收获系统的制作方法

本发明涉及在作业车辆配备拍摄装置，能够进行农田作物的分析和农田地图的制作的收获系统。

背景技术：

1、存在具备拍摄装置并具有检测作物的倒伏状态的功能的收获作业车辆(专利文献1)。

2、在现有技术中，存在以作物的高度为基准，按照以相同高度扩展的区域的宽度来检测倒伏的作物状态的技术。

3、但是，在拍摄装置中，在从作业车辆拍摄到超过20m的范围的情况下，虽然能够检测大范围的作物的高度，但可能由于拍摄角度而无法检测到局部的倒伏区域，或者由于杂草等干扰而误检测。

4、专利文献1：日本特开2022-2475号公报

技术实现思路

1、在本发明中，根据拍摄数据对色调进行分析，通过进行将色调的排列与基准数据进行比较的人工智能判断来提高倒伏判断的精度。本发明的课题在于，在作业初期的环绕收割时推定倒伏程度并决定作业行程、通过不能拍摄的区域的推定判断或者伴随作业进展的追加数据应对来更准确地测量农田的状态。

2、第一发明通过以下的技术手段来解决。

3、具备如下的系统：通过装备于作业车辆的拍摄装置来拍摄农田，利用状态变更系统将拍摄装置的拍摄图像计算为表示作物状态的颜色的区域的排列，与预先登记的排列数据进行比较来判断作物的倒伏状态，映射未收获区域内的倒伏状态。

4、第二发明通过以下的技术手段来解决。

5、测量由作业车辆进行收获时收获到的作物重量和水分，将所述作业车辆的方向转换位置判定为农田的角部，将与未收获区域的所述作物的倒伏状态匹配的推定的作物重量和水分数据追加到预先登记的农田地图数据中，并作为用于进行自动行驶的数据。

6、第三发明通过以下的技术手段解决。

7、具有如下功能：通过装备于作业车辆的拍摄装置，根据作业车辆对农田的一部分作物进行收获时拍摄到的区域的图像来制作rgb图像渐变；利用该rgb图像渐变以同等的比率制作未拍摄区域中的推定图像，制作随着作业车辆的作业进展由拍摄装置追加的实际拍摄图像，将推定图像与实际拍摄到的图像进行比较，计算对rgb图像的差异进行校正的校正系数；以及以该校正系数为基准，根据在下一次的收获作业以后由拍摄装置拍摄到的图像数据，制作未拍摄区域的推定图像数据。

8、第四发明通过以下的技术手段解决。

9、根据伴随作业车辆的作业进展而由拍摄装置追加的实际拍摄图像数据以及推定图像数据，在状态变更系统内，使图像与到上一次为止的所述农田地图数据重叠，对实质图像数据加权来合成重叠部位的点数据，对未收获区域的倒伏程度、单位面积的重量、水分值进行推定判断。

10、第五发明通过以下的技术手段解决。

11、利用装备于作业车辆的拍摄装置进行图像的rgb图像分析，根据图像中的作物的绿色系和茶色系的排列，判定作物的倒伏区域、倒伏程度或品质，与所述农田地图数据进行比较运算，由此进行作业车辆的自动行驶中的行驶部或作业部的控制。

12、根据第一发明、第二发明和第五发明，在作业初期的环绕收割时推定倒伏程度并决定作业行程，由此，容易制作区分品质好的作物来收获的作业行程、作业路径。

13、根据第三发明和第四发明，通过不能拍摄的区域的推定判断、伴随作业进展的追加数据应对而更准确、更快地测量农田的状态，由此，能够一边修正收获路径一边取出品质好的作物。

技术特征：

1.一种收获系统，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的收获系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的收获系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的收获系统，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的收获系统，其特征在于，

技术总结本发明提供一种收获系统。本发明的课题在于，在农田中的作物的收获作业时，尽早检测收获作物的倒伏状态，将品质良好的收获物进行区分并收获是困难的。具备如下的系统：通过装备于作业车辆的拍摄装置来拍摄农田，利用状态变更系统将拍摄装置的拍摄图像计算为表示作物状态的颜色的区域的排列，与预先登记的排列数据进行比较来判断作物的倒伏状态，映射未收获区域内的倒伏状态。技术研发人员：西野荣治,武井祐,稻垣成祥,玉田晋太郎,小佐野光,景浦宏一,弓达武志,后田达哉,楫野丰,町田章纮,三宅浩喜,铃木大翔,相原研人受保护的技术使用者：井关农机株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/2