一种菜盘夹取用夹爪结构的制作方法

本技术涉及炒菜机器人，尤其涉及一种菜盘夹取用夹爪结构。

背景技术：

1、在餐饮行业的日常操作中，菜盘的夹取和移动是一个频繁且重要的环节。传统的菜盘夹取方式主要依赖人工手持或使用简单的夹具，这种方式在效率和稳定性上存在一定的局限性。特别是在处理大量菜盘或需要精确操作的场合，人工夹取往往难以满足高效、安全的需求，从而通过炒菜机器人来完成菜盘夹取。目前市场上存在的一些菜盘夹取装置，虽然在一定程度上提高了夹取的自动化和效率，但仍然存在诸多不足。随着科技的不断进步和智能化的发展，人们对菜盘夹取装置的要求也越来越高，才能够根据不同的场景和需求进行灵活调整和操作。

2、目前现有技术还存在如下问题：

3、1、目前市场上的菜盘夹爪在夹取过程中无法对菜盘进行一定的遮盖，导致墙壁和厨具上掉落的灰尘或油渍掉落在菜盘上的菜品中，影响菜品的食用，从而引发食品安全问题。

4、2、现有的菜盘夹爪在夹持输运过程中难以遇到地面上地毯或者线缆等障碍物，从而夹爪在夹持运输的过程中发生颠簸，从而容易引起菜品晃动，导致夹取不稳定或易滑落，在晃动过大时难以及时发现，使菜盘发生侧翻，造成浪费的现象。

5、3、现有的菜盘夹爪只能针对同种规格的菜盘，而菜盘的规格种类相对较多，多为圆形、椭圆形和长方形等，夹爪结构无法根据菜盘的大小和形状调整进行夹取，导致夹持的过程中不够稳定，此外菜盘多为瓷器，在夹取的过程中力度不够容易使菜盘掉落，力度过大容易导致菜盘发生损伤，从而夹爪的稳定性难以保持。

技术实现思路

1、本技术通过提供一种菜盘夹取用夹爪结构，解决了现有技术中无法对菜盘进行一定的遮盖，容易引起菜品晃动，无法根据菜盘的大小和形状调整来进行夹取，实现了防止墙壁和厨具上掉落的灰尘或油渍掉落在菜盘上的菜品中，遇到障碍物时减轻晃动，针对不同的形状采用不同的抓取结构。

2、本技术提供了一种菜盘夹取用夹爪结构，包括连接架，所述连接架的内腔设置有移动组件，所述连接架的上表面中间部位设置有第一电机，所述连接架的内腔设置有遮尘组件，所述连接架的两侧设置有缓冲组件，所述缓冲组件的下方设置有夹爪组件，所述缓冲组件和夹爪组件关于连接架中间部位对称分布，所述夹爪组件包括夹持臂，所述夹持臂的一侧转动连接有第二螺纹杆，所述夹持臂的外表面设置有第二电机，所述第二电机的输出端和第二螺纹杆套接，所述夹持臂的内壁转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆的外表面套接有连接带，所述第二转动杆的外侧固定连接有第一夹爪机构，所述连接带内端一侧固定连接有第二夹爪机构，所述夹持臂的内腔固定安装有限位板，所述夹持臂的内腔固定安装有收纳板，所述限位板有两个，所述收纳板位于两个限位板之间，所述收纳板的外表面开设有收纳槽，所述收纳槽两端齐平，中间部位弯曲且向夹持臂内壁凹陷。

3、进一步地，所述移动组件包括第一齿轮，所述第一齿轮的上表面固定安装有第一转动杆，所述第一转动杆和连接架转动连接，所述第一转动杆和第一电机的输出端套接，所述第一齿轮的两侧设置有第一齿条，所述第一齿条和连接架的内壁滑动连接，所述第一齿轮和第一齿条啮合，所述第一齿条的一端固定安装有第一连接块，所述连接架的底端固定安装有滑轨，所述滑轨的底端滑动连接有第一滑块。

4、进一步地，所述遮尘组件包括连接杆，所述连接杆和第一齿轮固定连接，所述连接杆的底端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮的一侧设置有第二齿条，所述第二齿轮远离第二齿条的一侧设置有第三齿条，所述第二齿轮的宽度是第二齿条和第三齿条的两倍，所述第二齿条和第三齿条错位，所述第二齿条和第三齿条均与第二齿轮啮合，所述第二齿条和第三齿条的一端均设置有遮挡板，所述连接架的两侧开设有第一滑槽，所述遮挡板和第一滑槽滑动连接。

5、进一步地，所述缓冲组件包括连接臂，所述连接臂的顶端和第一连接块固定连接，所述连接臂的上表面两端和第一滑块固定连接，所述连接臂的底端开设有缓冲腔，所述缓冲腔的内腔滑动连接有缓冲机构，所述连接臂的外表面设置有调节机构，所述连接臂的外表面固定安装有警报器，所述连接臂的外表面开设有第二滑槽。

6、进一步地，所述缓冲机构包括第一连接板，所述第一连接板和夹持臂的上表面固定连接，所述第一连接板的上表面固定安装有缓冲杆，所述缓冲杆的外表面套接有第一弹簧，所述缓冲杆和缓冲腔滑动连接，所述第一弹簧位于缓冲杆和连接臂的底壁之间，所述调节机构包括固定块，所述固定块和连接臂固定连接，所述固定块的内腔转动连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的外表面套接有调节架，所述调节架和第一螺纹杆通过螺纹连接，所述调节架和第二滑槽滑动连接，所述调节架和缓冲腔滑动连接，所述调节架的底端两侧设置有按钮，所述按钮位于缓冲杆的上端，所述按钮和警报器电性连接，所述按钮的按压控制警报器发出警报。

