清洁设备的控制方法及清洁设备与流程

本技术涉及智能清洁领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法及清洁设备。

背景技术：

1、随着人工智能的发展，随着越来越多的人工智能设备进入人们的生活；清洁设备作为日常生活中主要的人工智能设备，能够自动完成清洁工作。

2、相关技术中，在待清洁的场景下，清洁设备通常以预设清洁模式对应的单一运行模式进行整个场景的清洁；然而，场景中的地面往往比较复杂，例如，家庭场景中，各个区域的地面铺设地板不同，导致清洁设备对部分区域清洁效果差。

技术实现思路

1、本技术提供了一种清洁设备的控制方法及清洁设备，能够解决清洁设备对整个场景中的部分区域清洁效果差的技术问题。

2、第一方面，提供一种清洁设备的控制方法，包括：确定清洁区域中目标物的材质信息，材质信息用于表征目标物的材质；基于材质信息和初始模型，确定清洁区域对应的初始清扫参数，其中，初始模型是基于已知的训练数据确定的模型；基于初始清扫参数对清洁区域进行清洁。

3、应理解，初始模型是基于已知的训练数据确定的模型；基于已经训练好的初始模型确定清洁区域对应的清扫参数，例如，初始清扫参数等，在提供更加准确的清扫参数的同时，还提升数据处理速度。

4、清洁设备的控制方法通过材质信息的确定，并将该材质信息输入至初始模型，得到相应的清扫参数，进一步基于该清扫参数对清洁区域进行清洁、实现对不同材质、不同赃物程度的清洁，提升清洁设备的清洁效果。

5、在一种可能的实现方式中，在基于初始清扫参数对清洁区域进行清洁之后，确定清洁区域的第一清洁程度；基于第一清洁程度调整初始模型，确定目标模型；基于目标模型，确定目标清扫参数，以及基于目标清扫参数对清洁区域进行清洁。

6、在此情况下，在一种可能的实现方式中，方法还包括：若第一清洁程度未达到预设清洁度，调整初始清扫参数；以及基于调整后的初始清扫参数对清洁区域的清洁，确定清洁区域对应的第二清洁程度；在第二清洁程度达到预设清洁度时，基于对应的材质信息和调整后的初始清扫参数，调整初始模型，确定目标模型。

7、通过分析实际使用过程中对应的清洁程度，例如，分析第一清洁程度与预设清洁度的关系，调整初始模型，使得调整之后的目标模型更适用于用户应用的场景，进一步提升清洁效果。

8、在一种可能的实现方式中，确定清洁区域中目标物的材质信息，包括：

9、获取清洁区域对应的初始数据，其中，初始数据至少包括材质识别数据，材质识别数据是针对目标物的材质采集的数据；基于材质识别数据，确定清洁区域的材质信息；或者，

10、获取清洁区域对应的初始数据，其中，初始数据至少包括材质识别数据和阻力数据；基于材质识别数据和阻力数据，确定清洁区域的材质信息。

11、不同的材质信息确定方法，对于材质信息确定的准确率不同以及确定的处理速度不同，可针对实际应用，确定对应材质信息确定的过程。

12、在此情况下，在一种可能的实现方式中，可基于所述材质信息、初始数据和初始模型，确定所述清洁区域对应的初始清扫参数，初始数据还可能包含关于清洁区域内目标物赃物程度。

13、在一种可能的实现方式中，初始数据包括超声波数据、拍摄数据、转速数据和电流数据，包括：获取超声波数据、拍摄数据、转速数据和电流数据，其中，拍摄数据至少包括清洁区域对应的图像或清洁区域对应的视频；基于超声波数据和拍摄数据，确定材质识别数据；基于转速数据和电流数据，确定阻力数据。

14、在一种可能的实现方式中，初始数据还包括定位数据，方法还包括：基于定位数据，构建清洁区域对应待清洁空间的空间地图，待清洁空间包括清洁区域；在识别清洁区域中目标物的材质信息之后，确定材质信息对应目标物与空间地图关联关系；基于关联关系，更新空间地图，以使清洁设备基于更新后的空间地图进行清洁。

15、通过确定具有材质信息目标物的空间地图，提高清洁设备后续清洁过程的效率，提升用户体验。

16、第二方面，提供了一种清洁设备的控制装置，包括用于执行第一方面中任一种清洁设备的控制方法的单元。

17、第三方面，提供了一种清洁设备，包括传感器模块、清洁模块、模型模块和控制模块；

18、传感器模块，用于采集清洁区域对应的初始数据，清洁区域为清洁设备所处位置对应的区域；

19、控制模块，用于执行：确定清洁区域中目标物的材质信息，材质信息是通过初始数据确定的，材质信息用于表征目标物的材质；将材质信息发送给模型模块；接收模型模块反馈的初始清扫参数，并将初始清扫参数发送给清洁模块；

20、清洁模块，用于基于初始清扫参数对清洁区域进行清洁；

21、模型模块，用于基于材质信息和初始模型，确定清洁区域对应的初始清扫参数，其中，初始模型是基于已知的训练数据确定的模型。

22、在一种可能的实现方式中，控制模块还用于执行：确定清洁区域的第一清洁程度；第一清洁程度未达到预设清洁度，调整初始清扫参数，将材质信息和调整后的初始清扫参数发送给模型模块；接收模型模块反馈的目标清扫参数，并将目标清扫参数发送给清洁模块；

23、清洁模块，用于基于目标清扫参数对清洁区域进行清洁；

24、模型模块，还用于基于调整初始模型，确定目标模型，以及基于目标模型，确定目标清扫参数。

25、在一种可能的实现方式中，传感器模块包括超声波传感器、转速传感器、电流传感器；超声波传感器用于获取清洁区域中目标物的超声波数据，材质识别数据至少由超声波数据确定，材质识别数据属于初始数据；转速传感器用于检测清洁设备中马达的转速数据；电流传感器用于检测马达的电流数据；阻力数据由转速数据和电流数据确定，阻力数据属于初始数据。

26、在一种可能的实现方式中，传感器模块还包括摄像头；摄像头用于获取拍摄数据，拍摄数据至少包括清洁区域对应的图像或清洁区域对应的视频；材质识别数据由超声波数据和拍摄数据确定。

27、在一种可能的实现方式中，传感器模块还包括雷达传感器和陀螺仪；

28、雷达传感器用于检测清洁设备周围物体的位置特征，其中，位置特征包括物体的速度、距离和方向；陀螺仪检测清洁设备周围物体的动态特征，其中，动态特征包括物体的角速度、角度变化；基于位置特征和动态特征，确定定位数据。

29、控制模块，还用于执行：基于定位数据，构建清洁区域对应待清洁空间的空间地图，待清洁空间包括清洁区域。

30、在一种可能的实现方式中，控制模块，还用于执行：确定材质信息对应目标物与空间地图关联关系；基于关联关系，更新空间地图，以使清洁设备基于更新后的空间地图进行清洁。

31、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码被运行时，执行第一方面中的任一种清洁设备的控制方法。

32、第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码被运行时，执行第一方面中的任一种清洁设备的控制方法。

33、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。