清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质与流程

本申请实施例涉及清洁机器人，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质。

背景技术：

1、清洁机器人在沿墙清洁遇到基站时，通常紧贴并绕着基站清洁。基站底座一般因水箱可能洒漏水而呈湿滑状态，再者基站底座一般具有凹陷，从而，当清洁机器人绕着基站清洁时，容易因湿滑、凹陷而绕进基站而无法移出基站。

2、然而，本申请发明人所知晓的一些清洁机器人，无法准确识别出基站所在区域，容易导致清洁机器人被基站底座卡住、无法挣脱或者对基站周围的区域进行漏清洁等。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请一些实施例提供了一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，在清洁过程中能够准确识别出基站位置并绕开基站，从而能够减少被基站底座卡住、无法挣脱以及漏清洁的风险，提高清洁效果。

2、第一方面，本申请一些实施例提供了一种清洁机器人控制方法，包括：

3、获取清洁机器人当前所在区域的环境地图；

4、根据环境地图的外沿轮廓，确定基站位置，并在环境地图中标记出基站位置，更新环境地图；

5、根据更新后的环境地图，控制清洁机器人绕开基站位置进行清洁工作。

6、在一些实施例中，前述根据环境地图的外沿轮廓，确定基站位置，包括：对外沿轮廓上的障碍物轮廓进行筛选，筛选出与基站轮廓匹配的目标轮廓；将目标轮廓的位置作为基站位置。

7、在一些实施例中，前述对外沿轮廓上的障碍物轮廓进行筛选，筛选出与基站轮廓匹配的目标轮廓，包括：

8、根据外沿轮廓确定墙壁轮廓；

9、根据外沿轮廓和墙壁轮廓，确定多个障碍物轮廓；

10、对多个障碍物轮廓进行尺寸筛选和形状筛选，筛选出与基站轮廓匹配的目标轮廓。

11、在一些实施例中，前述根据外沿轮廓确定墙壁轮廓，包括：

12、遍历外沿轮廓上的栅格，以栅格为起点分别朝着外沿轮廓的中心建立垂直射线和水平射线，以垂直射线遇到的第一个栅格为终点建立垂直线段，以水平射线遇到的第一个栅格为终点建立水平线段；

13、若垂直线段的长度在预设距离范围内，将垂直线段标记于环境地图中；若水平线段的长度在预设距离范围，则将水平线段标记于环境地图中；

14、待外沿轮廓上的栅格遍历完成后，对环境地图中被外沿轮廓、垂直线段和水平线段合围的栅格填充为自由栅格，得到第一地图；

15、提取第一地图的外沿轮廓作为墙壁轮廓。

16、在一些实施例中，前述根据外沿轮廓和墙壁轮廓，确定多个障碍物轮廓，包括：

17、根据外沿轮廓和墙壁轮廓的轮廓特征，确定多个障碍物轮廓包括属于外沿轮廓且不属于墙壁轮廓的轮廓。

18、在一些实施例中，前述根据外沿轮廓和墙壁轮廓的轮廓特征，确定多个障碍物轮廓包括属于外沿轮廓且不属于墙壁轮廓的轮廓，包括：

19、对外沿轮廓和墙壁轮廓进行异或运算，将异或结果为1的栅格所构成的轮廓作为多个障碍物轮廓。

20、在一些实施例中，前述对多个障碍物轮廓进行尺寸筛选和形状筛选，筛选出与基站轮廓匹配的目标轮廓，包括：

21、对于每个障碍物轮廓，若障碍物轮廓的最小外接矩形的尺寸在预设尺寸范围内，则将障碍物轮廓作为候选轮廓；

22、对每个候选轮廓的长边进行拟合，将拟合曲线符合基站轮廓的拟合曲线的候选轮廓作为目标轮廓。

23、在一些实施例中，前述对每个候选轮廓的长边进行拟合，将拟合曲线符合基站轮廓的拟合曲线的候选轮廓作为目标轮廓，包括：

24、获取候选轮廓的最小外接矩形的长边上的两个第一顶点，获取候选轮廓上分别与两个第一顶点距离最近的两个第二顶点；

25、对两个第二顶点和中间点进行圆形拟合，若拟合圆的半径在预设半径范围内，则将候选轮廓作为目标轮廓，其中，中间点为候选轮廓上位于两个第二顶点中间的点，预设半径范围反映基站轮廓的拟合圆的半径范围。

26、第二方面，本申请一些实施例提供了一种清洁机器人，包括：

27、至少一个处理器；

28、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的清洁机器人控制方法。

29、第三方面，本申请一些实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机设备执行第一方面的清洁机器人控制方法。

30、本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的清洁机器人控制方法，包括：获取清洁机器人当前所在区域的环境地图；根据环境地图的外沿轮廓，确定基站位置，并在环境地图中标记出基站位置，更新环境地图；根据更新后的环境地图，控制清洁机器人绕开基站位置进行清洁工作。

31、在此实施例中，控制清洁机器人对其当前所在区域的环境地图进行分析，提取出环境地图的外沿轮廓。基于基站一般沿墙设置，基站所在区域的环境地图的外沿轮廓包含基站轮廓特征，从而，可通过分析环境地图的外沿轮廓的轮廓特征，准确确定基站位置，有利于清洁机器人准确绕开基站位置进行清洁工作，减少被基站底座卡住、无法挣脱以及漏清洁的风险，提高清洁效果。

技术特征：

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境地图的外沿轮廓，确定基站位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述外沿轮廓上的障碍物轮廓进行筛选，筛选出与基站轮廓匹配的目标轮廓，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述外沿轮廓确定墙壁轮廓，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述外沿轮廓和所述墙壁轮廓，确定多个所述障碍物轮廓，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述外沿轮廓和所述墙壁轮廓的轮廓特征，确定所述多个所述障碍物轮廓包括属于所述外沿轮廓且不属于所述墙壁轮廓的轮廓，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述多个所述障碍物轮廓进行尺寸筛选和形状筛选，筛选出与基站轮廓匹配的目标轮廓，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对每个所述候选轮廓的长边进行拟合，将拟合曲线符合所述基站轮廓的拟合曲线的候选轮廓作为所述目标轮廓，包括：

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机设备执行如权利要求1-8任一项所述的清洁机器人控制方法。

技术总结本申请实施例涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，通过获取清洁机器人当前所在区域的环境地图；根据环境地图的外沿轮廓，确定基站位置，并在环境地图中标记出基站位置，更新环境地图；根据更新后的环境地图，控制清洁机器人绕开基站位置进行清洁工作。在此实施例中，基于基站一般沿墙设置，基站所在区域的环境地图的外沿轮廓包含基站轮廓特征，从而，可通过分析环境地图的外沿轮廓的轮廓特征，准确确定基站位置，有利于清洁机器人准确绕开基站位置进行清洁工作，减少被基站底座卡住、无法挣脱以及漏清洁的风险，提高清洁效果。技术研发人员：吴兴伟,叶力荣受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/29