叉具控制方法、系统以及工程车辆和存储介质与流程

本申请涉及叉车领域，具体涉及一种叉具控制方法、系统以及工程车辆和存储介质。

背景技术：

1、在物流行业中，叉车属具的应用非常广泛，它们可以用于货物的装卸堆垛、仓库管理、运输移动重物以及装卸卡车等关键环节，为了确保叉具的工作效率和运行安全，使得在作业过程中判断叉具所承载的货物重心是否存在偏载则显得尤为重要。

2、然而，传统叉具无法自动判断货物重心，仅通过操作者经验来判断重心是否偏离，极易出现叉具及货物偏载，导致整车重心不居中，进而导致叉具在全作业工况下的横向稳定性降低的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种叉具控制方法、系统以及工程车辆和存储介质，解决了叉具在全作业工况下的横向稳定性降低的技术问题。

2、作为本申请的第一方面，本申请提供了一种叉具控制方法，包括：获取叉具的载重信息和位置信息，其中，载重信息用于表征对叉具的左右叉刀进行实时的纵向受力测量得到的信息，位置信息用于表征对左右叉刀进行横向定位得到的信息，且位置信息以左右叉刀的中心面为基准；根据载重信息和位置信息，确定叉具的重心偏离指示信息；基于重心偏离指示信息控制叉具运行。

3、在本申请一种可能的实现方式中，载重信息包括左侧叉刀载重值和右侧叉刀载重值，位置信息包括左侧叉刀位置表征值和右侧叉刀位置表征值，根据载重信息和位置信息，确定叉具的重心偏离指示信息，包括：计算左侧叉刀载重值和左侧叉刀位置表征值的乘积，得到第一乘积；计算右侧叉刀载重值和右侧叉刀位置表征值的乘积，得到第二乘积；计算第一乘积和第二乘积的和，得到第一和值；计算左侧叉刀载重值和右侧叉刀载重值的和，得到第二和值；将第一和值除以第二和值，基于得到商确定叉具的重心偏离指示信息。

4、在本申请一种可能的实现方式中，重心偏离指示信息用于指示载重重心的偏离方向以及偏离量，偏离方向为第一预设方向或第二预设方向，第一预设方向为中心面指向左侧叉刀的方向，第二预设方向为中心面指向右侧叉刀的方向。

5、在本申请一种可能的实现方式中，基于重心偏离指示信息控制叉具运行，包括：响应于偏离量满足第一预设偏移区间，进行一级预警，且对一级预警进行静默处理；其中，第一预设偏移区间的每个值小于第一预设值；响应于偏离量满足第二预设偏移区间，进行二级预警，并将叉具的行驶速度限速至预设行驶速度的一半，对二级预警进行静默处理；其中，第二预设偏移区间的每个值小于第二预设值且不小于第一预设值，且一级预警的程度小于二级预警的程度，第一预设值小于第二预设值；响应于偏离量满足第三预设偏移区间，进行三级预警，且禁止叉具运行，直至调整偏离量满足第一预设偏移区间或第二预设偏移区间，其中，第三预设偏移区间的每个值不小于第二预设值，且三级预警的程度大于二级预警的程度。

6、在本申请一种可能的实现方式中，基于重心偏离指示信息控制叉具运行，包括：在重心偏离指示信息指示重心偏移的情况下，根据载重信息确定载重物的重量，根据载重物的重量确定叉具的侧移油缸的驱动模式，驱动模式包括驱动速度；按照驱动模式驱动侧移油缸，以使得载重物的重心靠近中心面。

7、在本申请一种可能的实现方式中，根据载重物的重量确定叉具的侧移油缸的驱动模式，包括：在载重物的重量大于第一重量阈值的情况下，确定叉具的侧移油缸的驱动模式为：驱动速度不大于速度阈值；在载重物的重量大于第二重量阈值且不大于第一重量阈值的情况下，确定叉具的侧移油缸的驱动模式为：第一阶段的驱动加速度不超过加速度阈值，第二阶段的驱动速度保持不变，第三阶段的驱动速度逐渐降低。

