用于对标记的位置和姿态进行确定的方法和装置与流程

本公开内容总体上涉及用于位置确定的方法和装置，并且更特别地，涉及用于对标记的位置和姿态进行确定的方法和装置。

背景技术：

1、由于各种原因，通常需要对对象的位置和姿态进行确定。例如，可能需要知道拖拽在牵引机后面的农业喷洒器的位置和姿态，以确定在田地中已喷洒液体的位置，从而确定是否符合当地法规或国家法规。诸如农业喷洒器之类的机器可以拖拽在诸如牵引机之类的运载工具后面。被拖曳的机器典型地经由挂钩(hitch)以可旋转的方式连接至牵引机，这使得被拖曳的机器能够在牵引机后面进行枢转。因此，牵引机的位置和姿态与被拖曳的机器的位置和姿态不同，并且对牵引机的位置和姿态进行确定可能不足以例如确定是否符合法规。在被拖曳的机器以及其他类型的机器上可以放置有电子设备，以对特定机器的位置和姿态进行确定。但是，将电子设备安装到每台机器上可能是昂贵的。此外，使用者可能需要同时知道多台机器的位置，这将需要使用多个电子设备，甚至更昂贵。

技术实现思路

1、在一个实施方式中，用于对标记的位置和姿态进行确定的方法和装置包括通过立体相机获取标记的图像的步骤。该标记具有被编码的信息。基于该图像，对标记相对于立体相机的局部坐标系的位置进行确定。基于该标记的位置，对该对象相对于立体相机的局部坐标系的位置进行确定。在一个实施方式中，被编码的信息对对象进行识别并且被编码的信息还可以对标记在所述对象上所处于的位置进行识别。在一个实施方式中，对立体相机在全局坐标系中的定位进行确定，并且可以基于该对象相对于局部坐标系的位置以及立体相机在全局坐标系中的定位，来对该对象相对于全局坐标系的定位进行确定。在一个实施方式中，对标记的中央进行确定，并且然后基于标记的中央，对标记的位置进行确定。然后对标记上围绕标记的中央的多个顶点进行确定。使用所述多个顶点，对标记的俯仰、滚转(roll)和航向进行确定。基于标记的俯仰、滚转和航向，对标记的姿态进行确定。

2、用于对标记的位置和姿态进行确定的方法和装置可以用于各种应用中，以对标记所在的对象的位置和姿态进行确定。该方法或装置的应用包括：对推土机的铲刀(blade)的位置和姿态进行确定，对牵引机后面拖拽的器具(implement)的位置和姿态进行确定，对运载工具的移动进行控制，对运载工具的位置和姿态进行确定，以及基于标记的位置和姿态对运载工具进行停放。立体相机的定位可以用于对标记的定位进行确定，并且基于立体相机的定位，来对标记所在的对象或机器的定位进行确定。

技术特征：

1.一种方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述被编码的信息对所述对象进行识别。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述被编码的信息对所述标记在所述对象上所处于的位置进行识别。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：

8.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：

9.根据权利要求3所述的方法，其中，还基于所述标记在所述对象上所处于的位置来对所述对象的位置进行确定。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述立体相机附接至机器并且所述对象是附接至所述机器的器具。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述机器是推土机并且所述器具是铲刀。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述机器是牵引机并且所述对象是被拖拽的机器。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述立体相机附接至第一运载工具并且所述对象是第二运载工具。

14.一种方法，所述方法包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述被编码的信息对所述标记在所述环境中相对于所述全局坐标系的定位进行识别。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述机器是沥青摊铺机并且所述标记定位在所述环境中的固定对象上。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述机器是运载工具，并且所述标记定位在固定对象上。

18.权利要求15的方法，其中，所述机器是第一运载工具，并且所述标记定位在第二运载工具上。

19.一种装置，所述装置包括：

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述被编码的信息对所述对象进行识别。

21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述被编码的信息对所述标记在所述对象上所处于的位置进行识别。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，对所述对象的位置进行确定还基于所述标记在所述对象上所处于的位置。

23.根据权利要求19所述的装置，所述操作还包括：

24.根据权利要求19所述的装置，所述操作还包括：

技术总结一种用于对具有被编码的信息的标记的位置和姿态进行确定的方法和装置包括通过立体相机获取标记的图像的步骤。对标记的中央进行确定，并且然后基于该标记的中央，对标记的位置进行确定。然后对标记上围绕该标记的中央的多个顶点进行确定。使用所述多个顶点，对标记的俯仰、滚转和航向进行确定。基于该标记的俯仰、滚转和航向，对标记的姿态进行确定。用于对标记的位置和姿态进行确定的方法和/或装置可以用于各种应用中，以对标记所在的对象的位置和姿态进行确定。技术研发人员：米哈伊尔·尤里维奇·沃罗别夫受保护的技术使用者：拓普康定位系统公司技术研发日：技术公布日：2024/12/12