用于控制物料打包装置打包物料的方法和装置与流程

本申请涉及控制，具体地涉及一种用于控制物料打包装置打包物料的方法、装置、物料打包装置及存储介质。

背景技术：

1、物料打包动作主要是推头的前进后退。现有的推头的前进后退动作一般是固定在3到5次，并且推头每次前进的位置均是固定不变的，即推头每次均前进一样的位置。或者是设置推头前进后退的循环动作，让推头对物料进行循环压缩，但是并没有涉及推头每次前进后退的位置，导致推头在打包物料时的无效行程过多，打包效率低下，且无法确定物料的打包效果。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种用于控制物料打包装置打包物料的方法、装置、物料打包装置及存储介质，用以解决现有技术中物料压缩效率低和物料打包效果差的问题。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制物料打包装置打包物料的方法，物料打包装置包括用于压缩物料的执行器件，方法包括：

3、获取执行器件伸缩时的预设最大伸出长度和预设最小回退长度；

4、根据待打包物料确定执行器件需执行的总压缩次数；

5、根据预设最大伸出长度、待打包物料的回弹距离以及总压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的变化长度，变化长度是指每次压缩待打包物料时执行器件的伸出长度与上一次压缩待打包物料的伸出长度之间的变化值，或是指每次压缩待打包物料时执行器件的回退长度与上一次压缩待打包物料时的回退长度之间的变化值；

6、根据预设最大伸出长度、变化长度以及执行器件的累计压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度，并根据预设最小回退长度、变化长度以及执行器件的累计压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标回退长度；

7、控制物料打包装置启动，根据总压缩次数、执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度以及目标回退长度控制执行器件对待打包物料进行循环压缩，以完成待打包物料的打包。

8、在本申请实施例中，根据预设最大伸出长度、待打包物料的回弹距离以及总压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的变化长度包括：根据预设最大伸出长度和回弹距离确定执行器件的最小伸出长度，其中，最小伸出长度为执行器件最后一次压缩待打包物料时执行器件的伸出长度；确定预设最大伸出长度和最小伸出长度之间的差值；将差值与总压缩次数减预设值的比值确定为变化长度。

9、在本申请实施例中，根据预设最大伸出长度、变化长度以及执行器件的累计压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度包括：针对执行器件每次压缩待打包物料，确定执行器件在该次压缩前的累计压缩次数与变化长度的乘积；针对执行器件每次压缩待打包物料，将预设最大伸出长度与乘积之间的差值确定为执行器件在该次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度。

10、在本申请实施例中，根据预设最小回退长度、变化长度以及执行器件的累计压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标回退长度包括：针对执行器件每次压缩待打包物料，将预设最小回退长度与乘积之间的和值确定为执行器件在该次压缩待打包物料时执行器件的目标回退长度。

11、在本申请实施例中，物料打包装置还包括排水门、密封门、闸门、用于检测排水门开关信号的第一接近开关、用于检测密封门开关信号的第二接近开关以及用于检测闸门开关信号的第三接近开关，方法还包括：在根据总压缩次数、执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度以及目标回退长度控制执行器件对待打包物料进行循环压缩之前，获取第一接近开关检测到的第一开关信号、第二接近开关检测到的第二开关信号以及第三接近开关检测到的第三开关信号；根据第一开关信号确定排水门是否完全关闭；根据第二开关信号确定密封门是否完全开启；根据第三开关信号确定闸门是否完全开启；在排水门完全关闭、密封门完全开启以及闸门完全开启的情况下，控制执行器件伸出至预设伸出长度，并控制执行器件缩回至预设回退长度，其中，预设伸出长度小于或等于预设最大伸出长度，预设回退长度大于或等于预设最小回退长度。

12、在本申请实施例中，方法还包括：在控制执行器件缩回至预设回退长度之后，控制闸门下降；在闸门下降至第一预设位置之后，控制闸门上升至第二预设位置，并控制执行器件对待打包物料进行循环压缩。

