一种柚子摘取装置

本发明涉及果蔬采收，具体的涉及一种柚子摘取装置。

背景技术：

1、随着计算机和自动化技术的发展、农业高新技术的应用和普及，机器人技术日渐逐步进入农业生产领域中；农业机器人大致可以分为果蔬采摘机器人、蔬菜嫁接机器人、果蔬分选机器人以及农田作业机器人；而果蔬采摘机器人一般在非结构性环境中作业；采摘机器人是一类针对水果或蔬菜收获作业，具有感知系统的自动化机械收获装备；相对于在结构性环境下工作的工业机器人，在进行采摘机器人等农业机器人研究中，要充分考虑机器人作业对象的自身特征和外界的生长环境等诸多因素，对作业对象进行充分了解；

2、柚子是生活中常见的一种水果，大部分柚子种植在南方，种植面积达到10万公顷，产量达50万吨；采摘柚子要用“一果两剪”的方法进行采摘，首先用左手轻轻握住柚子，然后右手拿着果剪将柚子剪下，最后沿着果顶把果蒂剪去。

3、综上所述，目前柚子摘取过程存在以下技术问题：大多分布在丘陵山区等地区，生长环境复杂，收获期对劳动量需求巨大，劳作强度较大，且人工采摘难以实现高效的园地处理与分级，目前也有多种果实自动收获器械，包括振动方式、梳齿方式和抓取方式，采摘方式会造成柑橘类果实的内部损伤，抓取结构在从下向上收拢再打开后，果实受抓取结构遮挡不会脱离，需要掉转抓取结构便于果实脱离抓取结构内部，采摘动作复杂。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种柚子摘取装置。

2、为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

3、一种柚子摘取装置，包括调整部和抓取部，所述抓取部包括包裹组件、切断组件和驱动组件，所述调整部上侧设有抓取部，所述包裹组件包括包裹袋和收纳袋口的收紧机构，所述切断组件包括切柄和联动机构，所述驱动组件包括连接杆、驱动机构和复位机构，所述切柄与收紧机构通过联动机构联动。

4、进一步的，所述包裹袋呈筒形，所述收紧机构包括环囊、收紧绳和转杆，所述包裹袋上下两侧边缘固定连接有环囊，所述环囊上对称式固定连接有两个收紧绳，所述收紧绳一侧与环囊固定连接，所述收紧绳另一侧固定连接有转杆。

5、进一步的，所述转杆上下两端设有外环架，所述转杆转动连接再外环架上，所述外环架固定连接在连接杆上。

6、进一步的，所述驱动机构包括收紧电机，所述复位机构包括复位电机，所述转杆上缠绕有两根拉线，所述拉线在连接杆内缠绕有驱动轴，上侧所述拉线对应的驱动轴设有收紧电机，下侧所述拉线对应的驱动轴设有复位电机，所述拉线一端固定连接在驱动轴上，所述拉线另一端固定连接在转杆上，所述拉线在上侧驱动轴和下侧驱动轴的缠绕方向相反。

7、进一步的，所述连接杆上侧固定连接有固定轴，所述联动机构包括连接线、上转座、下转簧、上转簧、环筒和连接板，所述固定轴上转动连接有上转座，所述上转座上缠绕有连接线，所述连接线还缠绕在收紧电机连接的驱动轴上，所述连接线一端固定连接在上转座上，所述连接线另一端固定连接在驱动轴上，所述上转座下侧与固定轴之间固定连接有下转簧，所述切柄转动连接在固定轴上，所述切柄下侧固定连接有环筒，所述环筒转动连接在固定轴上，所述环筒下侧固定连接有连接板，所述连接板转动连接在固定轴上，所述连接板与上转座之间固定连接有上转簧。

8、进一步的，所述连接杆内侧固定连接有束线座，所述连接线滑动连接在束线座内，所述联动组件还包括限位座、斜顶杆、连接块和拉簧，所述连接杆上侧固定连接有限位座，所述限位座上滑动连接有斜顶杆，所述斜顶杆与切柄抵接，所述斜顶杆上固定连接有连接块，所述连接块与限位座之间固定连接有拉簧，所述斜顶杆下侧固定连接有滑柱，所述上转座上侧开有浅弧槽，所述上转座上还开有深弧槽，所述浅弧槽与深弧槽之间斜面过渡连接，所述滑柱滑动连接在浅弧槽和深弧槽内。

9、进一步的，所述连接杆下端固定连接有斜面座，所述调整部包括移动座、支撑座、收集座和控制臂，所述移动座上连接有支撑座，所述移动座上还固定连接有收集座，所述支撑座上固定连接有控制臂，所述控制臂上与斜面座固定连接。

10、进一步的，所述移动座上设有现有技术的高度调节机构，所述移动座通过高度调节机构与控制臂连接，通过高度调节机构调节控制臂整体高度，适应不同果树的高度，使得控制臂在合适的高度范围对柚子果实进行摘取工作。

11、进一步的，所述控制臂上设有现有技术的伸缩调节机构，所述伸缩调节机构改变控制臂的各分段的长度，使得控制臂适应果树的不同生长范围，到达果树伸展枝杈上的柚子果实位置，完成全面覆盖的果实摘取工作。

