轮胎内胎铜嘴自动安放装置

本发明涉及铜嘴安装设备，具体而言，涉及一种轮胎内胎铜嘴自动安放装置。

背景技术：

1、轮胎的内胎上需要安装铜嘴，目前，主要是通过工作人员将铜嘴放置在内胎上，工作人员安装铜嘴的方式工作效率较低，耗时耗力。

技术实现思路

1、本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、有鉴于此，本发明提出了一种轮胎内胎铜嘴自动安放装置，包括：机架；放置平台，设于机架上，放置平台上设有上料区、取料区和下料区；托盘，托盘上用于放置铜嘴；输送组件，设于机架上，输送组件用于将托盘由上料区移动至取料区，或者，将托盘由取料区移动至下料区；驱动组件，设于机架上；抓取组件，与驱动组件相连接，驱动组件用于驱动抓取组件移动，在托盘位于取料区的情况下，抓取组件用于抓取位于托盘上的铜嘴；内胎驱动平台，内胎驱动平台上用于铺设内胎，并用于驱动内胎移动；转动辊轮，转动连接于内胎驱动平台上，驱动组件还用于驱动抓取组件朝向转动辊轮移动，以使抓取组件将铜嘴放置于转动辊轮上，转动辊轮用于将铜嘴放置于内胎上。

3、在机架上设置有放置平台，放置平台上具有上料区、取料区和下料区，上料区用于放置盛放有铜嘴的托盘，托盘位于取料区内的情况下，托盘上的铜嘴可以被取走，托盘上的铜嘴均被取走之后，托盘被移动至下料区，以供空托盘被移走。

4、输送组件能够移动放置平台上的托盘，输送组件可以将托盘由上料区移动至取料区，以供抓取组件抓取托盘上的铜嘴，输送组件还能够将托盘移动至下料区，以供下一个盛放有铜嘴的托盘被移动至取料区。

5、托盘上可以放置多个铜嘴，因此抓取组件需要在多个抓取位置对不同的铜嘴进行抓取，驱动组件可以驱动抓取组件移动，从而调整抓取组件的抓取位置，以使抓取组件能够准确抓取托盘上的铜嘴。

6、抓取组件抓取铜嘴之后，驱动组件驱动铜嘴向转动辊轮移动，抓取组件可以将抓取的铜嘴放置在转动辊轮上，转动辊轮能够相对内胎驱动平台转动，内胎驱动平台上铺设有内胎。铜嘴放置在转动辊轮上的情况下，转动辊轮转动一定角度，使得铜嘴被贴放在内胎上，内胎驱动平台可以驱动内胎移动，以供下一个铜嘴贴放在内胎上。

7、通过输送组件、驱动组件、抓取组件、内胎驱动平台和转动辊轮的相互配合，可以自动实现铜嘴的抓取和放置，不需要工作人员参与铜嘴的抓取和放置，有利于提高铜嘴的安装效率，省时省力。

8、另外，根据本发明提供的上述技术方案中的轮胎内胎铜嘴自动安放装置，还可以具有如下附加技术特征：

9、在一些技术方案中，可选地，轮胎内胎铜嘴自动安放装置还包括：限位件，设于放置平台上，托盘位于取料区内的情况下，限位件对托盘限位，以限制托盘沿放置平台的长度方向滑动。

10、在放置平台上设置有限位件，限位件能够对托盘进行限位，使得托盘能够被限位在取料区。

11、具体地，当托盘放置在取料区上的情况下，限位件贴靠在托盘的边侧，限位件限制托盘相对放置平台窜动，在抓取组件抓取铜嘴的过程中，托盘的位置不易发生改变，从而保证抓取组件能够稳定地抓取铜嘴。

12、在一种可能的应用中，限位件为两组，两组限位件分别位于托盘中相对的两侧。

13、在一些技术方案中，可选地，输送组件包括：第一滚珠丝杠模组，与机架相连接；第一气缸组，与第一滚珠丝杠模组相连接，第一滚珠丝杠模组用于驱动第一气缸组沿放置平台的长度方向移动；支撑板，与第一气缸组相连接，第一气缸组用于驱动支撑板升降，以使支撑板用于将托盘抬高于放置平台，或将托盘放置于放置平台上。

14、第一气缸组能够驱动支撑板升降，支撑板可以带动托盘升降，第一滚珠丝杠模组可以驱动第一气缸组移动，进而可以带动托盘相对放置平台移动。

15、具体地，需要移动托盘时，第一气缸组驱动支撑板上升，支撑板支撑托盘上升，支撑板将托盘抬高于放置平台，在第一滚珠丝杠模组驱动第一气缸组移动时，避免托盘与放置平台之间发生摩擦的问题，保证移动托盘时的平稳定性。而且，由于放置平台上设置有限位件，将托盘抬高于放置平台，能够避免托盘与限位件之间产生干涉。当托盘被移动至目标位置的情况下，第一气缸组带动支撑板下降，使得托盘被放置在放置平台上。

16、在一些技术方案中，可选地，托盘、第一滚珠丝杠模组、第一气缸组和支撑板数量均为至少两个，以使输送组件用于驱动至少两个托盘移动。

17、一个第一滚珠丝杠模组用于驱动一个第一气缸组移动，一个第一气缸组用于驱动一个支撑板升降，进而使得至少两个支撑板同时带动至少两个托盘移动。

18、以第一气缸组为两个进行示例性说明，一个第一气缸组与上料区相对应的情况下，另一个第一气缸组与取料区相对应。在此情况下，可以同时对两个托盘进行使用。

19、一个盛放有铜嘴的托盘放置在上料区，另一个托盘放置在取料区，取料区上的托盘被取光铜嘴之后，两个第一气缸组驱动各自的支撑板上升，使得位于上料区的托盘和位于取料区的托盘均被抬高于放置平台。第一滚珠丝杠模组驱动两个第一气缸组同步移动，位于上料区的托盘被移动至取料区，位于取料区的托盘被移动至下料区，两个托盘被同步移动，有利于提高工作效率。

