一种铜母线码排机用机械手装置的制作方法

本发明涉及铜排生产，具体涉及一种铜母线码排机用机械手装置。

背景技术：

1、铜母线（或铜排）是铜加工材中的一种主要产品，具有较高的机械性能，良好的导电性、导热性，优良的抗腐蚀性、电镀性、钎焊性，美观的金属光泽及良好的成形加工性能等优势，是制造电机绕组、高低压电器、输变电设备，以及供配电安装用导线等领域不可缺少的导电材料。近年来随着国民经济的持续高速发展，我国铜排产量和消费量也大幅度提高。

2、目前，铜母线生产多采用连续挤压工艺，挤压成型的铜母线根据产品规格进行剪切，剪切后的铜母线产品需进行转移和码排。通常，对于宽度、厚度、长度较小的铜母线产品，重量不大，可由人工搬运码排，但是劳动强度较大、人工成本较高；对于宽度、厚度、长度较大的铜母线产品，重量较大，剪切后的铜母线产品的转移码排需采用行车吊运，对行车依赖程度高、码排效率较低且存在安全隐患，影响铜排整体生产效率。

3、因此，亟需设计一种能够自动搬运铜母线并进行码排的自动码排机设备，而自动码排机如何高效进行铜母线抓取与码排，关键在于需要配置稳定可靠的机械手阵列或机械手装置。

技术实现思路

1、为了更好地解决上述问题，本发明提供一种铜母线码排机用机械手装置，能够实现对铜母线产品的自动抓取与码排，从而提高铜母线产品生产效率。

2、为达到上述目的，本发明的实施例提供了一种铜母线码排机用机械手装置，包括机械手支撑架、驱动电机、传动轴和横向并排设置在机械手支撑架上的多个机械手；其中，机械手包括纵向移动机构、竖向伸缩机构、夹爪机构，纵向移动机构可纵向移动地设置在机械手支撑架上，竖向伸缩机构连接在纵向移动机构的承重端，夹爪机构设置在竖向伸缩机构的底部伸缩端；驱动电机的输出端与传动轴传动连接，传动轴与多个机械手的纵向移动机构的驱动端传动连接；驱动电机用于驱动传动轴转动进而带动多个纵向移动机构同步纵向移动，多个竖向伸缩机构可同步伸缩，多个夹爪机构可同步进行抓取或放开动作。

3、可选地，机械手支撑架上设置有多组并排的纵向支撑滑座，纵向移动机构包括纵架，纵架底部设置有与纵向支撑滑座相配合的纵向滑轨，纵架通过纵向滑轨可滑动地设置在纵向支撑滑座中；纵架底部还设置有纵向齿条，传动轴对应纵架处连接有与纵向齿条相配合的第一齿轮；传动轴转动时通过第一齿轮与纵向齿条相啮合带动纵架纵向移动。

4、可选地，机械手支撑架上设置有横向滑轨和多个支撑板，支撑板底部设置有与横向滑轨相配合的横向滑座，多个机械手的纵向移动机构分别设置在多个支撑板上。

5、可选地，机械手还包括横向调整机构，横向调整机构包括支架、手轮、连接轴，支架与支撑板固定连接，连接轴穿设在支架上，上端与手轮连接，下端连接有第二齿轮；纵向滑轨内侧设置有横向齿条，横向齿条与第二齿轮相啮合；在手轮转动时可通过连接轴带动第二齿轮转动，进而带动支撑板横向移动。

6、可选地，竖向伸缩机构包括气缸固定架和竖向气缸，气缸固定架与纵向移动机构的承重端连接，竖向气缸竖向设置在气缸固定架中，竖向气缸的伸缩端朝向下并与夹爪机构连接。

7、可选地，竖向伸缩机构还包括两个可滑动地穿设在气缸固定架中的竖向的导向杆，分别位于竖向气缸的两侧，导向杆的底端与夹爪机构连接。

8、可选地，夹爪机构包括手爪固定架、两个纵向气缸、两个手爪，手爪固定架上端与竖向伸缩机构的伸缩端连接，两个手爪可纵向移动地对向安装在手爪固定架底部，两个纵向气缸对向安装在手爪固定架上，两个纵向气缸的伸缩端通过手爪固定架中的传动组件分别与两个手爪传动连接，用于驱动两个手爪同步纵向靠近或远离。

9、可选地，多个机械手包括主机械手组和副机械手组，主机械手组中机械手的数量小于或等于副机械手组中机械手的数量。

10、可选地，传动轴包括主轴段和多节副轴段，相邻副轴段之间通过联轴节可拆卸连接；主轴段与主机械手组的多个机械手的纵向移动机构的驱动端传动连接，多节副轴段连接后与副机械手组的多个机械手的纵向移动机构的驱动端传动连接；驱动电机设置在主机械手组的前端并与主轴段的前端传动连接，主轴段的后端与多节副轴段的前端通过联轴节可拆卸连接。

11、可选地，传动轴为方形轴，联轴节为内置方形孔的套筒，方形孔的内腔形状和尺寸与方形轴的外形和尺寸相配合；机械手支撑架对应传动轴处设置有多个轴座，轴座中安装有轴承，传动轴穿过多个轴座的轴承而可转动地安装在机械手支撑架上。

12、本发明实施例的铜母线码排机用机械手装置，将多个机械手成排设置，每个机械手包括纵向移动机构、竖向伸缩机构、夹爪机构，可通过驱动多个机械手同步纵向滑动、竖向伸缩、夹爪抓取和放开等动作实现铜母线码排机用机械手装置对铜母线产品的自动抓取与码排，能够有效提高铜母线产品生产效率。