7、进一步地，所述第一夹爪机构包括第一交换架，所述第一交换架两侧开设有第一限位槽，所述第一交换架的一端固定安装有套筒，所述第一限位槽和夹持臂滑动连接，且靠近套筒处的第一交换架底壁和连接带固定连接，所述套筒和第二螺纹杆通过螺纹连接，所述第一交换架内腔滑动连接有第一调距机构，所述第一调距机构的两端均设置有随动夹爪机构。

8、进一步地，所述第一调距机构包括夹持架，所述夹持架的内壁转动连接有第三螺纹杆，所述夹持架的上表面开设有第三滑槽，所述夹持架靠近第一交换架的一侧固定安装有第一限位杆，所述夹持架的一侧固定安装有柔性杆，所述柔性杆的外表面套接有第二弹簧，所述第一限位杆和柔性杆均与第一交换架滑动连接，所述第二弹簧位于夹持架和第一交换架之间。

9、进一步地，所述随动夹爪机构包括第二连接块，所述第二连接块的外表面固定安装有移动块，所述移动块和第三螺纹杆通过螺纹连接，且第三螺纹杆两端的螺纹方向相反，所述第二连接块和第三滑槽滑动连接，所述第二连接块的内腔转动连接有第一爪环，所述第一爪环的两侧内腔转动连接有第二爪环，所述第二爪环的两侧内腔转动连接有第三爪环，所述第三爪环的外表面滑动连接有弹力杆，所述弹力杆和第三爪环之间设置有第三弹簧，且弹力杆在压力下向第三爪环内腔收缩。

10、进一步地，所述第二夹爪机构包括第二交换架，所述第二交换架的下表面开设有第二限位槽，所述第二限位槽和限位板滑动连接，所述第二交换架远离限位板的一侧设置有第二连接板，所述第二连接板的外表面固定安装有连接条，所述第二连接板的内腔设置有第二调距机构，所述连接条远离的第二连接板的一端转动连接有收纳杆，所述收纳杆和收纳槽滑动连接，所述第二连接板的外表面开设有第四滑槽，所述第二交换架的一端固定安装有第三连接块，所述第二连接板靠近第二交换架的一侧固定安装有伸缩杆，所述第三连接块和内侧的连接带固定连接，所述伸缩杆和第二交换架滑动连接，所述第二连接板的长度小于夹持臂内腔宽度，且第二连接板在收纳时不和连接带接触。

11、进一步地，所述第二调距机构包括第四螺纹杆，所述第二连接板的两侧内壁固定安装有第二限位杆，所述第四螺纹杆的外表面设置有推块，所述推块和第四螺纹杆通过螺纹连接，且第四螺纹杆两端的螺纹相反，所述第四螺纹杆的两端外表面套接有第四弹簧，所述第四螺纹杆的两端滑动连接有第二滑块，所述第四弹簧位于推块和第二滑块之间，所述第二滑块和第四滑槽滑动连接，所述第二滑块的外表面固定安装有夹块，所述夹块的底端固定安装有托板，所述夹块相靠近一侧为倾斜面，所述推块和第二限位杆滑动连接，所述第四螺纹杆和第二连接板转动连接。

12、本技术提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

13、1、由于采用遮尘组件，有效解决了目前市场上的菜盘夹爪在夹取过程中无法对菜盘进行一定的遮盖，导致墙壁和厨具上掉落的灰尘或油渍掉落在菜盘上的菜品中，影响菜品的食用，从而引发食品安全问题，本发明通过遮尘组件能够在夹取菜盘时自动展开，防止墙壁和厨具上掉落的灰尘或油渍掉落在菜盘上的菜品中，避免影响菜品的食用，防止引发食品安全问题。

14、2、由于采用缓冲组件，有效解决了现有的菜盘夹爪在夹持输运过程中难以遇到地面上地毯或者线缆等障碍物，从而夹爪在夹持运输的过程中发生颠簸，从而容易引起菜品晃动，导致夹取不稳定或易滑落，在晃动过大时难以及时发现，使菜盘发生侧翻，造成浪费的现象，本发明通过缓冲组件能够在遇到障碍物时减轻晃动，且在晃动幅度较大时及时发出警报，避免菜盘发生侧翻，节约食材。

15、3、由于采用夹爪组件，有效解决了现有的菜盘夹爪只能针对同种规格的菜盘，而菜盘的规格种类相对较多，多为圆形、椭圆形和长方形等，夹爪结构无法根据菜盘的大小和形状调整来进行夹取，导致夹持的过程中不够稳定，此外菜盘多为瓷器，在夹取的过程中力度不够容易使菜盘掉落，力度过大容易导致菜盘发生损伤，从而夹爪的稳定性难以保持，本发明通过夹爪组件可以根据菜盘的大小和形状对抓取部分进行置换，针对不同的形状采用不同的抓取结构，且能够在抓取时根据菜盘的大小进行调节，同时具有一定柔性夹持效果，保证夹持稳定性的同时避免菜盘受到损伤。