车载摄像头的污垢检测系统的制作方法

本发明涉及一种车载摄像头的污垢检测系统，其检测附着在摄像头的镜头上的污垢，该摄像头设置于车体外表面且拍摄车体的周围。

背景技术：

1、近年来，正在积极地努力提供对也考虑到了在交通参与者中处于脆弱的立场的人们的可持续的运输系统的访问。为了实现这个目的，正在通过与预防安全技术相关的研究开发而致力于更进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。

2、在车辆中，在用于驾驶辅助的外界识别等用途中设置有各种摄像头，但在摄像头设置于车体外表面的情况下，存在污垢会附着在摄像头的镜头上的问题。在专利文献1中，公开了检测这样的摄像头的镜头的污垢的技术。在该技术中，作为标记，从激光光源朝向摄像头的镜头照射激光，基于摄像头对其进行拍摄而得到的摄像图像来检测附着在摄像头的镜头上的污垢。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2016-222181号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、另外，在以完全遮蔽摄像头的镜头的整体或一部分的方式附着有污垢的情况下，能够容易地检测摄像头的镜头的污垢，但在污垢均匀地薄薄地附着在摄像头的镜头上的情况下，难以检测摄像头的镜头的污垢。另一方面，虽然以往的技术能够解决这样的课题，但在该技术中，需要专用的光源(激光光源)作为成为检测摄像头的镜头的污垢时的基准的光源，因此存在系统结构变得复杂的问题。

3、本发明鉴于这样的背景，其课题在于提供一种车载摄像头的污垢检测系统，即使在摄像头的镜头上均匀地附着有较薄的污垢的状态下，也能够适当地检测摄像头的镜头的污垢，并且不需要专用的光源作为成为检测摄像头的镜头的污垢时的基准的光源。另外，本发明通过适当地检测摄像头的镜头的污垢来提高车辆控制的稳定性，并进一步改善交通的安全性，从而有助于可持续的运输系统的发展。

4、用于解决课题的手段

5、为了解决上述课题，本发明的一个方式是一种车载摄像头的污垢检测系统，其检测附着在摄像头7a的镜头上的污垢，摄像头7a设置于车体(2)的外表面且拍摄车体的周围，所述车载摄像头的污垢检测系统具备控制装置26，控制装置26进行用于从由所述摄像头拍摄到的摄像图像15中取得期望的信息的图像处理，所述控制装置从所述摄像图像中检测基准光源lr，该基准光源lr是检测附着在所述摄像头的镜头上的污垢时的基准，所述控制装置基于在所述摄像图像中出现的所述基准光源的周围的图像状况，检测附着在所述摄像头的镜头上的污垢。

6、根据该方式，即使在摄像头的镜头上均匀地附着有较薄的污垢的状态下，也能够适当地检测附着在摄像头的镜头上的污垢。另外，由于从由摄像头拍摄到的摄像图像中检测成为污垢检测的基准的基准光源，因此不需要专用的光源作为基准光源。

7、在上述的方式中，也可以是，所述控制装置基于在所述摄像图像中随着从所述基准光源朝向其周围亮度变化的状况，来检测附着在所述摄像头的镜头上的污垢，其中，在所述摄像图像中随着从所述基准光源朝向其周围亮度变化的状况被作为在所述摄像图像中出现的所述基准光源的周围的图像状况。

8、根据该方式，能够高精度地检测附着在摄像头的镜头上的污垢。在这种情况下，例如，能够基于亮度变化的梯度来检测附着在摄像头的镜头上的污垢。此外，也可以基于亮度以外的像素值、例如明度等来进行处理。

9、在上述的方式中，也可以是，所述控制装置在从所述摄像图像中找到满足作为所述基准光源的条件的光源时，将该光源设定为所述基准光源，并将能够利用该基准光源的地点的位置作为学习光源信息进行存储，所述控制装置在检测附着在所述摄像头的镜头上的污垢时，基于所述学习光源信息和本车辆的位置信息，从所述摄像图像中检测与本车辆的当前位置对应的所述基准光源。

10、根据该方式，能够利用与本车辆的当前位置对应的适当的基准光源来适当且高效地实施污垢检测。

11、在上述的方式中，也可以是，所述学习光源信息包含存在于本车辆常用的停车场的周边的所述基准光源的位置信息。

12、根据该方式，能够利用同一基准光源适当地实施污垢检测。此外，也可以在本车辆即将从常用的停车场出发之前实施污垢检测。

13、在上述的方式中，也可以是，所述控制装置将所述摄像图像中出现的本车辆所具备的方向指示器作为所述基准光源检测出来。

14、根据该方式，能够利用适当的基准光源来进行污垢检测。在该情况下，例如，若摄像头设置于车体的侧面，则通过摄像头对包含设置于侧后视镜(车门后视镜)的方向指示器的范围进行拍摄，能够取得拍摄到方向指示器的摄像图像。

15、在上述的方式中，也可以是，在本车辆出发之前，所述控制装置使所述方向指示器点亮，将所述摄像图像中出现的所述方向指示器作为所述基准光源检测出来。

16、根据该方式，能够适当地实施基于基准光源的污垢检测。此外，本车辆出发之前例如是驾驶辅助功能刚启动之后的时间点。

17、在上述的方式中，也可以是，所述控制装置将所述摄像图像中出现的交通信号灯作为所述基准光源检测出来。

18、根据该方式，能够利用适当的基准光源来进行污垢检测。此外，除了交通信号灯以外，基准光源也可以是路灯。

19、在上述的方式中，也可以是，在本车辆出发之后，所述控制装置将所述摄像图像中出现的所述交通信号灯作为所述基准光源检测出来。

20、根据该方式，能够适当地实施基于基准光源的污垢检测。此外，本车辆出发之后例如是进行基于驾驶辅助功能的控制的时间点。

21、发明的效果

22、根据以上的结构，即使在摄像头的镜头上均匀地附着有较薄的污垢的状态下，也能够适当地检测附着在摄像头的镜头上的污垢。另外，由于从由摄像头拍摄到的摄像图像中检测成为污垢检测的基准的基准光源，因此不需要专用的光源作为基准光源。

技术特征：

1.一种车载摄像头的污垢检测系统，其检测附着在摄像头的镜头上的污垢，所述摄像头设置于车体的外表面且拍摄车体的周围，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的车载摄像头的污垢检测系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的车载摄像头的污垢检测系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的车载摄像头的污垢检测系统，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的车载摄像头的污垢检测系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的车载摄像头的污垢检测系统，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的车载摄像头的污垢检测系统，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的车载摄像头的污垢检测系统，其特征在于，

技术总结提供车载摄像头的污垢检测系统，在摄像头镜头上均匀地附着有较薄的污垢的状态下也能适当检测摄像头镜头的污垢，不需要专用的光源作为成为检测摄像头镜头的污垢时的基准的光源。检测附着在摄像头镜头上的污垢，摄像头设置于车体的外表面且拍摄车体周围，污垢检测系统具备进行用于从由摄像头拍摄到的摄像图像中取得期望的信息的图像处理的控制装置，该控制装置从摄像图像中检测成为污垢检测的基准的基准光源，基于摄像图像中出现的基准光源周围的图像状况检测附着在摄像头镜头上的污垢。特别地，作为在摄像图像中出现的基准光源周围的图像状况，控制装置基于在摄像图像中随着从基准光源朝向其周围亮度变化的状况检测附着在摄像头镜头上的污垢。技术研发人员：奥西晋一受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社技术研发日：技术公布日：2024/10/10