20、在一些技术方案中，可选地，输送组件还包括：围板，与支撑板相连接，围板沿支撑板的周向分布，围板的形状与托盘的周向边缘相适配，围板用于限制托盘相对支撑板滑动。

21、在支撑板的顶部设置有围板，围板沿支撑板的周向边缘分布，在支撑板将托盘抬高于放置平台的情况下，围板位于托盘的侧部，围板的形状与托盘的形状相适配，使得围板可以贴合在托盘的周向边侧，围板对托盘起到限位作用，避免托盘在支撑板上窜动，从而避免托盘发生掉落的问题，保证移动托盘过程中的稳定性。

22、在一些技术方案中，可选地，驱动组件包括：第二滚珠丝杠模组，与机架相连接；第三滚珠丝杠模组，与第二滚珠丝杠模组相连接，第二滚珠丝杠模组用于驱动第三滚珠丝杠模组沿第一方向移动；第四滚珠丝杠模组，与第三滚珠丝杠模组相连接，第三滚珠丝杠模组用于驱动第四滚珠丝杠模组沿第二方向移动，第二方向垂直于第一方向，抓取组件与第四滚珠丝杠模组相连接，第四滚珠丝杠模组用于驱动抓取组件升降。

23、第四滚珠丝杠模组可以驱动抓取组件升降，从而实现对抓取组件沿z方向的运动。第二滚珠丝杠模组和第三滚珠丝杠模组的驱动方向相互垂直，从而可以实现抓取组件沿x方向和y方向的运动。第二滚珠丝杠模组、第三滚珠丝杠模组和第四滚珠丝杠模组相互配合，可以使抓取组件灵活的移动至不同的位置，从而可以稳定地对托盘上不同位置的铜嘴进行抓取。

24、在一些技术方案中，可选地，抓取组件包括：安装板，与驱动组件相连接；第五滚珠丝杠模组，与安装板相连接；第二气缸，与第五滚珠丝杠模组相连接，第五滚珠丝杠模组用于驱动第二气缸移动；夹指旋转气缸，与第二气缸相连接，第二气缸用于驱动夹指旋转气缸升降，夹指旋转气缸用于夹取铜嘴以及带动铜嘴转动。

25、驱动组件可以驱动安装板沿x方向、y方向和z方向运动，第五滚珠丝杠模组安装在安装板上，使得安装板可以带动第五滚珠丝杠模组移动。

26、第二气缸安装在第五滚珠丝杠模组上，第五滚珠丝杠模组可以带动第二气缸移动，夹指旋转气缸安装在第二气缸上，第二气缸可以驱动夹指旋转气缸升降，夹指旋转气缸能够对铜嘴进行夹取，以及，夹指旋转气缸还能够带动铜嘴转动，从而可以使铜嘴以合适的角度放置在转动辊轮上，保证夹指旋转气缸与转动辊轮稳定地的配合。

27、第五滚珠丝杠模组能够对夹指旋转气缸的水平位置进行调整，第二气缸能够对夹指旋转气缸的高度进行调整，第五滚珠丝杠模组和第二气缸相配合使用，从而可以对夹指旋转气缸的位置进行微调，有利于提高夹指旋转气缸的位置调整精准性，进而保证夹指旋转气缸可以稳定地夹取不同位置的铜嘴。

28、在一些技术方案中，可选地，抓取组件还包括：连接板，连接板中的第一端面与第二气缸相连接，第一端面垂直于第二气缸的伸缩杆，连接板上还设有第二端面，第一端面和第二端面位于连接板中相背离的两侧，第二端面相较于第一端面倾斜设置，夹指旋转气缸安装于第二端面上。

29、夹指旋转气缸通过连接板安装在第二气缸上，连接板的上表面为第一端面，第一端面与第二气缸的伸缩杆相垂直，以保证连接板的安装稳定性。连接板的下表面为第二端面，第二端面相较于第一端面倾斜，夹指旋转气缸安装在第二端面上，因此夹指旋转气缸为倾斜式安装，而并非是水平式安装，这样可以使夹指旋转气缸的夹爪倾斜向下设置，使夹指旋转气缸更方便对铜嘴进行抓取，有利于提高对铜嘴的抓取效率。

30、在一些技术方案中，可选地，轮胎内胎铜嘴自动安放装置还包括：顶板，与机架相连接；摄像头，与顶板相连接，摄像头位于取料区的上方，摄像头用于获取托盘上的图像，进而判断托盘上的铜嘴的位置和角度。

31、摄像头安装在顶板上，使摄像头位于取料区的上方，摄像头能够对下方的图像进行获取，从而可以获取托盘上多个铜嘴的位置和角度，驱动组件和抓取组件可以根据摄像头获取的图像进行动作，使得抓取组件可以精准的夹取不同位置和角度的铜嘴。

32、在一些技术方案中，可选地，轮胎内胎铜嘴自动安放装置还包括：灯具，与顶板相连接，灯具位于取料区的上方。

33、在顶板上安装有灯具，灯具能够对取料区进行照明，使得摄像头能够清晰地获取托盘上多个铜嘴的图像，进而有利于提高对铜嘴图像获取的准确性。

34、本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。