一种基于点云识别的抓取机械臂

本技术涉及抓取机械臂，具体而言，涉及一种基于点云识别的抓取机械臂。

背景技术：

1、抓取机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

2、现有的抓取机械臂一般通过设置的参数对物品进行抓取，物品的放置位置稍有偏移，可能会影响物品的抓取效果，抓取机械臂对较脆弱的物品抓取过程中，抓取的力度较大，可能会使得物品损坏，容易影响物品的抓取效果。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种基于点云识别的抓取机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、本实用新型提供了一种基于点云识别的抓取机械臂，包括安装板和驱动支板。

3、所述安装板的底板设置有滑动机构和驱动机构，所述驱动机构的输出端与所述滑动机构传动连接，所述滑动机构的底部设置有连接板，所述连接板的底部设置有转向机构，所述转向机构的输出端传动连接有安装架，所述驱动支板固定连接在所述安装架的底部，所述驱动支板上开设有两个第一滑槽、两个第二滑槽和导向槽，所述驱动支板上设置有伸缩机构，所述伸缩机构的输出端传动连接有导向块，两个所述第一滑槽中均滑动连接有第一滑块，两个所述第二滑槽中均滑动连接有第二滑块，两个所述第一滑块上均铰接有支杆，两个所述支杆的另一端均与所述导向块铰接，两个所述第一滑块的侧面均固定连接有支撑板，两个所述支撑板的另一端分别与两个所述第二滑块固定连接，两个所述第二滑块上均固定连接有夹持架，两个所述夹持架的底部均固定连接有缓冲机构，两组所述缓冲机构的侧面均设置有夹板，所述驱动支板的底部设置有两个点云识别探头。

4、在上述实现过程中，通过驱动支板的底部设置的两个点云识别探头，依靠两个点云识别探头可以对物品的两侧边线处进行扫描定位，进而可以方便对物品进行精准定位，进而可以提高抓取机械臂对物品的夹持效果，通过两个夹持架的底部设置的缓冲机构，依靠两组缓冲机构可以使得两个夹板对物品夹持过程中，减小对物品的夹持力度，进而可以减小抓取机械臂对物品夹持力度过大，使得物品损坏的可能性，减小抓取机械臂对物品抓取损坏的可能性。

5、在一种具体的实施方案中，所述滑动机构包括滑轨和滑板，所述滑轨固定连接在所述安装板的底部，所述滑块滑动连接在所述滑轨的底部，所述滑板与所述连接板固定连接。

6、在上述实现过程中，通过滑板滑动连接在滑轨的底部，可以使得连接板进行升降，进而可以方便对夹持的物品进行移动。

7、在一种具体的实施方案中，所述驱动机构包括伺服电机和螺纹杆，所述伺服电机固定安装在所述安装板的底部，所述螺纹杆通过联轴器与所述伺服电机的输出端传动连接，所述螺纹杆与所述滑板螺纹连接。

8、在上述实现过程中，通过伺服电机带动螺纹杆进行转动，螺纹杆与滑板螺纹连接，进而可以使得滑板滑动连接在滑轨的底部。

9、在一种具体的实施方案中，所述转向机构包括减速机和转杆，所述减速机固定安装在所述连接板的底部，所述转杆通过联轴器与所述减速机的输出端传动连接，所述转杆与所述安装架固定连接。

10、在上述实现过程中，通过减速机带动转杆进行转动，进而可以使得安装架进行转动。

11、在一种具体的实施方案中，所述伸缩机构包括伺服电缸和导杆，所述伺服电缸固定安装在所述驱动支板上，所述导杆通过联轴器与所述伺服电缸的输出端传动连接，所述导杆与所述导向块固定连接。

12、在上述实现过程中，通过伺服电缸带动导杆进行伸缩，可以使得导向块滑动连接在导向槽中。

13、在一种具体的实施方案中，两组所述缓冲机构分别包括导板和弹簧，所述导板固定连接在所述夹持架的底部，所述弹簧固定连接在所述导板的侧面，所述夹板固定连接在所述弹簧的侧面。

