本发明涉及果实采摘设备领域,具体涉及一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器及其方法。背景技术:1、柑橘田间生产包括灌溉、施肥、修剪、采摘和运输五个工序,其中采摘工序是生产过程中复杂程度最高、劳动力需求最大的......