激光雷达视场角校准测试方法、系统及存储介质与流程

本申请涉及激光雷达，尤其是涉及到一种激光雷达视场角校准测试方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、激光雷达作为自动驾驶技术主要传感器之一，其性能指标尤其关键。目前激光雷达的各个指标的检测方法及系统并未完善。若使用不合适的系统及方法会导致产品的指标出现偏差，甚至波动，影响产品分布，质量管控等。

2、其中视场角(fov)作为激光雷达的重要性能指标，代表激光雷达在垂直和水平方向上能够观测到的范围，决定了激光雷达在探测过程中的覆盖范围和准确性。但是，当前的检测系统存在测试fov不准确的情况。如何得到可以准确的fov的系统，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种激光雷达视场角校准测试方法、系统及存储介质，该系统中在第二子转台上加装定标机械件，利用定标机械件可以实现判断二维旋转转台的旋转中心和激光雷达的测距中心是否重合，在二者不重合的情况下利用三维调整架简单高效的调整激光雷达的位置使二者重合，并在二者重合的情况下利用二维旋转转台实现视场角的准确检测。

2、根据本申请的一个方面，提供了一种激光雷达视场角校准测试系统，包括：二维旋转转台和定标机械件；

3、所述二维旋转转台包括第一子转台和第二子转台；所述第一子转台围绕y方向转轴在水平面内旋转，所述第二子转台活动设置在所述第一子转台上端且可围绕z方向转轴在垂直面内旋转；

4、所述第二子转台上设置安装座，所述安装座用于安装激光雷达；

5、所述定标机械件与所述第二子转台的一端铰接，以使所述第二子转台处于初始位置、且定标机械件处于第一放置状态时，所述定标机械件的一个角点与旋转中心的y、z坐标相同；其中，所述旋转中心为所述y方向转轴和所述z方向转轴的交点。

6、在一些实施例中，所述定标机械件的反射率低于预设反射率。

7、在一些实施例中，所述系统还包括底盘；所述第一子转台设置在所述底盘上。

8、在一些实施例中，所述安装座为三维调整架。

9、依据本申请又一个方面，提供了一种激光雷达视场角校准测试方法，，应用于所述的系统，当所述第二子转台处于初始位置、且定标机械件处于第一放置状态时，所述方法包括：

10、控制安装于安装座上的激光雷达发光，获取所述激光雷达生成的点云数据，其中所述点云数据包括定标机械件所述角点的目标坐标；

11、判断所述目标坐标是否为预设坐标；

12、如果所述目标坐标为所述预设坐标，则确定所述激光雷达的测距中心和旋转中心重合。

13、在一些实施例中，所述判断所述目标坐标是否为预设坐标的步骤包括：

14、判断所述目标坐标中x轴坐标值是否为所述第二子转台在x轴方向上尺寸的一半，以及y轴坐标值和z轴坐标值是否均为0；

15、若是，则确定所述目标坐标为所述预设坐标。

16、在一些实施例中，所述方法还包括：

17、如果所述目标坐标不是所述预设坐标，则通过调整所述安装座调整所述激光雷达的位置，直至所述激光雷达的测距中心和所述旋转中心重合。

18、在一些实施例中，在所述确定所述激光雷达的测距中心和旋转中心重合的步骤之后，所述方法还包括：

19、在所述定标机械件处于第二放置状态时，控制所述第一子转台和第二子转台旋转，以测试所述激光雷达的垂直视场角和水平视场角。

20、依据本申请又一个方面，提供了一种激光雷达视场角校准测试装置，应用于所述的系统，当所述第二子转台处于初始位置、且定标机械件处于第一放置状态时，所述装置包括：

21、获取单元，用于控制安装于安装座上的激光雷达发光，获取所述激光雷达生成的点云数据，其中所述点云数据包括定标机械件所述角点的目标坐标；

22、判断单元，用于判断所述目标坐标是否为预设坐标；

23、确定单元，用于如果所述目标坐标为所述预设坐标，则确定所述激光雷达的测距中心和旋转中心重合

24、依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述激光雷达视场角校准测试方法。

25、依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述激光雷达视场角校准测试方法。

26、借由上述技术方案，本申请提供的一种激光雷达视场角校准测试方法、系统及存储介质，该系统中在第二子转台上加装定标机械件，利用定标机械件可以实现判断二维旋转转台的旋转中心和激光雷达的测距中心是否重合，在二者不重合的情况下利用三维调整架简单高效的调整激光雷达的位置使二者重合，并在二者重合的情况下利用二维旋转转台实现视场角的准确检测。所述系统包括：二维旋转转台和定标机械件；所述二维旋转转台包括第一子转台和第二子转台；所述第一子转台围绕y方向转轴在水平面内旋转，所述第二子转台活动设置在所述第一子转台上端且可围绕z方向转轴在垂直面内旋转；所述第二子转台上设置安装座，所述安装座用于安装激光雷达；所述定标机械件与所述第二子转台的一端铰接，以使所述第二子转台处于初始位置、且定标机械件处于第一放置状态时，所述定标机械件的一个角点与旋转中心的y、z坐标相同；其中，所述旋转中心为所述y方向转轴和所述z方向转轴的交点。

27、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种激光雷达视场角校准测试系统，其特征在于，包括：二维旋转转台和定标机械件；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定标机械件的反射率低于预设反射率。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括底盘；所述第一子转台设置在所述底盘上。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述安装座为三维调整架。

5.一种激光雷达视场角校准测试方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的系统，当所述第二子转台处于初始位置、且定标机械件处于第一放置状态时，所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标坐标是否为预设坐标的步骤包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述激光雷达的测距中心和旋转中心重合的步骤之后，所述方法还包括：

9.一种激光雷达视场角校准测试装置，其特征在于，应用于权利要求5所述的系统，当所述第二子转台处于初始位置、且定标机械件处于第一放置状态时，所述装置包括：

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至8中任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种激光雷达视场角校准测试方法、系统及存储介质，该系统中在第二子转台上加装定标机械件，利用定标机械件可以实现判断二维旋转转台的旋转中心和激光雷达的测距中心是否重合，在二者不重合的情况下利用三维调整架简单高效的调整激光雷达的位置使二者重合，并在二者重合的情况下利用二维旋转转台实现视场角的准确检测。技术研发人员：乔琪,周小明受保护的技术使用者：北京亮道智能汽车技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17