13、在本申请实施例中，根据总压缩次数、执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度以及目标回退长度控制执行器件对待打包物料进行循环压缩包括：针对执行器件每次压缩待打包物料，控制执行器件伸出与该次压缩对应的目标伸出长度，并控制执行器件缩回与该次压缩对应的目标回退长度；针对执行器件每次压缩待打包物料，通过激光测距仪检测执行器件是否伸出与该次压缩对应的目标伸出长度，以及是否缩回与该次压缩对应的目标回退长度；针对执行器件每次压缩待打包物料，在执行器件未伸出与该次压缩对应的目标伸出长度，和/或，未缩回与该次压缩对应的目标回退长度，且在预设时长内待打包物料未打包完成的情况下，确定物料打包装置发生故障，并进行故障报警。

14、本申请第二方面提供一种用于控制物料打包装置打包物料的装置，包括：

15、存储器，被配置成存储指令；以及

16、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制物料打包装置打包物料的方法。

17、本申请第三方面提供一种物料打包装置，包括：

18、执行器件，用于压缩物料；以及

19、上述的用于控制物料打包装置打包物料的装置。

20、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于控制物料打包装置打包物料的方法。

21、通过上述技术方案，能够根据预设最大伸出长度、待打包物料的回弹距离以及总压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的变化长度；在确定变化长度后，能够根据预设最大伸出长度、变化长度以及执行器件的累计压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度，并根据预设最小回退长度、变化长度以及执行器件的累计压缩次数确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标回退长度；控制物料打包装置启动，根据总压缩次数、执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度以及目标回退长度控制执行器件对待打包物料进行循环压缩，以完成待打包物料的打包，以减少物料的跨料现象，使得物料的压缩更彻底，提高了物料的压缩效率，使得物料的打包效果更佳。

22、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于控制物料打包装置打包物料的方法，其特征在于，所述物料打包装置包括用于压缩物料的执行器件，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于控制物料打包装置打包物料的方法，其特征在于，所述根据所述预设最大伸出长度、所述待打包物料的回弹距离以及所述总压缩次数确定所述执行器件每次压缩所述待打包物料时所述执行器件的变化长度包括：

3.根据权利要求1所述的用于控制物料打包装置打包物料的方法，其特征在于，所述根据所述预设最大伸出长度、所述变化长度以及所述执行器件的累计压缩次数确定所述执行器件每次压缩所述待打包物料时所述执行器件的目标伸出长度包括：

4.根据权利要求3所述的用于控制物料打包装置打包物料的方法，其特征在于，根据所述预设最小回退长度、所述变化长度以及所述执行器件的累计压缩次数确定所述执行器件每次压缩所述待打包物料时所述执行器件的目标回退长度包括：

5.根据权利要求1所述的用于控制物料打包装置打包物料的方法，其特征在于，所述物料打包装置还包括排水门、密封门、闸门、用于检测排水门开关信号的第一接近开关、用于检测密封门开关信号的第二接近开关以及用于检测闸门开关信号的第三接近开关，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的用于控制物料打包装置打包物料的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的用于控制物料打包装置打包物料的方法，其特征在于，所述根据所述总压缩次数、所述执行器件每次压缩所述待打包物料时所述执行器件的目标伸出长度以及目标回退长度控制所述执行器件对所述待打包物料进行循环压缩包括：

8.一种用于控制物料打包装置打包物料的装置，其特征在于，包括：

9.一种物料打包装置，其特征在于，包括：

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于控制物料打包装置打包物料的方法。

技术总结本申请公开了一种用于控制物料打包装置打包物料的方法和装置。包括：获取执行器件伸缩时的预设最大伸出长度和预设最小回退长度；根据待打包物料确定执行器件需执行的总压缩次数；确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的变化长度；确定执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度和目标回退长度；控制物料打包装置启动，根据总压缩次数、执行器件每次压缩待打包物料时执行器件的目标伸出长度以及目标回退长度控制执行器件对待打包物料进行循环压缩，以完成待打包物料的打包，以减少物料的跨料现象，使得物料的压缩更彻底，提高了物料的压缩效率，使得物料的打包效果更佳。技术研发人员：文振南,王子健,向阳琴,车通,刘旭受保护的技术使用者：长沙中联重科环境产业有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/26