从设置有电梯的建筑物运输包裹的制作方法

本发明总体上涉及建筑物管理的。更具体地，本发明涉及用于操作设置有特定任务的机器人的不同系统的协作的控制。

背景技术：

1、各种技术领域的发展已经实现了诸如移动机器人的设备的自主驾驶。这种技术发展已经允许在各种商业领域中引入新的服务模型，诸如在包裹运输领域中，其中移动机器人已经参与包裹或其他货物或食物的运输。这种方法可以提高运输效率，而且由于在运输中不需要人工操作员而节省成本。

2、然而，移动机器人在包裹运输中的利用在一定程度上令人满意地工作，使得移动机器人（诸如自主车辆）在户外操作并且例如在公共街道中行进并且遵循操作区域中的交通规则。在意图以端到端的方式（即，从发送者到接收者）安排包裹的运输的情况下，运输变得更加复杂，使得路线组合室内和室外子路线。复杂性的原因——特别是在移动机器人需要在多层建筑物中（诸如在街区房屋中）操作的情况下——是机器人从源位置到目的地的行进可能需要利用建筑物中实现的各种系统并与之通信。

3、因此，需要引入能够利用机器人从建筑物运输包裹的解决方案。

技术实现思路

1、以下呈现了简化的概述，以便提供对各种发明实施例的一些方面的基本理解。该概述不是对本发明的广泛概述。它既不旨在标识本发明的关键或重要元素，也不旨在描绘本发明的范围。以下概述仅以简化形式呈现本发明的一些概念，作为本发明的示例性实施例的更详细描述的序言。

2、本发明的目的是提供一种用于安排从建筑物运输包裹的控制系统、方法和计算机程序。

3、本发明的目的通过由相应独立权利要求限定的控制系统、方法和计算机程序来实现。

4、根据第一方面，提供了一种用于安排从设置有电梯系统的建筑物运输包裹的控制系统，该控制系统配置为：

5、接收描述移动机器人已经从发送者接收到所述包裹以从所述建筑物运输包裹的指示，

6、生成对所述移动机器人的确认，所述确认包括使所述移动机器人发起运输包裹的数据，

7、通过生成对所述电梯系统的电梯呼叫来向所述移动机器人布置电梯服务，以请求电梯轿厢到达所述移动机器人驻留的楼层以及所述电梯轿厢行进到包括所述建筑物的入口门的目的地楼层，以及

8、响应于检测到所述移动机器人离开所述建筑物，生成到机器人控制器的控制信号，所述控制信号包括指示将所述移动机器人的控制的责任分配给所述机器人控制器的数据。

9、控制系统可以布置为从以下中的至少一个接收描述移动机器人已经从发送者接收到包裹以从建筑物运输包裹的指示：移动机器人；包裹的发送者。

10、控制系统可以配置为响应于移动机器人到达包裹的收集点，监控移动机器人接收包裹的等待时间。例如，控制系统可以配置为响应于检测到移动机器人在设置为可接受等待时间的预定义时间窗口内没有接收到包裹而将移动机器人从运输包裹的任务中释放。

11、控制系统还可以配置成生成包括移动机器人离开建筑物的路线数据的确认。

12、控制系统可以配置为基于以下中的至少一个来触发电梯呼叫的生成：确认的生成；检测到所述移动机器人驻留在所述建筑物中的预定义位置。

13、此外，控制系统还可以配置为：

14、生成到监控系统的控制信号，以发起对包括用于离开建筑物的入口门的楼层中的移动机器人的监控。

15、例如，控制系统可以配置成响应于检测到电梯轿厢到达包括入口门的楼层而生成控制信号以发起对移动机器人的监控。更进一步地，控制系统可以配置成基于从监控系统接收的数据来执行移动机器人离开建筑物的检测。

16、更进一步地，控制系统还可以配置为：

17、通过比较持续时间是否在预定义持续时间极限内来监控生成所述电梯呼叫与所述移动机器人从所述建筑物离开之间的持续时间，以及

18、响应于检测到超过所述预定义持续时间极限，向所述机器人控制器生成警报以指示包裹运输中的延迟。

19、根据第二方面，提供了一种由控制系统执行的用于布置从设置有电梯系统的建筑物运输包裹的方法，该方法包括：

20、接收描述移动机器人已经从发送者接收到所述包裹以从所述建筑物运输所述包裹的指示，

21、生成到所述移动机器人的确认，所述确认包括使所述移动机器人发起运输所述包裹的数据，

22、通过生成到所述电梯系统的电梯呼叫来为所述移动机器人布置电梯服务，以请求电梯轿厢到达所述移动机器人驻留的楼层以及所述电梯轿厢行进到包括所述建筑物的入口门的目的地楼层，以及

23、响应于检测到所述移动机器人离开所述建筑物，生成到机器人控制器的控制信号，所述控制信号包括指示将所述移动机器人的控制的责任分配给所述机器人控制器的数据。

24、描述移动机器人已经从发送者接收到包裹以从建筑物运输包裹的指示可以从以下中的至少一个接收：移动机器人；包裹的发送者。

25、响应于移动机器人到达包裹的收集点，可以监控移动机器人接收包裹的等待时间。例如，响应于检测到移动机器人在设置为可接受等待时间的预定义时间窗口内没有接收到包裹，移动机器人可以从运输包裹的任务中释放。

26、可以生成包括移动机器人离开建筑物的路线数据的确认。

27、可以基于以下中的至少一个来触发电梯呼叫的生成：确认的生成；检测到所述移动机器人驻留在所述建筑物中的预定义位置。

28、该方法还可以包括：

29、生成到监控系统的控制信号，以发起对包括离开建筑物的入口门的楼层中的移动机器人的监控。

30、例如，可以响应于检测到电梯轿厢到达包括入口门的楼层而生成用于发起对移动机器人的监控的控制信号。移动机器人离开建筑物的检测可以例如基于从监控系统接收的数据来执行。