12、本发明的有益效果：

13、一种柚子摘取装置，通过移动座在果园不平的地面进行移动，使得装置主体在果园内不同采收位置之间进行移动，通过支撑座上的控制臂调整抓取部的空间位置，完成葡萄柚果实的采收，通过包裹组件对果实包裹，驱动机构控制收紧机构对包裹袋收紧，完成对葡萄柚果实的控制，在驱动机构工作过程中，联动组件发挥作用，通过控制切柄工作，对果柄进行去除，并在完成果实采集后，在复位时不需要倒转抓取部，果实通过斜面座设置现有布管将果实引导至收集座内，完成果实的采收，减少抓取部的反复调换，使得采收动作快捷。

14、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种柚子摘取装置，其特征在于：包括调整部和抓取部，所述抓取部包括包裹组件、切断组件和驱动组件，所述调整部上侧设有抓取部，所述包裹组件包括包裹袋和收纳袋口的收紧机构，所述切断组件包括切柄和联动机构，所述驱动组件包括连接杆、驱动机构和复位机构，所述切柄与收紧机构通过联动机构联动。

2.如权利要求1所述的柚子摘取装置，其特征在于：所述包裹袋呈筒形，所述收紧机构包括环囊、收紧绳和转杆，所述包裹袋上下两侧边缘固定连接有环囊，所述环囊上对称式固定连接有两个收紧绳，所述收紧绳一侧与环囊固定连接，所述收紧绳另一侧固定连接有转杆。

3.如权利要求2所述的柚子摘取装置，其特征在于：所述转杆上下两端设有外环架，所述转杆转动连接再外环架上，所述外环架固定连接在连接杆上。

4.如权利要求1所述的柚子摘取装置，其特征在于：所述驱动机构包括收紧电机，所述复位机构包括复位电机，所述转杆上缠绕有两根拉线，所述拉线在连接杆内缠绕有驱动轴，上侧所述拉线对应的驱动轴设有收紧电机，下侧所述拉线对应的驱动轴设有复位电机，所述拉线一端固定连接在驱动轴上，所述拉线另一端固定连接在转杆上，所述拉线在上侧驱动轴和下侧驱动轴的缠绕方向相反。

5.如权利要求1所述的柚子摘取装置，其特征在于：所述连接杆上侧固定连接有固定轴，所述联动机构包括连接线、上转座、下转簧、上转簧、环筒和连接板，所述固定轴上转动连接有上转座，所述上转座上缠绕有连接线，所述连接线还缠绕在收紧电机连接的驱动轴上，所述连接线一端固定连接在上转座上，所述连接线另一端固定连接在驱动轴上，所述上转座下侧与固定轴之间固定连接有下转簧，所述切柄转动连接在固定轴上，所述切柄下侧固定连接有环筒，所述环筒转动连接在固定轴上，所述环筒下侧固定连接有连接板，所述连接板转动连接在固定轴上，所述连接板与上转座之间固定连接有上转簧。

6.如权利要求5所述的柚子摘取装置，其特征在于：所述连接杆内侧固定连接有束线座，所述连接线滑动连接在束线座内，所述联动组件还包括限位座、斜顶杆、连接块和拉簧，所述连接杆上侧固定连接有限位座，所述限位座上滑动连接有斜顶杆，所述斜顶杆与切柄抵接，所述斜顶杆上固定连接有连接块，所述连接块与限位座之间固定连接有拉簧，所述斜顶杆下侧固定连接有滑柱，所述上转座上侧开有浅弧槽，所述上转座上还开有深弧槽，所述浅弧槽与深弧槽之间斜面过渡连接，所述滑柱滑动连接在浅弧槽和深弧槽内。

7.如权利要求1所述的柚子摘取装置，其特征在于：所述连接杆下端固定连接有斜面座，所述调整部包括移动座、支撑座、收集座和控制臂，所述移动座上连接有支撑座，所述移动座上还固定连接有收集座，所述支撑座上固定连接有控制臂，所述控制臂上与斜面座固定连接。

技术总结本发明公开一种柚子摘取装置，涉及果蔬采收技术领域，包括调整部和抓取部，所述抓取部包括包裹组件、切断组件和驱动组件，通过移动座在果园不平的地面进行移动，使得装置主体在果园内不同采收位置之间进行移动，通过支撑座上的控制臂调整抓取部的空间位置，完成葡萄柚果实的采收，通过包裹组件对果实包裹，驱动机构控制收紧机构对包裹袋收紧，完成对葡萄柚果实的控制，在驱动机构工作过程中，联动组件发挥作用，通过控制切柄工作，对果柄进行去除，并在完成果实采集后，在复位时不需要倒转抓取部，果实通过斜面座设置现有布管将果实引导至收集座内，完成果实的采收，减少抓取部的反复调换，使得采收动作快捷。技术研发人员：曾福香,张慧菊,王荫真,卓丽云,卫凌云,陈才,李奕辰,张红斌受保护的技术使用者：厦门工学院技术研发日：技术公布日：2024/6/11