8、在本申请一种可能的实现方式中，基于重心偏离指示信息控制叉具运行，包括：基于偏离量，获取对叉具的至少一种调整方式，其中，至少一种调整方式包括带载自适应调整、带载手动调整以及卸载手动调整；基于至少一种调整方式确定目标调整方式；利用目标调整方式控制叉具运行。

9、作为本申请的第二方面，本申请还提供了一种叉具控制装置，包括：获取模块，用于获取叉具的载重信息和位置信息，其中，载重信息用于表征对叉具的左右叉刀进行实时的纵向受力测量得到的信息，位置信息用于表征对左右叉刀进行横向定位得到的信息，且位置信息以左右叉刀的中心面为基准；确定模块，用于根据载重信息和位置信息，确定叉具的重心偏离指示信息；运行模块，用于基于重心偏离指示信息控制叉具运行。

10、作为本申请的第三方面，本申请还提供了一种叉具控制系统，包括：叉具和控制单元；叉具安装有力传感器和位移传感器，其中：力传感器用于监测叉具的载重信息；位移传感器用于监测叉具的位置信息；控制单元用于执行如上述任一项的叉具控制方法。

11、作为本申请的第四方面，本申请还提供了一种工程车辆，包括：如上述的叉具控制系统。

12、作为本申请的第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述任一项的叉具控制方法。

13、本申请提供的叉具控制方法，通过获取叉具的载重信息和位置信息，其中，载重信息用于表征对叉具的左右叉刀进行实时的纵向受力测量得到的信息，位置信息用于表征对左右叉刀进行横向定位得到的信息，且位置信息以左右叉刀的中心面为基准；根据载重信息和位置信息，确定叉具的重心偏离指示信息；基于重心偏离指示信息控制叉具运行。容易注意到的是，通过结合叉具的载重信息和位置信息，实现了更加精准的确定叉具的重心偏离指示信息，并基于重心偏离指示信息对叉具进行控制，以此达到了在重心偏离情况下提升叉具的调整作业精度及效率的技术效果，解决了叉具在全作业工况下的横向稳定性降低的技术问题。

技术特征：

1.一种叉具控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的叉具控制方法，其特征在于，所述载重信息包括左侧叉刀载重值和右侧叉刀载重值，所述位置信息包括左侧叉刀位置表征值和右侧叉刀位置表征值，根据所述载重信息和所述位置信息，确定所述叉具的重心偏离指示信息，包括：

3.根据权利要求1所述的叉具控制方法，其特征在于，所述重心偏离指示信息用于指示载重重心的偏离方向以及偏离量，所述偏离方向为第一预设方向或第二预设方向，所述第一预设方向为所述中心面指向左侧叉刀的方向，所述第二预设方向为所述中心面指向右侧叉刀的方向。

4.根据权利要求3所述的叉具控制方法，其特征在于，基于所述重心偏离指示信息控制所述叉具运行，包括：

5.根据权利要求1所述的叉具控制方法，其特征在于，基于所述重心偏离指示信息控制所述叉具运行，包括：

6.根据权利要求5所述的叉具控制方法，其特征在于，所述根据所述载重物的重量确定所述叉具的侧移油缸的驱动模式，包括：

7.根据权利要求3所述的叉具控制方法，其特征在于，所述基于所述重心偏离指示信息控制所述叉具运行，包括：

8.一种叉具控制系统，其特征在于，包括：叉具和控制单元；所述叉具安装有力传感器和位移传感器，其中：

9.一种工程车辆，其特征在于，包括：如权利要求8所述的叉具控制系统。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7中任一所述的叉具控制方法。

技术总结本发明提供了一种叉具控制方法、系统以及工程车辆和存储介质，其中，叉具控制方法包括：获取叉具的载重信息和位置信息，其中，载重信息用于表征对叉具的左右叉刀进行实时的纵向受力测量得到的信息，位置信息用于表征对左右叉刀进行横向定位得到的信息，且位置信息以左右叉刀的中心面为基准；根据载重信息和位置信息，确定叉具的重心偏离指示信息；基于重心偏离指示信息控制叉具运行，达到了在重心偏离情况下提升叉具的调整作业精度及效率的技术效果，解决了叉具在全作业工况下的横向稳定性降低的技术问题。技术研发人员：刘洋受保护的技术使用者：三一海洋重工有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10