一种医疗器械的递送方法、装置及介入手术机器人与流程

本发明属于医疗机器人领域，应用于主从式血管介入手术机器人，尤其涉及医疗器械的递送方法、装置及介入手术机器人。

背景技术：

1、血管介入手术机器人因其在提高手术精准性和安全性、降低医生手术负担等方面的优势，在治疗心血管疾病领域具有良好的应用前景。但现有的血管介入手术机器人包括多个功能机构，如，夹持机构、递送机构、旋转机构和检测机构等，这些功能机构自身占用的空间较大，减少了医疗器械的有效递送长度，影响医疗器械的递送效果，例如，进行脑血管介入手术时，因其手术病灶位置相距介入穿刺点较远，需要递送更长的医疗器械，而安装在血管介入手术机器人上的医疗器械因有效递送长度不够，医疗器械的远端无法递送到病灶位置，导致手术不能顺利进行，受医疗器械有效递送长度的制约，现有的血管介入手术机器人适用术式单一、兼容性差。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种医疗器械的递送方法、装置及介入手术机器人，旨在解决现有技术的血管介入手术机器人，因功能机构占用的空间较大，减少了医疗器械的有效递送长度，影响医疗器械的递送效果的技术问题。

2、本发明是这样实现的：

3、本发明第一方面提供一种医疗器械的递送方法，用于对医疗器械进行递送的递送装置，所述递送装置包括机架、安装于所述机架的第一递送机构、第二递送机构，具体步骤包括：

4、s1.初始状态，所述医疗器械弯曲夹持于所述第一递送机构和所述第二递送机构之间；所述第一递送机构沿轴向递送所述医疗器械，使所述医疗器械的弯曲程度逐渐减少；

5、s2.检测所述第一驱动机构和所述第二驱动机构之间的所述医疗器械是否被拉直，若是，驱动所述第二递送机构向靠近所述第一递送机构的方向移动并递送所述医疗器械；

6、s3.当所述第二递送机构移动至所述第一位置时，驱动所述第一递送机构松开所述医疗器械，并形成用于所述第二递送机构轴向穿过的通道；

7、s4.驱动所述第二递送机构经所述通道移动至第二位置。

8、进一步的，所述步骤s2还包括，所述第一递送机构协同所述第二递送机构递送所述医疗器械，直至所述第二递送机构移动至所述第一位置。

9、进一步的，所述第一位置为所述第二递送机构移动到所述第一递送机构附近的安全临界位置。

10、进一步的，所述第二位置为所述第二递送机构至少部分移动至所述通道中的位置；或，所述第二位置为所述第二递送机构穿过所述通道移动至所述第一递送机构另一侧的位置。

11、本发明第二方面提供一种医疗器械的递送装置，用于实现上述的医疗器械的递送方法，所述递送装置包括：机架、安装于所述机架的第一递送机构、第二递送机构，

12、所述第一递送机构包括间隙可调的夹持组件，所述夹持组件调整为第一间隙时，所述第一递送机构夹持并递送所述医疗器械的远端；所述夹持组件调整为第二间隙时，所述第二间隙形成供所述第二递送机构轴向穿过的通道；

13、所述第二递送机构，用于安装并递送所述医疗器械的近端，当所述夹持组件调整为第二间隙时，所述第二递送机构至少部分移动至所述通道中；或，所述第二递送机构穿过所述通道移动至所述第一递送机构的另一侧。

14、进一步的，所述夹持组件包括第一夹持单元、第二夹持单元和控制机构，所述控制机构控制所述第一夹持单元或/和第二夹持单元向缩小或增大间距的方向运动，以夹持或松开所述医疗器械。

15、进一步的，所述第二递送机构与所述机架之间设置有偏移支架，所述偏移支架用于调整所述第二递送机构的安装位置，以使所述第二递送机构与所述通道对应设置。

16、进一步的，包括至少一个所述第二递送机构，所述第一递送机构上的所述夹持组件与所述第二递送机构对应设置。

17、进一步的，包括两个所述第二递送机构，两个所述第二递送机构对称安装于所述机架的上下表面，所述第一递送机构上设有两组所述夹持组件，所述两组所述夹持组件上下设置并与两个所述第二递送机构对应。

