零位检测方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及编码器，特别是涉及一种零位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

1、随着编码器技术的发展，出现了增量编码器。增量编码器的ab两相信号存在相位差，比较ab两相信号的相位关系，是增量编码器确定运动方向的基本方式，并且，增量编码器生成的零位信号起到基准点定位的作用，因此，增量编码器能够检测物体位置或角度的变化，被广泛应用在工业机械领域。

2、传统技术中，通过监测增量编码器输出的零位信号，在零位信号的脉冲出现时代表增量编码器回到零位。但是，增量编码器生成的零位信号在传输过程中会受到干扰，导致增量编码器实际输出的零位信号发生抖动，无法避免零位检测不准确的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确性的零位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

2、第一方面，本申请提供了一种零位检测方法。方法包括：

3、获取对增量编码器输出的零位信号采样得到的零位采样信号；其中，在增量编码器到达零位时，增量编码器生成的参考相信号出现边沿状态、且增量编码器生成的零位信号出现预设电平状态；

4、确定根据预设偏移量对参考相采样信号进行时间偏移得到的参考相偏移信号；其中，预设偏移量与零位采样信号中的信号抖动时段相关；参考相采样信号是对参考相信号采样得到的；

5、检测参考相偏移信号中出现边沿状态的待测时间点；

6、根据待测时间点和零位采样信号进行零位检测，得到检测结果。

7、第二方面，本申请还提供了一种零位检测装置。装置包括：

8、获取模块，用于获取对增量编码器输出的零位信号采样得到的零位采样信号；其中，在增量编码器到达零位时，增量编码器生成的参考相信号出现边沿状态、且增量编码器生成的零位信号出现预设电平状态；

9、确定模块，用于确定根据预设偏移量对参考相采样信号进行时间偏移得到的参考相偏移信号；其中，预设偏移量与零位采样信号中的信号抖动时段相关；参考相采样信号是对参考相信号采样得到的；

10、第一检测模块，用于检测参考相偏移信号中出现边沿状态的待测时间点；

11、第二检测模块，用于根据待测时间点和零位采样信号进行零位检测，得到检测结果。

12、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法中的步骤。

13、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。

14、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。

15、上述零位检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取对增量编码器输出的零位信号采样得到的零位采样信号；增量编码器生成的信号经过传输和采样会受到多种因素的影响，比如传输造成不同信号的线延迟不同，不同信号采样不同步等，导致零位采样信号相对参考相采样信号存在信号抖动时段。在增量编码器到达零位时其生成参考相信号出现边沿状态、且其生成的零位信号出现预设电平状态，参考相采样信号中出现边沿状态的时间点有可能位于信号抖动时段，信号抖动时段内零位采样信号出现的电平状态是不准确的，基于信号抖动时段内的时间点进行零位检测，会造成零位的误检问题。通过确定根据预设偏移量对参考相采样信号进行时间偏移得到的参考相偏移信号，预设偏移量与零位采样信号中的信号抖动时段相关，保证参考相偏移信号中出现边沿状态的时间点不落入信号抖动时段，进而检测参考相偏移信号中出现边沿状态的待测时间点；根据待测时间点和零位采样信号进行零位检测，得到检测结果，能够保证零位检测的准确性。

技术特征：

1.一种零位检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述增量编码器沿着第一方向到达零位时，所述增量编码器生成的参考相信号出现第一边沿状态、且所述增量编码器生成的零位信号出现预设电平状态；所述参考相偏移信号包括参考相延迟信号；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述增量编码器沿着第二方向到达零位时，所述增量编码器生成的参考相信号出现第二边沿状态、且所述增量编码器生成的零位信号出现所述预设电平状态；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二待测时间点的在先时间点是所述第二待测时间点向前推移第二倍数的所述预设偏移量得到的；所述第二倍数是所述第一倍数的两倍；

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考相信号包括在先相信号和在后相信号；所述参考相采样信号包括在先相采样信号和在后相采样信号；所述在先相采样信号是对所述在先相信号进行采样得到的；所述在后相采样信号是对所述在后相信号进行采样得到的；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在先相偏移信号包括在先相延迟信号；所述在后相偏移信号包括在后相延迟信号；

8.一种零位检测装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种零位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取对增量编码器输出的零位信号采样得到的零位采样信号；其中，在增量编码器到达零位时，增量编码器生成的参考相信号出现边沿状态、且增量编码器生成的零位信号出现预设电平状态；零位采样信号中的信号抖动时段位于预设电平状态的边缘；确定根据预设偏移量对参考相采样信号进行时间偏移得到的参考相偏移信号；其中，参考相采样信号是对参考相信号采样得到的；检测参考相偏移信号中出现边沿状态的待测时间点；其中，零位采样信号中的信号抖动时段不包括待测时间点；根据待测时间点和零位采样信号进行零位检测，得到检测结果。采用本方法能够提高零位检测的准确性。技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名受保护的技术使用者：深圳数马电子技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/18