能在环境中移动的移动清洁机器人的制作方法

本技术涉及移动清洁机器人悬架。

背景技术：

1、移动机器人包括移动清洁机器人，其可以在诸如家庭的环境中执行清洁任务。移动清洁机器人可以在地表面上导航，并在喷洒流体或通过垫施加流体时避开障碍物。然后，当机器人在环境中穿行时，流体可以被垫吸收，以有效地在环境中执行拖地操作。

技术实现思路

1、移动清洁机器人可以在环境中自主导航以执行清洁操作，经常穿越和绕过障碍物。移动清洁机器人包括悬架系统，以提供足够的车轮向下力来克服障碍，并在各种表面上提供有效的清洁。因为障碍物的形状和大小可能不同，并且因为地面类型也可能不同，所以在机器人操作期间，所需的车轮向下力可能不同。许多机器人包括悬架系统，使用直接连接到轮臂的拉伸或压缩弹簧，可以有效地传递向下力；然而，在拖地机器人中，机器人的质量或重量可以在整个任务中变化，改变获得最佳清洁性能的优选提供的向下力。

2、本公开描述了有助于解决该问题的设备和方法，例如通过包括悬架系统，该悬架系统包括用于储存清洁液的容器，该容器连接到一个或多个连杆和连接到车轮驱动臂的偏压元件。随着罐中液位的变化，罐(和机器人)的重量或质量也会发生变化，从而影响最佳清洁性能和机动性所需的向下力。随着流体体积的变化，罐是可移动的，以移动连杆，进而移动拉伸弹簧，以调节提供给机器人的驱动臂和驱动轮(或多个轮)的向下力。以这种方式，机器人可以包括被动悬架调节系统，以帮助基于罐内的流体量(和流体质量)调节传递的向下力，从而当罐内的流体量在清洁任务的过程中变化时，提高清洁性能和移动性。

3、例如，在环境中移动的移动清洁机器人可以包括主体、驱动臂、容器、偏压元件和连杆。驱动臂可以连接到主体，并且可以相对于主体移动。驱动臂可以支撑驱动轮。容器可以连接到主体，并且可以被配置为在其中携带流体。偏压元件可以连接到驱动臂，以将驱动轮向地表面偏压。连杆可枢转地连接到主体，并且可连接到偏压元件。连杆可以与罐接合，以基于容器中的流体量来调节偏压元件。

技术特征：

1.一种能在环境中移动的移动清洁机器人，其特征在于，该移动清洁机器人包括：

2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述致动器包括连接到所述主体的齿条，并且所述致动器包括与所述齿条啮合的齿轮，所述齿轮连接到所述偏压元件，并且能被驱动以沿着所述齿条移动所述齿轮，从而调节所述偏压元件的长度。

3.根据权利要求2所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述偏压元件的运动改变由所述驱动轮传递的向下力。

4.根据权利要求3所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述致动器连接到所述罐的第一横向侧。

5.根据权利要求4所述的移动清洁机器人，其特征在于，进一步包括：

6.根据权利要求5所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述偏压元件包括拉伸弹簧。

7.根据权利要求4所述的移动清洁机器人，其特征在于，进一步包括：

8.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，进一步包括：

9.根据权利要求8所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述连杆通过滑动和枢转接合中的至少一种连接到所述罐。

10.根据权利要求9所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述连杆连接到所述罐的第一横向侧。

技术总结能在环境中移动的移动清洁机器人可以包括主体、驱动臂、容器、偏压元件和连杆。驱动臂可以连接到主体，并且可以相对于主体移动。驱动臂可以支撑驱动轮。容器可以连接到主体，并且可以被配置为在其中携带流体。偏压元件可以连接到驱动臂，以将驱动轮向地表面偏压。连杆可枢转地连接到主体，并且可连接到偏压元件。连杆可以与容器接合，以基于容器中的流体量来调节偏压元件。技术研发人员：R·M·诺伊曼受保护的技术使用者：美国iRobot公司技术研发日：20230802技术公布日：2024/6/11