激光雷达位置确定方法、装置、设备、介质和产品与流程

本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种激光雷达位置确定方法、装置、设备、介质和产品。

背景技术：

1、在自动驾驶技术领域中，为了保证行车安全，一般利用激光雷达对路面环境中的障碍物进行探测。因此需要准确确定激光雷达在车辆上的安装位置。

2、相关技术中，是将激光雷达安装于车辆顶部或者前后保险杠位置。然而，目前的激光雷达位置确定方式存在精确度低的问题，不能精确识别路面环境中的障碍物，尤其是负障碍物。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高精确度的激光雷达位置确定方法、装置、设备、介质和产品。

2、第一方面，本申请提供了一种激光雷达位置确定方法，方法包括：

3、获取车辆状态信息、雷达状态信息和预设的障碍物信息，所述雷达状态信息包括雷达位置信息、水平分辨向量和垂直分辨向量；

4、根据所述车辆状态信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，确定激光雷达对应的扫描区域矩阵；

5、根据所述扫描区域矩阵和所述障碍物信息，得到探测结果；

6、在所述探测结果符合预设的位置条件的情况下，将所述雷达位置信息作为目标位置信息。

7、在其中一个实施例中，提供的方法中根据所述车辆状态信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，确定激光雷达对应的扫描区域矩阵的过程，包括：

8、根据所述雷达位置信息和所述车辆状态信息确定所述激光雷达对应的旋转角度；

9、根据所述雷达位置信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，构建初始扫描矩阵；

10、根据所述旋转角度和所述初始扫描矩阵，得到所述扫描区域矩阵。

11、在其中一个实施例中，提供的方法中根据所述旋转角度和所述初始扫描矩阵，得到所述扫描区域矩阵，包括：

12、根据所述旋转角度，构建旋转矩阵；

13、对所述初始扫描矩阵进行转置处理，得到转置扫描矩阵；

14、对所述旋转矩阵和所述转置扫描矩阵进行乘法运算处理，得到所述扫描区域矩阵。

15、在其中一个实施例中，提供的方法中的障碍物信息包括障碍物数据；提供的方法中所述根据所述扫描区域矩阵和所述障碍物信息，得到探测结果的过程，包括：

16、利用所述扫描区域矩阵和预设的障碍物信息，得到障碍识别数据；

17、对所述障碍识别数据和所述障碍物数据进行比例计算处理，得到所述探测结果。

18、在其中一个实施例中，提供的方法中在获取所述障碍物信息之前，所述方法还包括：

19、根据所述车辆状态信息，构建中心概率密度函数；

20、根据所述中心概率密度函数，得到所述障碍物信息。

21、在其中一个实施例中，提供的方法还包括：将所述车辆状态信息、所述雷达状态信息和所述探测结果进行可视化处理。

22、第二方面，本申请还提供了一种激光雷达位置确定装置，装置包括：

23、信息获取模块，用于获取车辆状态信息、雷达状态信息和预设的障碍物信息，所述雷达状态信息包括雷达位置信息、水平分辨向量和垂直分辨向量；

24、矩阵构建模块，用于根据所述车辆状态信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，确定激光雷达对应的扫描区域矩阵；

25、探测仿真模块，用于根据所述扫描区域矩阵和所述障碍物信息，得到探测结果；

26、位置确定模块，用于在所述探测结果符合预设的位置条件的情况下，将所述雷达位置信息作为目标位置信息。

27、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法的步骤。

28、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

29、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

30、上述激光雷达位置确定方法、装置、设备、介质和产品，其中一方面提供的激光雷达位置确定方法，包括：获取车辆状态信息、雷达状态信息和预设的障碍物信息，所述雷达状态信息包括雷达位置信息、水平分辨向量和垂直分辨向量；根据所述车辆状态信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，确定激光雷达对应的扫描区域矩阵；根据所述扫描区域矩阵和所述障碍物信息，得到探测结果；在所述探测结果符合预设的位置条件的情况下，将所述雷达位置信息作为目标位置信息。本申请中，通过雷达状态信息中的水平分辨向量和垂直分辨向量，确定激光雷达对应的扫描区域矩阵，能够对扫描区域中的障碍物，尤其是负障碍物进行有效探测，进而根据探测结果确定雷达位置，改善激光雷达的垂直分辨率，以提高激光雷达位置确定方法的精确度。

技术特征：

1.一种激光雷达位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，确定激光雷达对应的扫描区域矩阵，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度和所述初始扫描矩阵，得到所述扫描区域矩阵，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物数据；所述根据所述扫描区域矩阵和所述障碍物信息，得到探测结果，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述障碍物信息之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述车辆状态信息、所述雷达状态信息和所述探测结果进行可视化处理。

7.一种激光雷达位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种激光雷达位置确定方法、装置、设备、介质和产品。所述方法包括：获取车辆状态信息、雷达状态信息和预设的障碍物信息，所述雷达状态信息包括雷达位置信息、水平分辨向量和垂直分辨向量；根据所述车辆状态信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，确定激光雷达对应的扫描区域矩阵；根据所述扫描区域矩阵和所述障碍物信息，得到探测结果；在所述探测结果符合预设的位置条件的情况下，将所述雷达位置信息作为目标位置信息。采用本方法能够提高激光雷达位置确定方法的精确度。技术研发人员：于起,李一鸣,张桂平受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6