一种具有内置平动技术的四轴关节机器人的制作方法

1.本实用新型涉及关节机器人技术领域，具体为一种具有内置平动技术的四轴关节机器人。


背景技术：

2.关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，于人的手臂类似，关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类，多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作，例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的，又如要求完成某些特殊运动时，多关节机器人也更容易完成，多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点，如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作。
3.现有的关节机器人通常为多个关节组成，之间利用电机控制转向，利用多个关节的配合实现加工位置的切换定位，在长时间使用后，会出现结构的松动，导致加工位置的误差，则会影响加工质量，并且现有的四轴关节机器人内侧不具有平动技术，使用效果差。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种具有内置平动技术的四轴关节机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种具有内置平动技术的四轴关节机器人，包括工作台和四轴关节机器人，所述工作台内侧左右两端均设有固定块，所述工作台内侧左端固定连接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆与位于左端的固定块固定连接，所述固定块靠近四轴关节机器人的一端转动连接有支撑杆，所述支撑杆上端转动连接有栅格板，所述栅格板上端左侧固定连接有光栅发射器，所述栅格板上端右侧固定连接有光栅接收器，所述四轴关节机器人外侧下端固定连接有固定圈，所述固定圈下端中部固定连接有激光发射器，所述四轴关节机器人内侧后端固定连接有微型电机，所述微型电机的主轴末端固定连接有转动杆，所述转动杆前端滑动连接有限位架，所述限位架右端固定连接有滑动杆，所述滑动杆前端固定连接有固定杆，所述固定杆前端固定连接有支撑块。
7.优选的，位于左端的所述固定块与工作台滑动连接，且位于右端的固定块与工作台固定连接。
8.优选的，所述支撑杆呈交叉设置的，且支撑杆和栅格板与工作台滑动连接。
9.优选的，所述固定圈下端左侧固定连接有摄像头，且摄像头与激光发射器固定连接。
10.优选的，所述限位架呈半弧形设置，且限位架与四轴关节机器人滑动连接。
11.优选的，所述转动杆前端右侧固定连接有限位块，且限位块贯穿限位架，所述限位块与限位架滑动连接。
12.优选的，所述支撑块贯穿四轴关节机器人，且支撑块、滑动杆和固定杆与四轴关节机器人滑动连接，所述支撑块与四轴关节机器人中的机器臂一端固定连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型中，通过设置的栅格板、光栅发射器、支撑杆和固定块，电动伸缩杆左端的固定块，使得两个支撑杆之间发生转动将栅格板向上推出工作台，光栅接收器接受光栅发射器发射出的光线，在栅格板中形成方格，激光发射器射出的光线照在栅格板中，通过摄像头对其进行拍照分析，是否位置精准；
15.2、本实用新型中，通过设置的微型电机、限位架、固定杆和支撑块，启动微型电机，微型电机带着转动杆发生转动，通过转动杆的转动，在限位块与弧形限位架的作用下带着滑动杆在四轴关节机器人中向左移动，将带着四轴关节机器人其中的一端向左移动，实现平动，提高使用效果。
附图说明
16.图1为本实用新型的整体结构示意图；
17.图2为本实用新型图1的a处结构示意图；
18.图3为本实用新型图1的b处结构示意图；
19.图4为本实用新型微型电机的安装结构示意图。
20.图中：1-工作台、2-固定块、3-支撑杆、4-电动伸缩杆、5-栅格板、6
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光栅发射器、7-光栅接收器、8-四轴关节机器人、9-固定圈、10-摄像头、11
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激光发射器、12-微型电机、13-转动杆、14-限位架、15-限位块、16-滑动杆、 17-固定杆、18-支撑块。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：
23.一种具有内置平动技术的四轴关节机器人，包括工作台1和四轴关节机器人8，所述工作台1内侧左右两端均设有固定块2，所述工作台1内侧左端固定连接有电动伸缩杆4，且电动伸缩杆4与位于左端的固定块2固定连接，所述固定块2靠近四轴关节机器人8的一端转动连接有支撑杆3，所述支撑杆 3上端转动连接有栅格板5，所述栅格板5上端左侧固定连接有光栅发射器6，所述栅格板5上端右侧固定连接有光栅接收器7，所述四轴关节机器人8外侧下端固定连接有固定圈9，所述固定圈9下端中部固定连接有激光发射器11，所述四轴关节机器人8内侧后端固定连接有微型电机12，所述微型电机12的主轴末端固定连接有转动杆13，所述转动杆13前端滑动连接有限位架14，所述限位架14右端固定连接有滑动杆16，所述滑动杆16前端固定连接有固定杆17，所述固定杆17前端固定连接有支撑块18。
24.位于左端的所述固定块2与工作台1滑动连接，且位于右端的固定块2 与工作台1
固定连接，左端的固定块2可通过电动伸缩杆4的推动，使得左端的固定块2向右移动，所述支撑杆3呈交叉设置的，且支撑杆3和栅格板5 与工作台1滑动连接，当左端的固定块2向右移动时，使得两个支撑杆3之间发生转动，将栅格板5向上推动，所述固定圈9下端左侧固定连接有摄像头10，且摄像头10与激光发射器11固定连接，通过摄像头10对激光发射器 11发射的光线与栅格5和光栅发射器6照射出的光线进行拍摄，对其进行分析，所述限位架14呈半弧形设置，且限位架14与四轴关节机器人8滑动连接，所述转动杆13前端右侧固定连接有限位块15，且限位块15贯穿限位架 14，所述限位块15与限位架14滑动连接，通过转动杆13的转动，在限位块 15与弧形限位架14的作用下带着滑动杆16在四轴关节机器人8中左右移动，所述支撑块18贯穿四轴关节机器人8，且支撑块18、滑动杆16和固定杆17 与四轴关节机器人8滑动连接，所述支撑块18与四轴关节机器人8中的机器臂一端固定连接，通过支撑块18与和物料接触的机器臂固定，可带着此机器臂在主体中平动。
25.工作流程：本实用新型均为外接电源，此设备在使用时，为避免在长期试用下，机器臂定位不准确，此时启动电动伸缩杆4，推动工作台1内侧左端的固定块2，将固定块2向右推动，使得两个支撑杆3之间发生转动的同时与左右两端的固定块2一同转动在支撑杆3的作用下，将栅格板5向上推出工作台1，在使用时，启动光栅发射器6，此时光栅接收器7接受光栅发射器6 发射出的光线，在栅格板5中形成方格，与此同时启动摄像头10与激光发射器11，激光发射器11射出的光线照在栅格板5中，通过摄像头10对其进行拍照分析，是否位置精准，于此同时启动微型电机12，微型电机12带着转动杆13发生转动，通过转动杆13的转动，在限位块15与弧形限位架14的作用下带着滑动杆16在四轴关节机器人8中向左移动，将带着四轴关节机器人 8其中的一端向左移动，实现平动，提高使用效果。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。