一种油门刹车标定表的评测方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其是涉及到一种油门刹车标定表的评测方法、油门刹车标定表的评测装置、计算机设备和可读存储介质。

背景技术：

1、目前，油门刹车标定实验仅针对某种车型的某一辆车进行标定，标定后即作为标准油门刹车标定表。但是，由于同一款车型，不同车辆之间机械结构的差异，可能存在油门刹车标定表无法适用于其他的同款车型；此外，即使针对同一辆车，在使用过程中由于机械磨损、车辆老化，可能出现油门刹车标定表逐渐不准确的情况，严重影响自动驾驶性能，危害行车安全。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种油门刹车标定表的评测方法、油门刹车标定表的评测装置、计算机设备和可读存储介质，实现了对油门刹车标定表的准确评测。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种油门刹车标定表的评测方法，应用于云端服务器，该方法包括：

3、获取自动驾驶车辆的有效回流数据，有效回流数据包括具有对应关系的速度、加速度以及油门刹车踏板开合度；

4、将速度划分为多个速度区间，并获取每个速度区间对应的二维数据，二维数据包括多个加速度以及每个加速度对应的多个油门刹车踏板开合度；

5、根据多个速度区间中的目标速度区间的二维数据，对预存的自动驾驶车辆的标准油门刹车标定表进行评测，标准油门刹车标定表中包括与目标速度区间相同的速度区间下的标准二维数据。

6、在该实施例中，获取自动驾驶车辆反馈的大量的有效回流数据，该有效回流数据为在不同速度、加速度下对应的车辆实际的油门刹车踏板开合度。

7、由于油门刹车标定表与速度弱相关，所以对速度分段，也即将速度划分为多个速度区间，再确定每个速度区间对应的加速度和油门刹车踏板开合度，也即二维数据。需要说明的是，一个速度区间对应多个加速度，每个加速度又对应多个油门刹车踏板开合度。通过进行速度解耦，能够使得后续评测过程变得更加简单。

8、进一步地，确定多个速度区间中的一个目标速度区间，并利用该目标速度区间的二维数据，对与该目标速度区间相同的速度区间下的标准油门刹车标定表进行评测，以确定标准油门刹车标定表是否准确，其中，标准油门刹车标定表也是进行速度解耦后的表。

9、本技术实施例，在车辆使用过程中，每辆车都有大量的自动驾驶回流数据，可以通过大数据对油门刹车标定表进行评测，相比于针对每一辆车进行油门刹车标定实验以测评标定表，具有更高的效率，更低的成本，通过对油门刹车标定表进行准确地评测，能够有效反映出由于车车差异性、车辆老化等引起的油门刹车标定表不准确的问题。

10、根据本技术实施例的上述方法，还可以具有以下附加技术特征：

11、在上述技术方案中，可选地，根据多个速度区间中的目标速度区间的二维数据，对预存的自动驾驶车辆的标准油门刹车标定表进行评测，包括：对于多个速度区间中的目标速度区间，计算目标速度区间中每个加速度对应的多个油门刹车踏板开合度的开合度平均值；根据目标速度区间中的多个加速度和每个加速度对应的开合度平均值，构建目标速度区间的目标标定数据；根据目标速度区间的目标标定数据，对标准油门刹车标定表进行评测。

12、在该实施例中，每个加速度对应的是油门刹车踏板开合度的一个序列，则需要计算这多个油门刹车踏板开合度的平均值，使得每个加速度对应一个开合度平均值，构建出包括多个加速度以及每个加速度对应的一个开合度平均值的目标标定数据，方便后续对标准油门刹车标定表进行评测。

13、在上述任一技术方案中，可选地，计算目标速度区间中每个加速度对应的多个油门刹车踏板开合度的开合度平均值，包括：对目标速度区间中的多个加速度进行加速度聚类处理，得到聚类处理后的加速度；计算每个聚类处理后的加速度对应的多个油门刹车踏板开合度的开合度平均值。

14、在该实施例中，在计算每个加速度对应的多个油门刹车踏板开合度的开合度平均值之前，先进行加速度聚类，例如，将与某一数值的加速度邻近的其他加速度与该加速度进行聚类。

15、进行加速度聚类的原因是，由于在进行油门刹车标定实验时，会标记多个标准加速度，如果基于这些加速度去做聚类，可以很方便地算出每一个加速度下的标准油门刹车踏板开合度以及与其对应的实际的加速度下的实际油门刹车踏板开合度之间的差异。

16、在上述任一技术方案中，可选地，根据目标速度区间的目标标定数据，对标准油门刹车标定表进行评测，包括：计算目标标定数据与标准油门刹车标定表中的标准二维数据的偏差值；若偏差值大于或等于第一预设阈值，则确定标准油门刹车标定表存在偏差。

