一种大朵菊花双行采摘机器人

本发明涉及农业机械，尤其涉及到农业采摘机械领域，具体是指一种大朵菊花双行采摘机器人。

背景技术：

1、菊花是菊科菊属的多年生宿根草本植物，大朵菊花因其菊体大而圆润，菊瓣肥厚而紧密，花朵鲜艳而备受人们喜爱，具有典型的药茶两用价值。菊花采摘目前仍然以人工为主，劳动强度大，采摘效率低。现有的菊花采摘机械以手持式一次性梳齿式采摘为主，对菊花损伤大，采后掺杂多，形态不统一，严重影响商品价值。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术的不足，提供一种大朵菊花双行采摘机器人。

2、本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种大朵菊花双行采摘机器人，包括机架、履带行走组件、收集组件、传送组件和采摘组件，机架上装有摄像头，所述收集组件包括固接在机架中部的收集箱支架、滑接在收集箱支架上的收集箱以及驱动收集箱前后往复滑动的滑动驱动机构；所述传送组件包括位于收集箱左右两侧的带式输送机，采摘组件包括安装在机架上的两个并联机械臂以及安装在并联机械臂的移动平台上的柔性机械爪，柔性机械爪夹持菊花，通过并联机械臂的移动将菊花放置到对应的带式输送机上，通过带式输送机横向输送到收集箱中。

3、作为优化，两个带式输送机的驱动轴上分别固接有第一链轮和第一齿轮，所述传送组件还包括传送电机和第二齿轮，所述传送电机分别通过链条带动第二齿轮和第一链轮旋转，所述第二齿轮和第一齿轮啮合。

4、作为优化，其中一个带式输送机的驱动轴上连接有换向器，换向器的输出轴上固接有偏心轮，所述滑动驱动机构包括轴接在收集箱上的不完全齿轮以及固接在收集箱支架上的齿条，所述不完全齿轮与齿条啮合，所述不完全齿轮上固接有摆杆，所述摆杆上开有长槽，所述偏心轮上固接有偏心轴，所述偏心轴插入所述长槽。

5、作为优化，所述履带行走组件包括履带行走底盘以及安装在履带行走底盘上的两个履带轮，两个履带轮之间连接有橡胶履带，所述履带行走底盘通过竖向的液压伸缩杆与机架连接。

