UWB数字钥匙车内外判断方法及装置、定位设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及数字钥匙定位，尤其涉及一种uwb数字钥匙车内外判断方法及装置、定位设备及存储介质。

背景技术：

1、数字钥匙是一种新兴技术，数字钥匙允许车主使用智能手机、智能手表或手环等智能设备来操控车辆，给车主带来了较大的便利，所以数字钥匙代替传统车钥匙将成为一种发展趋势。常见的数字钥匙主要是蓝牙数字钥匙，通过车上搭载的蓝牙锚点接收的蓝牙数字钥匙发出的蓝牙信号强度来判断蓝牙数字钥匙相对车的位置。但蓝牙信号易受环境的影响，导致车端接收到蓝牙信号不稳定，使得蓝牙数字钥匙无法满足复杂环境下的需求（如地下或露天停车场）。

2、超宽带（ultra wide band，uwb）的频率范围是3.1ghz~10.6ghz，uwb测距技术是根据信号的飞行时间来计算收发端的距离。uwb技术具有定位精度高、安全性高、抗干扰能力强、穿透力强等特点。uwb数字钥匙与蓝牙数字钥匙相比，前者有更高的定位精度，更强的抗干扰能能力。

3、当车主使用数字钥匙对车辆进行一键启动时，车辆需要对数字钥匙的位置进行检测，只有确定数字钥匙在车内时才能一键启动车辆，故而研究uwb数字钥匙的车内外判断就十分有意义。

4、现有的uwb数字钥匙车内外判断方法都是基于固定的车辆型号和固定的锚点搭载方式来制定数字钥匙的车内外判断参数，这种方法对不同型号车辆和不同锚点搭载方式无法做到较好的通用，存在一定的误判率。因此，期望提供一种能更好兼容各种车型和不同锚点布局且能提高uwb数字钥匙车内外判断准确率的方法。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种uwb数字钥匙车内外判断方法及装置、定位设备及存储介质，旨在兼容更多车辆型号以及uwb锚点布局的同时使得uwb数字钥匙车内外判断更准确，且有利于减轻标定工作量。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种uwb数字钥匙车外内判断方法，包括：获取车辆上n个uwb锚点接收的定位信息；所述定位信息包括：各uwb锚点的测距信息和各uwb锚点的接收功率；n为大于1的自然数；所述n个uwb锚点按照预设布局布置于车辆上；

3、根据各uwb锚点的测距信息得到有效测距值的个数n，根据有效测距值的个数n分别采用对应的判断条件判断车内外；所述判断条件至少包括根据以下参数进行判断：有效测距值之和、有效测距值对应的锚点的位置、有效测距值对应的接收功率。

4、作为一个实施例，所述n个uwb锚点包括：位于车内预设位置的车内锚点以及多个车外锚点。

5、作为一个实施例，所述多个车外锚点包括：对称布置且位于车外车头两侧的头部锚点、对称布置且位于车外车尾两侧的尾部锚点。

6、作为一个实施例，当n=1时，所述根据有效测距值的个数n分别采用对应的判断条件判断车内外，包括：

7、步骤s1：判断有效测距值对应的锚点是否位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；若是，则执行步骤s2；

8、步骤s2：判断有效测距值是否小于第一阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

9、其中，标定数据中有效测距值的个数为1时，所述第一阈值的取值根据数字钥匙位于车内时有效测距值的最大值和数字钥匙位于车外时有效测距值的最小值确定。

10、作为一个实施例，当n=2时，所述根据有效测距值的个数n分别采用对应的判断条件判断车内外，包括：

11、步骤s1：判断有效测距值之和是否小于第二阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则执行步骤s2；

12、步骤s2：判断有效测距值之和是否大于第三阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车外，若否，则执行步骤s3；

13、步骤s3：判断最小有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则执行步骤s4；

14、步骤s4：判断最大有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则执行步骤s5，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

15、步骤s5：判断是否满足第一功率判断条件，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

16、其中，第一功率判断条件为车内锚点的接收功率与最小有效测距值对应锚点的接收功率之差是否大于第一功率差值阈值；标定数据中有效测距值的个数为2时，所述第二阈值根据数字钥匙位于车外时有效测距值之和的最小值确定，所述第三阈值根据数字钥匙位于车内时有效测距值之和的最大值确定。

17、作为一个实施例，当n=3时，所述根据有效测距值的个数n分别采用对应的判断条件判断车内外，包括：

18、步骤s1：判断有效测距值之和是否小于第四阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则执行步骤s2；

19、步骤s2：判断有效测距值之和是否大于第五阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车外，若否，则执行步骤s3；

20、步骤s3：判断最小有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则执行步骤s4；

21、步骤s4：判断次小有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则执行步骤s7，若否，则执行步骤s5；

22、步骤s5：判断最大有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则执行步骤s6，若否，则执行步骤s10；