14、在上述实现过程中，通过弹簧具有的弹性，可以使得弹簧进行压缩和膨胀，进而可以两个夹板进行移动。

15、在一种具体的实施方案中，所述导向块上开设有定位槽，所述导向槽上固定连接有定位块，所述定位块滑动连接在定位槽中。

16、在上述实现过程中，通过定位块滑动连接在定位槽中，进而可以使得导向块具有良好的导向效果。

17、在一种具体的实施方案中，两个夹板的侧面均粘结有橡胶垫。

18、在上述实现过程中，橡胶垫的设置，橡胶垫的设置可以增大夹板表面的摩擦力，可以使得夹板对物品夹持更加牢固。

19、与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

20、一、本实用新型通过驱动支板的底部设置的两个点云识别探头，依靠两个点云识别探头可以对物品的两侧边线处进行扫描定位，进而可以方便对物品进行精准定位，进而可以提高抓取机械臂对物品的夹持效果。

21、二、本实用新型通过两个夹持架的底部设置的缓冲机构，依靠两组缓冲机构可以使得两个夹板对物品夹持过程中，减小对物品的夹持力度，进而可以减小抓取机械臂对物品夹持力度过大，使得物品损坏的可能性，减小抓取机械臂对物品抓取损坏的可能性。

技术特征：

1.一种基于点云识别的抓取机械臂，其特征在于，包括

2.根据权利要求1所述的一种基于点云识别的抓取机械臂，其特征在于，所述滑动机构(110)包括滑轨(111)和滑板(112)，所述滑轨(111)固定连接在所述安装板(10)的底部，所述滑块滑动连接在所述滑轨(111)的底部，所述滑板(112)与所述连接板(130)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于点云识别的抓取机械臂，其特征在于，所述驱动机构(120)包括伺服电机(121)和螺纹杆(122)，所述伺服电机(121)固定安装在所述安装板(10)的底部，所述螺纹杆(122)通过联轴器与所述伺服电机(121)的输出端传动连接，所述螺纹杆(122)与所述滑板(112)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于点云识别的抓取机械臂，其特征在于，所述转向机构(140)包括减速机(141)和转杆(142)，所述减速机(141)固定安装在所述连接板(130)的底部，所述转杆(142)通过联轴器与所述减速机(141)的输出端传动连接，所述转杆(142)与所述安装架(150)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于点云识别的抓取机械臂，其特征在于，所述伸缩机构(240)包括伺服电缸(241)和导杆(242)，所述伺服电缸(241)固定安装在所述驱动支板(20)上，所述导杆(242)通过联轴器与所述伺服电缸(241)的输出端传动连接，所述导杆(242)与所述导向块(250)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于点云识别的抓取机械臂，其特征在于，两组所述缓冲机构(280)分别包括导板(281)和弹簧(282)，所述导板(281)固定连接在所述夹持架(270)的底部，所述弹簧(282)固定连接在所述导板(281)的侧面，所述夹板(290)固定连接在所述弹簧(282)的侧面。

7.根据权利要求1所述的一种基于点云识别的抓取机械臂，其特征在于，所述导向块(250)上开设有定位槽(251)，所述导向槽(230)上固定连接有定位块(231)，所述定位块(231)滑动连接在定位槽(251)中。

8.根据权利要求1所述的一种基于点云识别的抓取机械臂，其特征在于，两个夹板(290)的侧面均粘结有橡胶垫(292)。

技术总结本技术提供了一种基于点云识别的抓取机械臂，属于抓取机械臂技术领域。该基于点云识别的抓取机械臂，包括安装板和驱动支板，两个所述第二滑块上均固定连接有夹持架，两个所述夹持架的底部均固定连接有缓冲机构，所述驱动支板的底部设置有两个点云识别探头，依靠两个点云识别探头可以对物品的两侧边线处进行扫描定位，进而可以方便对物品进行精准定位，进而可以提高抓取机械臂对物品的夹持效果，依靠两组缓冲机构可以使得两个夹板对物品夹持过程中，减小对物品的夹持力度，进而可以减小抓取机械臂对物品夹持力度过大，使得物品损坏的可能性，减小抓取机械臂对物品抓取损坏的可能性。技术研发人员：李明韩,董怡彤,顾歆悦,简玉梅,尹玲受保护的技术使用者：上海工程技术大学技术研发日：20240428技术公布日：2024/12/12