13、该铜母线码排机用机械手装置，可通过驱动电机驱动传动轴转动，利用传动轴上齿轮与纵向移动机构的齿条配合、以及纵向移动机构的滑轨与支撑架上滑座的配合，可以实现多个机械手的同步纵向滑动；可通过竖向气缸实现多个机械手的同步竖向伸缩，并可通过多组纵向气缸同步带动手爪伸缩，实现多个机械手的同步抓取和放开。

14、以及，该铜母线码排机用机械手装置中，机械手的纵向移动机构可横向滑动地设置在支撑架上，可通过横向调整机构的手轮转动来实现多个机械手之间的距离调整，方便针对不同规格长度的铜母线产品调整机械手间距。

15、以及，该铜母线码排机用机械手装置中，多个机械手分为主副组，可根据实际工况中铜母线产品的长度选择主机械手组、主机械手组和全部或部分副机械手组进行铜母线产品的抓取与码排，并采用联轴节将主传动轴段和相应副传动轴段进行连接，仅驱动适应铜母线产品长度的多个机械手，与机械手间距调整方式相配合，能够保证对铜母线产品抓取码排的可靠性，还能够避免针对较小长度的铜母线产品需使用全部机械手的问题。

16、该铜母线码排机用机械手装置的结构设计合理，性能稳定可靠，能够解决传统人工搬运铜母线产品的劳动强度大、人工成本高问题，也解决依赖行车等吊运设备搬运铜母线产品的效率低问题，能够提高铜母线产品的码排效率、并降低劳动强度和成本，有助于提高铜母线产品生成效率。

技术特征：

1.一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，包括机械手支撑架、驱动电机、传动轴和横向并排设置在机械手支撑架上的多个机械手；其中，

2.根据权利要求1所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述机械手支撑架上设置有多组并排的纵向支撑滑座，所述纵向移动机构包括纵架，纵架底部设置有与纵向支撑滑座相配合的纵向滑轨，纵架通过纵向滑轨可滑动地设置在纵向支撑滑座中；所述纵架底部还设置有纵向齿条，所述传动轴对应纵架处连接有与纵向齿条相配合的第一齿轮；所述传动轴转动时通过第一齿轮与纵向齿条相啮合带动纵架纵向移动。

3.根据权利要求1所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述机械手支撑架上设置有横向滑轨和多个支撑板，支撑板底部设置有与横向滑轨相配合的横向滑座，多个机械手的所述纵向移动机构分别设置在多个支撑板上。

4.根据权利要求3所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述机械手还包括横向调整机构，横向调整机构包括支架、手轮、连接轴，所述支架与支撑板固定连接，连接轴穿设在支架上，上端与手轮连接，下端连接有第二齿轮；所述纵向滑轨内侧设置有横向齿条，横向齿条与第二齿轮相啮合；在手轮转动时可通过连接轴带动第二齿轮转动，进而带动支撑板横向移动。

5.根据权利要求1所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述竖向伸缩机构包括气缸固定架和竖向气缸，气缸固定架与纵向移动机构的承重端连接，竖向气缸竖向设置在气缸固定架中，竖向气缸的伸缩端朝向下并与夹爪机构连接。

6.根据权利要求5所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述竖向伸缩机构还包括两个可滑动地穿设在气缸固定架中的竖向的导向杆，分别位于竖向气缸的两侧，导向杆的底端与夹爪机构连接。

7.根据权利要求1所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述夹爪机构包括手爪固定架、两个纵向气缸、两个手爪，手爪固定架上端与竖向伸缩机构的伸缩端连接，两个手爪可纵向移动地对向安装在手爪固定架底部，两个纵向气缸对向安装在手爪固定架上，两个纵向气缸的伸缩端通过手爪固定架中的传动组件分别与两个手爪传动连接，用于驱动两个手爪同步纵向靠近或远离。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述多个机械手包括主机械手组和副机械手组，主机械手组中机械手的数量小于或等于副机械手组中机械手的数量。

9.根据权利要求8所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述传动轴包括主轴段和多节副轴段，相邻副轴段之间通过联轴节可拆卸连接；所述主轴段与主机械手组的多个机械手的纵向移动机构的驱动端传动连接，所述多节副轴段连接后与副机械手组的多个机械手的纵向移动机构的驱动端传动连接；驱动电机设置在主机械手组的前端并与主轴段的前端传动连接，主轴段的后端与多节副轴段的前端通过联轴节可拆卸连接。

10.根据权利要求9所述的一种铜母线码排机用机械手装置，其特征在于，所述传动轴为方形轴，所述联轴节为内置方形孔的套筒，所述方形孔的内腔形状和尺寸与所述方形轴的外形和尺寸相配合；所述机械手支撑架对应传动轴处设置有多个轴座，轴座中安装有轴承，传动轴穿过多个轴座的轴承而可转动地安装在机械手支撑架上。

技术总结本发明提供一种铜母线码排机用机械手装置用机械手装置，包括机械手支撑架、驱动电机、传动轴和横向并排设置在机械手支撑架上的多个机械手；机械手包括纵向移动机构、竖向伸缩机构、夹爪机构，纵向移动机构可纵向移动地设置在机械手支撑架上，竖向伸缩机构连接在纵向移动机构的承重端，夹爪机构设置在竖向伸缩机构的底部伸缩端；驱动电机与传动轴传动连接，传动轴与多个机械手的纵向移动机构传动连接；驱动电机用于驱动传动轴转动进而带动多个纵向移动机构同步纵向移动，多个竖向伸缩机构可同步伸缩，多个夹爪机构可同步进行抓取或放开动作。该铜母线码排机用机械手装置能够对铜母线产品进行自动抓取码排，从而提高铜母线产品生产效率。技术研发人员：李新民,李卫杰,孙亚楠,张辉受保护的技术使用者：河南新昌电工科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/18