6、作为优化，所述履带行走底盘上装有行走电机，所述行走电机通过链条带动任意履带轮旋转。

7、作为优化，所述柔性机械爪为气动夹爪，所述采摘组件还包括吸气泵，所述吸气泵通过螺旋软管与气动夹爪的进气管连接。

8、作为优化，所述履带行走组件、收集组件、传送组件和采摘组件均安装在机架底部。

9、作为优化，所述收集箱通过滑轨与收集箱支架滑接，所述收集箱支架上固接有位于收集箱移动方向两端的挡块。

10、作为优化，所述收集箱上端开口装有挡圈。

11、作为优化，所述传送组件还包括位于带式输送机两侧的挡板。

12、本发明的有益效果为：

13、1.通过设置液压伸缩杆，能根据菊花植株的高度调整大朵菊花双行采摘机器人的高度，满足不同高度的菊花采摘。

14、2.通过设置高地隙式底盘，避免工作时损伤植株；履带底盘降低接地比压，减小对土壤的压实且行走平稳、易于走直。

15、3.通过设置的并联机械臂和柔性机械爪，可以提高采摘灵活性，对菊花进行高效精准的采摘收获、减少采摘过程对菊花的损伤。

16、4.通过设置传送组件，能够在采摘之后可以把菊花运输到收集箱中，减少了采摘时间，提高了工作效率。

17、5.通过在传送带终点设置滑板，可以有效避免大朵菊花在传送过程中掉落，提高大朵菊花的收集效率。

18、6.通过设置滑轨、换向器、不完全齿轮、齿条，使收集箱能够在前后小范围内移动，避免了大朵菊花在收集箱一侧堆积的现象，提高了收集箱空间的利用率，节省了时间。

19、7.通过设置两组采摘组件和传送组件可以实现双行采摘，提高了采摘效率。

技术特征：

1.一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：包括机架（6）、履带行走组件（2）、收集组件（3）、传送组件（4）和采摘组件（5），机架（6）上装有摄像头（23），所述收集组件（3）包括固接在机架（6）中部的收集箱支架（16）、滑接在收集箱支架（16）上的收集箱（17）以及驱动收集箱（17）前后往复滑动的滑动驱动机构；所述传送组件（4）包括位于收集箱（17）左右两侧的带式输送机，采摘组件（5）包括安装在机架（6）上的两个并联机械臂（11）以及安装在并联机械臂（11）的移动平台（10）上的柔性机械爪（9），柔性机械爪（9）夹持菊花，通过并联机械臂（11）的移动将菊花放置到对应的带式输送机上，通过带式输送机横向输送到收集箱（17）中。

2.根据权利要求1所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：两个带式输送机的驱动轴上分别固接有第一链轮和第一齿轮，所述传送组件（4）还包括传送电机（22）和第二齿轮，所述传送电机（22）分别通过链条带动第二齿轮和第一链轮旋转，所述第二齿轮和第一齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：其中一个带式输送机的驱动轴上连接有换向器（21），换向器（21）的输出轴上固接有偏心轮（31），所述滑动驱动机构包括轴接在收集箱（17）上的不完全齿轮（20）以及固接在收集箱支架（16）上的齿条（30），所述不完全齿轮（20）与齿条（30）啮合，所述不完全齿轮（20）上固接有摆杆，所述摆杆上开有长槽，所述偏心轮（31）上固接有偏心轴，所述偏心轴插入所述长槽。

4.根据权利要求1所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：所述履带行走组件（2）包括履带行走底盘（27）以及安装在履带行走底盘（27）上的两个履带轮（28），两个履带轮（28）之间连接有橡胶履带（29），所述履带行走底盘（27）通过竖向的液压伸缩杆（26）与机架（6）连接。

5.根据权利要求4所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：所述履带行走底盘（27）上装有行走电机（25），所述行走电机（25）通过链条带动任意履带轮（28）旋转。

6.根据权利要求1所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：所述柔性机械爪（9）为气动夹爪，所述采摘组件（5）还包括吸气泵（8），所述吸气泵（8）通过螺旋软管（7）与气动夹爪的进气管（14）连接。

7.根据权利要求1所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：所述履带行走组件（2）、收集组件（3）、传送组件（4）和采摘组件（5）均安装在机架（6）底部。

8.根据权利要求1所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：所述收集箱（17）通过滑轨与收集箱支架（16）滑接，所述收集箱支架（16）上固接有位于收集箱（17）移动方向两端的挡块（18）。

9.根据权利要求1所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：所述收集箱（17）上端开口装有挡圈（24）。

10.根据权利要求1所述的一种大朵菊花双行采摘机器人，其特征在于：所述传送组件（4）还包括位于带式输送机两侧的挡板（19）。

技术总结本发明涉及一种大朵菊花双行采摘机器人，包括机架、采摘组件、履带行走组件、收集组件、传送组件、摄像头、控制装置；所述采摘组件采用并联机械臂和柔性机械爪，可以提高采摘灵活性、减少采摘过程中对菊花的损伤；所述履带行走组件安装有液压伸缩杆调整机器的离地高度，满足不同高度的菊花采摘；所述传送组件包括滑板可防止菊花在运输过程中掉落；所述收集组件安装有一个收集箱和滑轨，收集箱上可放置收集袋，并且收集箱可实现小范围移动，防止菊花堆积在一处，提高收集箱的空间利用率；所述控制装置安装在机架的上侧，可实现控制机器人完成采摘任务，并精准定位。本发明可实现大朵菊花高效采摘，提高劳动生产率，降低劳动强度。技术研发人员：施国英,刘晖,李天华,张观山,刘娟,秦元柱受保护的技术使用者：山东农业大学技术研发日：技术公布日：2024/11/14