用于介入手术机器人的机械臂解锁把手的制作方法

本公开涉及医疗机械，具体而言，涉及一种用于介入手术机器人的机械臂解锁把手。

背景技术：

1、血管介入手术机器人是代替人力进行介入手术的重要医疗设备，通过主端操控，将位于从端的导管、导丝等医疗介入器械引入体内血管，对疾病进行微创诊断和治疗；血管介入的益处在于易于将装置引入患者而不使用大的切口，显著降低了患者的痛苦以及潜在的流血或被感染的可能。血管介入切口更小，因而更容易密封，术后愈合快。

2、由于人体的血管较细且大多为弯曲的，介入手术中控制导管、导丝等医疗介入器械在血管中运动需要非常小心，若操作不当很可能会刺破血管。因此，需要保证血管介入手术机器人在手术时的平稳性，一般使用机械臂支撑机器人本体，机械臂包括多个延长臂，多个延长臂通过旋转关节连接，通过多个延长臂旋转配合调节从端机构的位置和姿态，从而满足不同的临床使用要求。

3、目前使用的机械臂存在动作控制稳定性较差，机械臂在运动过程中无法自由锁止各个旋转关节，机械臂在使用过程中容易晃动，从而导致从端机构的位置和姿态偏离预定位置，影响手术的进行。

4、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的目的在于克服上述相关技术的至少一种不足，提供一种用于介入手术机器人的机械臂解锁把手。

2、本公开的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本公开的实践而习得。

3、根据本公开的一个方面，提供一种用于介入手术机器人的机械臂解锁把手，所述介入手术机器人包括机械臂和连接于所述机械臂末端的机器人本体，所述机械臂解锁把手连接于所述机器人本体，所述机械臂解锁把手包括：

4、把手本体，所述把手本体包括上壳体和下壳体，所述上壳体与所述下壳体固定连接；

5、控制按钮，设于所述下壳体上且朝向所述机器人本体设置，所述控制按钮用于控制所述机械臂的锁止状态；

6、其中，握持所述机械臂解锁把手并按下所述控制按钮，能够解锁所述机械臂；松开所述控制按钮，所述控制按钮自动复位，使所述机械臂恢复锁定状态。

7、在本公开的一种示例性实施方式中，所述控制按钮包括：

8、移动按键，滑动嵌设于所述下壳体中，握持所述把手本体时能够按压所述移动按键以驱使其移动；

9、点触按键，所述点触按键与所述下壳体固定连接，且所述点触按键的端部插设于所述移动按键内部；

10、其中，按下所述移动按键时，所述移动按键移动并抵接所述点触按键，为所述机械臂通电，使所述机械臂解锁；松开所述移动按键时，所述移动按键复位，不与所述点触按键抵接，所述机械臂恢复锁定状态。

11、在本公开的一种示例性实施方式中，所述控制按钮还包括：

12、固定板，固定于所述下壳体上，所述点触按键贯穿所述固定板且与所述固定板固定连接；

13、弹性件，设于所述固定板与所述移动按键之间，按压所述移动按键时，所述弹性件被压缩，所述移动按键朝靠近所述点触按键的方向移动；松开所述移动按键时，所述弹性件回弹，所述移动按键朝远离所述点触按键的方向移动。

14、在本公开的一种示例性实施方式中，所述移动按键没有被按压时，所述弹性件处于被压缩状态或自由状态，所述移动按键的远离所述点触按键的端部凸出所述下壳体表面。

15、在本公开的一种示例性实施方式中，所述下壳体两端开设有穿线孔和固定孔。

16、在本公开的一种示例性实施方式中，所述上壳体与所述下壳体之间形成连通的空腔，所述空腔用于穿设控制线路。

17、在本公开的一种示例性实施方式中，所述点触按键远离所述移动按键的一端与所述空腔内的控制线路电连接。

18、在本公开的一种示例性实施方式中，所述上壳体与所述下壳体均为一体式结构，并扣合固定。

19、根据本公开另一方面，还提供一种介入手术机器人，包括：

20、机器人本体；

21、机械臂，包括支撑臂和顺次连接的多个连接臂，所述顺次连接的多个连接臂具有两个自由端，其中一个自由端与所述支撑臂转动连接，另一端与所述机器人本体连接，相邻两个连接臂转动连接；