17、在该实施例中，基于目标标定数据与标准油门刹车标定表中的标准二维数据的偏差值确定标准油门刹车标定表是否存在偏差。

18、本技术旨在通过大量回流数据，对车辆的油门刹车标定表进行离线评测，量化车辆实际数据与标准油门刹车标定表之间的误差，有效反映出由于车车差异性、车辆老化等引起的油门刹车标定表不准确的问题。

19、在上述任一技术方案中，可选地，在确定标准油门刹车标定表存在偏差之后，还包括：根据偏差值调整标准油门刹车标定表中的标准二维数据；或者，利用目标标定数据调整标准油门刹车标定表；向自动驾驶车辆发送调整后的标准油门刹车标定表。

20、在该实施例中，在确定标准油门刹车标定表存在偏差之后，可以按照偏差值对标准油门刹车标定表进行调整，或者，直接利用目标标定数据替换标准油门刹车标定表中的数据，实现对标准油门刹车标定表的更新。再将更新后的标准油门刹车标定表发送至自动驾驶车辆，使得自动驾驶车辆按照更新后的标定表进行自动驾驶，提高了车辆的自动驾驶性能。

21、在上述任一技术方案中，可选地，获取自动驾驶车辆的有效回流数据，包括：获取来自自动驾驶车辆的回流数据，并按照获取时间的顺序将回流数据存储至滑动窗口；将滑动窗口中存储的预设时间段内的回流数据，作为有效回流数据。

22、在该实施例中，滑动窗口为一个保存历史数据的堆栈，例如，滑动窗口记录以当前时刻为起点的前100帧数据，每一次循环运行的时间是0.02秒，那么滑动窗口相当于会保存过去2秒内的所有数据。

23、利用滑动窗口离线存储自动驾驶车辆的更多帧的回流数据，便于进行有效回流数据的筛选。

24、在上述任一技术方案中，可选地，在按照获取时间的顺序将回流数据存储至滑动窗口之前，还包括：保留回流数据中的自动驾驶数据。

25、在该实施例中，在接收到自动驾驶车辆的回流数据后，首先进行初筛，因为车端回流数据包括手动驾驶数据和自动驾驶数据两种状态，而后续需要通过自动驾驶数据对标准油门刹车标定表进行评测，所以为了避免手动驾驶数据对评测的影响，将回流数据中的手动驾驶数据滤除掉，保留回流数据中的自动驾驶数据。

26、在上述任一技术方案中，可选地，将滑动窗口中存储的预设时间段内的回流数据，作为有效回流数据，包括：判断滑动窗口中存储的预设时间段内的回流数据是否为稳态数据；若回流数据为稳态数据，则将回流数据作为有效回流数据。

27、在上述任一技术方案中，可选地，限定了一种判断稳态数据的方式。具体地，预设时间段包括多个子时间段；判断滑动窗口中存储的预设时间段内的回流数据是否为稳态数据，包括：若每个子时间段内的油门刹车踏板开合度的变化量的绝对值均小于或等于第二预设阈值，则确定预设时间段内的回流数据为稳态数据。

28、在该实施例中，对滑动窗口中存储的回流数据的状态进行判断，稳态是指加速度与油门刹车踏板开合度的对应关系达到近似线性的状态。

29、当回流数据为稳态数据，表明其为车辆已经稳定运行时所产生的数据，在这个状态下，就更能找出加速度与油门刹车踏板开合度的对应规律，且对应规律更加可信。

30、当判断滑动窗口内的回流数据均达到稳态后，这些数据即为有效回流数据。通过利用有效回流数据评测标准油门刹车标定表，提高了标准油门刹车标定表评测的准确性。

31、第二方面，本技术实施例提供了一种油门刹车标定表的评测装置，包括：

32、数据获取模块，用于获取自动驾驶车辆的有效回流数据，有效回流数据包括具有对应关系的速度、加速度以及油门刹车踏板开合度；

33、速度划分模块，用于将速度划分为多个速度区间，并获取每个速度区间对应的二维数据，二维数据包括多个加速度以及每个加速度对应的多个油门刹车踏板开合度；

34、评测模块，用于根据多个速度区间中的目标速度区间的二维数据，对预存的自动驾驶车辆的标准油门刹车标定表进行评测，标准油门刹车标定表中包括与目标速度区间相同的速度区间下的标准二维数据。

35、本技术实施例，在车辆使用过程中，每辆车都有大量的自动驾驶回流数据，可以通过大数据对油门刹车标定表进行评测，相比于针对每一辆车进行油门刹车标定实验以测评标定表，具有更高的效率，更低的成本，通过对油门刹车标定表进行准确地评测，能够有效反映出由于车车差异性、车辆老化等引起的油门刹车标定表不准确的问题。

36、第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

37、第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

38、第五方面，本技术实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的方法。

39、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面的方法。

40、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。