三维建模方法及其装置、烹饪设备和存储介质与流程

本申请涉及烹饪设备，特别涉及一种三维建模方法及其装置、烹饪设备和存储介质。

背景技术：

1、在相关技术中，为了获取目标对象全方位完整的三维形状，往往需要采集装置全方位环绕目标对象进行相关数据采集。但是，对于烹饪设备而言，由于受烹饪设备的结构影响，采集装置很难实现在烹饪设备内的全方位移动，尤其是采集装置难以在烹饪电器的门体一侧的移动，导致采集装置难以采集到目标对象完整的目标对象的相关数据，建立的三维模型较为不完整。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明旨在解决采集装置在烹饪设备中难以采集到目标对象完整的目标对象的相关数据，建立的三维模型较为不完整的问题。为此，本申请的目的在于提供一种三维建模方法及其装置、烹饪设备和存储介质。

2、本申请提供一种三维建模方法，用于烹饪设备。所述三维建模方法包括：

3、控制所述烹饪设备的旋转烤盘带动目标对象旋转；

4、在所述目标对象旋转过程中，获取所述烹饪设备的采集装置采集的所述目标对象处于不同预定角度下的建模数据；

5、将所述建模数据中的非目标对象数据剔除，以得到目标对象数据；

6、根据所述目标对象数据建立三维模型。

7、在某些实施方式中，所述在所述目标对象旋转过程中，获取所述烹饪设备的采集装置采集的所述目标对象处于不同预定角度下的建模数据包括：

8、根据所述采集装置的视场角度，控制所述旋转烤盘带动所述目标对象依次旋转至不同的所述预定角度，以使所述采集装置采集的建模数据的范围不重叠。

9、在某些实施方式中，所述将所述建模数据中的非目标对象数据剔除，以得到目标对象数据包括：

10、在所述建模数据中筛选所述目标对象对应的目标对象数据；

11、根据所述目标对象数据将所述建模数据中的非目标对象数据剔除。

12、在某些实施方式中，所述在所述建模数据中筛选所述目标对象对应的目标对象数据包括：

13、若所述建模数据为彩色图像数据，则确定所述彩色图像数据中的所述目标对象；

14、选中所述彩色图像数据中的所述目标对象所在的区域，并将所述目标对象所在的区域的数据作为所述目标对象数据。

15、在某些实施方式中，所述在所述建模数据中筛选所述目标对象对应的目标对象数据包括：

16、若所述建模数据为深度图数据，则根据所述深度图数据的深度值，确定位于所述烹饪设备的腔体中心位置的物体作为所述目标对象；

17、选中所述目标对象所在区域，并将所述目标对象所在的区域的数据作为所述目标对象数据。

18、在某些实施方式中，所述根据所述目标对象数据建立三维模型包括：

19、根据所述烹饪设备的旋转烤盘的旋转角度和旋转半径，计算出每个所述预定角度下的所述采集装置相对于所述目标对象的位置；

20、从所述建模数据中提取所述目标对象数据；

21、根据所述目标对象数据、所述采集装置相对于所述目标对象的位置和所述采集装置的预设参数，计算得到所述目标对象数据的重叠部分存在的三维极线几何约束；

22、根据所述三维极线几何约束计算得到所述目标对象的深度值；

23、根据所述目标对象的深度值建立三维模型。

24、在某些实施方式中，所述三维建模方法还包括：

25、对所述三维模型进行残缺检测；

26、若确定所述三维模型为残缺三维模型，则根据所述残缺三维模型的缺失区域，确定所述残缺三维模型的缺失区域所在的残缺角度；

27、控制所述烹饪设备的旋转烤盘带动目标对象旋转至所述残缺角度，获取所述采集装置采集的缺失建模数据；

28、根据所述缺失建模数据重建所述三维模型。

29、在某些实施方式中，所述对所述三维模型进行残缺检测包括：

30、从所述烹饪设备的旋转烤盘的初始角度开始遍历所述三维模型；

31、检测所述三维模型的表面是否满足连续性、表面法线方向是否突变或是否满足闭合空间性；

32、若所述三维模型的表面不满足连续性、表面法线方向有突变或不满足闭合空间性，则确定所述三维模型为残缺三维模型。

33、在某些实施方式中，所述根据所述缺失建模数据重建所述三维模型：

34、将所述缺失建模数据与所述建模数据进行特征匹配得到匹配点；

35、根据所述匹配点中的未计算匹配点和所述烹饪设备的采集装置的相对于所述目标对象的位置，计算得到所述未计算匹配点的深度值；

