移动设备的定位方法、装置、移动设备及存储介质与流程

本申请涉及无人设备，尤其涉及一种移动设备的定位方法、装置、移动设备及存储介质。

背景技术：

1、随着无人设备技术的发展，越来越多的无人设备被应用于各种地块进行高空作业。在对地块进行作业前，通过无人设备或测绘器对地块进行测绘以获取地块的位置。无论是对地块进行作业还是测绘，无人设备或测绘器都需通过定位系统确认自身的位置信息，以根据自身的位置信息进行飞行或确定地块的位置信息。

2、在现有技术中，定位系统采用rtk(载波相位差分技术)进行定位，定位系统通过rtk可计算出无人设备或测绘器自身的厘米级高精度坐标。但rtk需要架设基准站，成本较高，基准站的覆盖范围较小，无人设备或测绘器可能会超出基准站的覆盖范围。而且基准站会通过网络向无人设备或测绘器传输卫星数据，当网络不可靠时，无法基于rtk进行定位，影响作业效率或测绘效率。

技术实现思路

1、本申请提供一种移动设备的定位方法、装置、移动设备及存储介质，以在定位系统上电后通过自差分定位方式确定移动设备的目标位置信息，与此同时通过精密单点定位方式进行解算，在解算成功后通过精密单点定位方式确定移动设备的目标位置信息，以实现在无基准站或无网络的情况下，也能快速达到高精度定位，且长时间维持高精度定位，解决了现有技术中在无网络或无基准站的情况无法进行定位的问题，保证作业效率或测绘效率。

2、第一方面，本申请提供了一种移动设备的定位方法，包括：

3、移动设备的定位系统上电后，通过自差分定位方式确定第一位置信息，并通过精密单点定位方式进行解算，以得到第二位置信息；

4、在未解算得到高精度的第二位置信息的情况下，确定所述第一位置信息为所述移动设备的目标位置信息；

5、在解算得到高精度的第二位置信息的情况下，确定所述第二位置信息与所述第一位置信息之间的第一偏移量，根据所述第一偏移量和所述第二位置信息确定所述移动设备的目标位置信息。

6、第二方面，本申请提供了一种移动设备的定位装置，包括：

7、定位启动模块，被配置为移动设备的定位系统上电后，通过自差分定位方式确定第一位置信息，并通过精密单点定位方式进行解算，以得到第二位置信息；

8、第一定位模块，被配置为在未解算得到高精度的第二位置信息的情况下，确定所述第一位置信息为所述移动设备的目标位置信息；

9、第二定位模块，被配置为在解算得到高精度的第二位置信息的情况下，确定所述第二位置信息与所述第一位置信息之间的第一偏移量，根据所述第一偏移量和所述第二位置信息确定所述移动设备的目标位置信息。

10、第三方面，本申请提供了一种移动设备，包括：

11、一个或多个处理器；存储器，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的移动设备的定位方法。

12、第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的移动设备的定位方法。

13、在本申请中，在定位系统的上电启动后分别通过自差分定位方式和精密单点定位方式对移动设备的位置进行解算，由于自差分定位方式的解算速度较快，因此在精密单点定位方式还未解算成功的情况下，将自差分定位方式解算得到第一位置信息作为移动设备的目标位置信息，保证移动设备的定位效率。在精密单点定位方式解算成功的情况下，根据精密单点定位方式解算得到的第二位置信息与第一位置信息的位置偏移量，将第二位置信息转换到自差分定位方式的定位基准下，避免移动设备前后的目标位置信息出现定位误差，且精密单点定位方式长期运行时不会出现计算发散的问题。因此当移动设备处于无基准站或无网络的情况下，通过上述自差分定位方式和精密单点定位方式相结合的定位方式，也能快速达到高精度定位，且长时间维持高精度定位，解决了现有技术中在无网络或无基准站的情况无法进行快速精准定位的问题，同时还可以避免仅通过自差分定位方式进行定位时，因长时间使用自差分定位方式所导致的坐标解算结果发散，进而导致定位误差大大增大的情况发生，有利于实现在无网络或无基准站的情况下，移动设备也能够快速且长时间维持高精度的相对定位，并实现高精度的作业效果或测绘效果，保证移动设备的作业效率或测绘效率。

技术特征：

1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动设备的定位方法，其特征在于，在所述移动设备的定位系统上电之后，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1或2所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求4所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的移动设备的定位方法，其特征在于，在所述确定所述移动设备生成所述测绘位置信息后是否重启对应的定位系统之后，所述方法还包括：

8.根据权利要求6或7所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述对所述测绘位置信息进行纠偏，得到所述待作业地块的作业位置信息，包括：

9.根据权利要求8所述的移动设备的定位方法，其特征在于，得到在所述移动设备的定位基准下的所述待作业地块的作业位置信息后，所述方法还包括：

10.一种移动设备的定位装置，其特征在于，包括：

11.一种移动设备，其特征在于，包括：

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9任一所述的移动设备的定位方法。

技术总结本申请公开一种移动设备的定位方法、装置、移动设备及存储介质，涉及无人设备技术领域，方法包括：移动设备的定位系统上电后，通过自差分定位方式确定第一位置信息，并通过精密单点定位方式进行解算，以得到第二位置信息；在未解算得到高精度的第二位置信息的情况下，确定第一位置信息为移动设备的目标位置信息；在解算得到高精度的第二位置信息的情况下，确定第二位置信息与第一位置信息之间的第一偏移量，根据第一偏移量和第二位置信息确定移动设备的目标位置信息。通过上述技术手段，解决了现有技术中在无网络或无基准站的情况无法进行定位的问题，保证移动设备的作业效率或测绘效率。技术研发人员：钟柱坚受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10