23、步骤s6：判断最小有效测距值对应的锚点是否为预设锚点，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

24、步骤s7：判断最小有效测距值和最大有效测距值对应的锚点是否满足预设位置关系，若是，则执行s8，若否，则执行s9；

25、步骤s8：判断最大有效测距值和最小有效测距值之差是否小于第六阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

26、步骤s9：判断是否满足第二功率判断条件，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

27、步骤s10：判断是否满足第三功率判断条件，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

28、其中，所述第二功率判断条件为：当次小有效测距值为车内锚点时，最小测距值接收功率与次小测距值接收功率的差值是否大于第二功率差值阈值；

29、所述第三功率判断条件为：当最大有效测距为车内锚点时，最小测距值接收功率与最大测距值接收功率的差值是否大于第三功率差值阈值；

30、标定数据中有效测距值的个数为3时，所述第四阈值根据数字钥匙位于车外时有效测距值之和的最小值确定，所述第五阈值根据数字钥匙位于车内时有效测距值之和的最大值确定，所述第六阈值根据数字钥匙位于车内时最大有效测距值和最小有效测距值之差、数字钥匙位于车外时最大有效测距值和最小有效测距值之差确定。

31、作为一个实施例，当n=4时，所述根据有效测距值的个数n分别采用对应的判断条件判断车内外，包括：

32、步骤s1：判断有效测距值之和是否小于第七阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则执行步骤s2；

33、步骤s2：判断有效测距值之和是否大于第八阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车外，若否，则执行步骤s3；

34、步骤s3：判断最小有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则执行步骤s4；

35、步骤s4：判断第二小有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则执行步骤s8，若否，则执行步骤s5；

36、步骤s5：判断第三小有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则执行步骤s10，若否，则执行步骤s6；

37、步骤s6：判断最大有效测距值对应的锚点是否为车内锚点，若是，则执行步骤s7，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

38、步骤s7：判断是否满足第四功率判断条件，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

39、步骤s8：判断最小有效测距值和第三小有效测距值对应的锚点是否满足预设位置关系，若是，则执行s9，若否，则执行s11；

40、步骤s9：判断第三小有效测距值和最小有效测距值之差是否小于第九阈值，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

41、步骤s10：判断是否满足第五功率判断条件，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

42、步骤s11：判断是否满足第六功率判断条件，若是，则判定uwb数字钥匙位于车内，若否，则判定uwb数字钥匙位于车外；

43、其中，所述第四功率判断条件为：当最大有效测距值为车内锚点时，最小测距值接收功率与最大测距值接收功率的差值是否大于第四功率差值阈值；

44、所述第五功率判断条件为：当第三小有效测距值为车内锚点时，最小测距值接收功率与第三小测距值接收功率的差值是否大于第五功率差值阈值；

45、所述第六功率判断条件为：当第二小有效测距值为车内锚点时，最小测距值接收功率与第二小测距值接收功率的差值是否大于第六功率差值阈值；

46、标定数据中有效测距值的个数为4时，所述第七阈值根据数字钥匙位于车外时有效测距值之和的最小值确定，所述第八阈值根据数字钥匙位于车内时有效测距值之和的最大值确定，所述第九阈值根据数字钥匙位于车内时最大有效测距值和最小有效测距值之差、数字钥匙位于车外时最大有效测距值和最小有效测距值之差确定。

47、第二方面，本发明实施例提供了一种uwb数字钥匙车外内判断装置，包括：

48、获取模块，用于获取车辆上n个uwb锚点接收的定位信息；所述定位信息包括：各uwb锚点的测距信息和各uwb锚点的接收功率；n为大于1的自然数；所述n个uwb锚点按照预设布局布置于车辆上；

49、判断执行模块，用于根据各uwb锚点的测距信息得到有效测距值的个数n，根据有效测距值的个数n分别采用对应的判断条件判断车内外；所述判断条件至少包括根据以下参数进行判断：有效测距值之和、有效测距值对应的锚点的位置、有效测距值对应的接收功率。

50、第三方面，本发明实施例提供了一种定位设备，包括存储器、处理器；

51、存储器，用于存储计算机程序；所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并在执行所述程序时实现如前所述的uwb数字钥匙车外内判断方法。

52、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的uwb数字钥匙车外内判断方法。

53、本发明实施例提供的技术方案与现有技术相比至少具备以下积极效果：

54、本发明实施例的技术方案中，根据接收到有效测距值的uwb锚点的个数分别构建对应的判断条件进行车内外判断，将具备有效测距值的锚点的个数、有效测距值之和、多个有效测距值对应的锚点位置、有效测距值对应的接收功率等多种判断条件有效融合起来进行车内外判断，使得单个判断条件对有效测距值以及接收功率的精确度要求降低，同时还能兼容不同车辆型号以及锚点布局，有利于降低标定工作量，从而更好满足应用需求。