36、将所述未计算匹配点的深度值并入至所述残缺三维模型中，以得到重建后的所述三维模型。

37、本申请还提供一种三维建模装置。所述三维建模装置包括控制模块、采集模块、剔除模块和建立模块。所述控制模块用于控制烹饪设备的旋转烤盘带动目标对象旋转。所述采集模块，用于在所述目标对象旋转过程中，获取所述烹饪设备的采集装置采集的所述目标对象处于不同预定角度下的建模数据。所述剔除模块用于将所述建模数据中的非目标对象数据剔除，以得到目标对象数据。所述建立模块用于根据所述目标对象数据建立三维模型。

38、本申请还提供一种烹饪设备，所述烹饪设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现上述实施方式任一项所述的三维建模方法。

39、本申请还提供一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质。当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述实施方式任一项所述的三维建模方法。

40、本申请实施方式的三维建模方法及其装置、烹饪设备和存储介质可以控制烹饪设备的旋转烤盘带动目标对象旋转，以采集目标对象在多个预定角度中的每个预定角度下的建模数据，并根据将建模数据中的非目标对象数据剔除得到的目标对象数据建立三维模型，进而可以较为容易全方位采集完整的目标对象的建模数据，建立的三维模型较为完整的同时，采集目标对象的建模数据不会受烹饪设备的结构的影响。

41、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种三维建模方法，用于烹饪设备，其特征在于，所述三维建模方法包括：

2.根据权利要求1所述的三维建模方法，其特征在于，所述在所述目标对象旋转过程中，获取所述烹饪设备的采集装置采集的所述目标对象处于不同预定角度下的建模数据包括：

3.根据权利要求1所述的三维建模方法，其特征在于，所述将所述建模数据中的非目标对象数据剔除，以得到目标对象数据包括：

4.根据权利要求3所述的三维建模方法，其特征在于，所述在所述建模数据中筛选所述目标对象对应的目标对象数据包括：

5.根据权利要求3所述的三维建模方法，其特征在于，所述在所述建模数据中筛选所述目标对象对应的目标对象数据包括：

6.根据权利要求1所述的三维建模方法，其特征在于，所述根据所述目标对象数据建立三维模型包括：

7.根据权利要求1所述的三维建模方法，其特征在于，所述三维建模方法还包括：

8.根据权利要求7所述的三维建模方法，其特征在于，所述对所述三维模型进行残缺检测包括：

9.根据权利要求7所述的三维建模方法，其特征在于，所述根据所述缺失建模数据重建所述三维模型：

10.一种三维建模装置，其特征在于，所述三维建模装置包括：

11.一种烹饪设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现权利要求1-9任一项所述的三维建模方法。

12.一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-9任一项所述的三维建模方法。

技术总结本申请公开一种三维建模方法及其装置、烹饪设备和存储介质。该方法包括控制烹饪设备的旋转烤盘带动目标对象旋转；在目标对象旋转过程中，获取烹饪设备的采集装置采集的目标对象处于不同预定角度下的建模数据；将建模数据中的非目标对象数据剔除，以得到目标对象数据；根据目标对象数据建立三维模型。如此，本申请可以控制烹饪设备的旋转烤盘带动目标对象旋转，以采集目标对象在多个预定角度中的每个预定角度下的建模数据，并根据将建模数据中的非目标对象数据剔除得到的目标对象数据建立三维模型，进而可以较为容易全方位采集完整的目标对象的建模数据，建立的三维模型较为完整的同时，采集目标对象的建模数据不会受烹饪设备的结构的影响。技术研发人员：王雅轩,孙裕文,程艳受保护的技术使用者：广东美的厨房电器制造有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/26