18、本发明第三方面提供一种介入手术机器人，包括上述的医疗器械的递送装置。

19、本发明的有益效果是：本发明结合不同阶段的递送特点，采用先弯曲后拉直的递送方式，并对第一递送机构和第二递送机构的结构进行改进，在第一递送机构松开医疗器械时形成通道，第二递送机构在后续的递送过程中穿过通道，第二递送机构和第一递送机构之间形成部分重叠甚至位置交换，使第二递送机构移动到更靠前的位置，以增加医疗器械的有效递送长度，利于完成更多的手术，提高了介入手术机器人适用术式的多样性和兼容性。

技术特征：

1.一种医疗器械的递送方法，用于对医疗器械进行递送的递送装置，所述递送装置包括机架、安装于所述机架的第一递送机构、第二递送机构，其特征在于：具体步骤包括：

2.如权利要求1所述的医疗器械的递送方法，其特征在于：所述步骤s2还包括，所述第一递送机构协同所述第二递送机构递送所述医疗器械，直至所述第二递送机构移动至所述第一位置。

3.如权利要求1或2所述的医疗器械的递送方法，其特征在于：所述第一位置为所述第二递送机构移动到所述第一递送机构附近的安全临界位置。

4.如权利要求1所述的医疗器械的递送方法，其特征在于：所述第二位置为所述第二递送机构至少部分移动至所述通道中的位置；或，所述第二位置为所述第二递送机构穿过所述通道移动至所述第一递送机构另一侧的位置。

5.一种医疗器械的递送装置，用于实现权利要求1-4中任意一项所述的医疗器械的递送方法，其特征在于：所述递送装置包括：机架、安装于所述机架的第一递送机构、第二递送机构，

6.如权利要求5所述的医疗器械的递送装置，其特征在于：所述夹持组件包括第一夹持单元、第二夹持单元和控制机构，所述控制机构控制所述第一夹持单元或/和第二夹持单元向缩小或增大间距的方向运动，以夹持或松开所述医疗器械。

7.如权利要求5所述的医疗器械的递送装置，其特征在于：所述第二递送机构与所述机架之间设置有偏移支架，所述偏移支架用于调整所述第二递送机构的安装位置，以使所述第二递送机构与所述通道对应设置。

8.如权利要求5所述的医疗器械的递送装置，其特征在于：包括至少一个所述第二递送机构，所述第一递送机构上的所述夹持组件与所述第二递送机构对应设置。

9.如权利要求8所述的医疗器械的递送装置，其特征在于：包括两个所述第二递送机构，两个所述第二递送机构对称安装于所述机架的上下表面，所述第一递送机构上设有两组所述夹持组件，所述两组所述夹持组件上下设置并与两个所述第二递送机构对应。

10.一种介入手术机器人，其特征在于：包括权利要求5-9中任意一项所述的医疗器械的递送装置。

技术总结本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种医疗器械的递送方法，S1.初始状态，医疗器械弯曲夹持于第一递送机构和第二递送机构之间；第一递送机构沿轴向递送医疗器械，使医疗器械的弯曲程度逐渐减少；S2.检测第一驱动机构和第二驱动机构之间的医疗器械是否被拉直，若是，驱动第二递送机构向靠近第一递送机构的方向移动并递送医疗器械；S3.当第二递送机构移动至第一位置时，驱动第一递送机构松开医疗器械，并形成用于第二递送机构轴向穿过的通道；S4.驱动第二递送机构经通道移动至第二位置。还提供一种医疗器械的递送装置，还提供一种介入手术机器人。本发明可增加医疗器械的有效递送长度，提高了适用术式的多样性和兼容性。技术研发人员：廖洋,李坚受保护的技术使用者：深圳爱博合创医疗机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/12