31、该方法还可以包括：

32、通过比较持续时间是否在预定义持续时间极限内来监控生成所述电梯呼叫与所述移动机器人从所述建筑物离开之间的持续时间，以及

33、响应于检测到超过所述预定义持续时间极限，向所述机器人控制器生成警报以指示包裹运输中的延迟。

34、根据第三方面，一种包括计算机可读程序代码的计算机程序，所述计算机可读程序代码配置为当所述计算机可读程序代码在一个或多个计算装置上运行时，使得执行根据如上定义的第二方面的方法。

35、表述“许多”在本文中是指从一开始的任何正整数，例如，到一个、两个或三个。

36、表述“多个”在本文中是指从二开始例如到二、三或四的任何正整数。

37、当结合附图阅读时，从以下对具体示例性和非限制性实施例的描述，将最好地理解本发明的关于构造和操作方法的各种示例性和非限制性实施例及其附加目的和优点。

38、动词“包括”和“包含”在本文中用作开放式限制，既不排除也不要求存在未列举的特征。除非另有明确说明，否则从属权利要求中记载的特征可相互自由组合。此外，应当理解，在整个本文档中使用“一”或“一个”，即单数形式，并不排除多个。

技术特征：

1.一种用于布置从设置有电梯系统（140）的建筑物（130）运输包裹的控制系统（170），所述控制系统（170）配置为：

2.根据权利要求1所述的控制系统（170），其中所述控制系统（170）布置成从以下中的至少一个接收（310）描述所述移动机器人（110）已经从发送者（120）接收到所述包裹以从所述建筑物（130）运输所述包裹的指示：所述移动机器人（110）；包裹的发送者（120）。

3.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统（170），其中，所述控制系统（170）配置为响应于所述移动机器人（110）到达所述包裹的收集点，监控所述移动机器人（110）接收所述包裹的等待时间。

4.根据权利要求3所述的控制系统（170），其中所述控制系统（170）配置为响应于检测到所述移动机器人（110）在设置为可接受等待时间的预定义时间窗口内未接收到所述包裹，将所述移动机器人（110）从运输包裹的任务中释放。

5.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统（170），其中所述控制系统（170）配置成生成包括用于所述移动机器人（110）离开所述建筑物（130）的路线数据的确认。

6.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统（170），其中所述控制系统（170）配置为基于以下中的至少一个触发所述电梯呼叫的生成：所述确认的生成（320）；检测到所述移动机器人（110）驻留在所述建筑物（130）中的预定义位置中。

7.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统（170），所述控制系统（170）还配置为：

8.根据权利要求7所述的控制系统（170），其中所述控制系统（170）配置成响应于检测到所述电梯轿厢（142）到达包括所述入口门（150）的楼层而生成所述控制信号以发起对所述移动机器人（110）的监控。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的控制系统（170），其中所述控制系统（170）配置成基于从所述监控系统（137）接收的数据来执行所述移动机器人（110）离开所述建筑物（130）的检测。

10.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统（170），所述控制系统（170）还配置为：

11.一种由控制系统（170）执行的用于布置从设置有电梯系统（140）的建筑物（130）运输包裹的方法，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中描述所述移动机器人（110）已经从发送者（120）接收到所述包裹以从所述建筑物（130）运输所述包裹的指示从以下中的至少一个接收（310）：所述移动机器人（110）；包裹的发送者（120）。

13.根据前述权利要求11或12中任一项所述的方法，其中，响应于所述移动机器人（110）到达所述包裹的收集点，监控所述移动机器人（110）接收所述包裹的等待时间。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，响应于检测到所述移动机器人（110）在设置为可接受等待时间的预定义时间窗口内未接收到所述包裹，所述移动机器人（110）从运输所述包裹的任务中释放。

15.根据前述权利要求11至14中任一项所述的方法，其中生成包括用于所述移动机器人（110）离开所述建筑物（130）的路线数据的确认。

16.根据前述权利要求11至15中任一项所述的方法，其中基于以下中的至少一个来触发所述电梯呼叫的生成：所述确认的生成（320）；检测到所述移动机器人（110）驻留在所述建筑物（130）中的预定义位置中。

17.根据前述权利要求11至16中任一项所述的方法，所述方法还包括：

18.根据权利要求17所述的方法，其中响应于检测到所述电梯轿厢（142）到达包括所述入口门（150）的楼层，生成用于发起对所述移动机器人（110）的监控的控制信号。

19.根据权利要求17或权利要求18所述的方法，其中基于从监控系统（137）接收的数据来执行移动机器人（110）离开建筑物（130）的检测。

20.根据前述权利要求11至19中任一项所述的方法，所述方法还包括：

21.一种包括计算机可读程序代码的计算机程序，所述计算机可读程序代码配置为当所述计算机可读程序代码在一个或多个计算装置上运行时，使得执行根据权利要求11至20中任一项所述的方法。

技术总结描述了一种用于布置从设置有电梯系统（140）的建筑物（130）运输包裹的控制系统（170），该控制系统（170）配置为：接收（310）移动机器人（110）已经接收到包裹的指示，生成（320）对移动机器人（110）的确认，布置（330）对移动机器人（110）的电梯服务，以及响应于检测到移动机器人（110）离开建筑物（130）而生成（340）到机器人控制器（145）的控制信号，所述控制信号包括指示将所述移动机器人（110）的控制的责任分配给所述机器人控制器（160）的数据。还提供了一种方法和计算机程序。技术研发人员：N·韦迪受保护的技术使用者：通力股份公司技术研发日：技术公布日：2024/12/12