22、如上述所述的机械臂解锁把手，所述机械臂解锁把手设于所述机器人本体；

23、其中，按下所述控制按钮，所述机械臂解锁，此时，所述连接臂与所述支撑臂的连接处，以及相邻两个所述连接臂的连接处均能够转动；

24、松开所述控制按钮，所述控制按钮自动复位，使机械臂恢复锁定状态，此时，所述连接臂与所述支撑臂的连接处，以及相邻两个所述连接臂的连接处均不能够转动。

25、在本公开的一种示例性实施方式中，所述支撑臂与所述连接臂，以及相邻两个所述连接臂之间均通过关节组件连接，所述关节组件包括电磁抱阀和减速器。

26、本公开的一种用于介入手术机器人的机械臂解锁把手具有以下有益效果：

27、本公开中机械臂解锁把手用于介入手术机器人，介入手术机器人包括机械臂和连接于机械臂末端的机器人本体。机械臂解锁把手包括把手本体和控制按钮。把手本体与机械臂本体连接，通过拖动把手可以调节机器人本体的位置，控制按钮可以控制机械臂的解锁状态。握持把手本体并按下控制按钮使机械臂的旋转关节解锁，再向把手施加推力或拉力，可以在机械臂的覆盖范围内任意推动机械臂，从而可调节机器人本体的位置和姿态。松开控制按钮使机械臂的各个旋转关节同步锁定，机器人本体的位置也被固定。控制按钮4设置在下壳体32上且朝向机器人本体1的方向设置，当握持把手本体3时，操作人员的手掌内指关节处可与控制按钮4接触，方便在拖动把手的同时按压控制按钮4，提高了机械臂2位姿调节的便捷性。通过将把手和控制按钮的结合，使得控制按钮可以同步控制机械臂的所有旋转关节的锁止状态，一方面，可以使机器人本体位姿的调节更加方便，另一方面，机器人本体调整至适当的位置后，机械臂所有的旋转关节同步锁定，可以避免机械臂在手术过程中晃动，提高了机械臂的稳定性，从而提高了手术的安全性。

28、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种用于介入手术机器人的机械臂解锁把手，所述介入手术机器人包括机械臂和连接于所述机械臂末端的机器人本体，其特征在于，所述机械臂解锁把手连接于所述机器人本体，所述机械臂解锁把手包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂解锁把手，其特征在于，所述控制按钮包括：

3.根据权利要求2所述的机械臂解锁把手，其特征在于，所述控制按钮还包括：

4.根据权利要求3所述的机械臂解锁把手，其特征在于，所述移动按键没有被按压时，所述弹性件处于被压缩状态或自由状态，所述移动按键的远离所述点触按键的端部凸出所述下壳体表面。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机械臂解锁把手，其特征在于，所述下壳体两端开设有穿线孔和固定孔。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的机械臂解锁把手，其特征在于，所述上壳体与所述下壳体之间形成连通的空腔，所述空腔用于穿设控制线路。

7.根据权利要求6所述的机械臂解锁把手，其特征在于，点触按键远离移动按键的一端与所述空腔内的控制线路电连接。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的机械臂解锁把手，其特征在于，所述上壳体与所述下壳体均为一体式结构，并扣合固定。

9.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的介入手术机器人，其特征在于，所述支撑臂与所述连接臂，以及相邻两个所述连接臂之间均通过关节组件连接，所述关节组件包括电磁抱阀和减速器。

技术总结本公开提出一种用于介入手术机器人的机械臂解锁把手，介入手术机器人包括机械臂和连接于机械臂末端的机器人本体，机械臂解锁把手连接于机器人本体。机械臂解锁把手包括把手本体和控制按钮，其中，把手本体包括上壳体和下壳体，上壳体与下壳体固定连接；控制按钮设置在下壳体上且朝向机器人本体设置，控制按钮用于控制机械臂的锁止状态；握持机械臂解锁把手并按下控制按钮能够解锁机械臂，松开控制按钮，控制按钮能够自动复位，使机械臂恢复锁定状态。通过将把手和控制按钮的结合，使得控制按钮可以同步控制机械臂的所有旋转关节的锁止状态，便于调节机器人本体的位姿，提高了机械臂的稳定性，从而提高了手术的安全性。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：北京万思医疗器械有限公司技术研发日：20240226技术公布日：2024/12/23