一种经轴自动运输装卸装置及方法与流程

本发明涉及纺织设备，特别是涉及一种经轴自动运输装卸装置及方法。

背景技术：

1、经轴在纺织过程中起到关键作用，在染色的过程中，它是用来固定布匹或者拉链的设备，确保匹或者拉链能够按照一定的次序和间隔排列，将卷有布匹或者拉链的整个经轴，放入染缸进行染色，是最常见的染色方式。

2、现有技术中，采用卧式的染色机对于装卸经轴较为省时省力、安全可靠，比如专利文献号为cn110791905a的一种纱筒自动装卸装置，所述纱筒自动装卸装置包括底座组件、平台组件、小车组件和小车推拉组件，所述平台组件设置在底座组件上，所述平台组件可相对于底座组件直线水平移动。

3、但是上述装卸装置和染料杠是一比一配置，每个染料缸都需要配置一个固定的轨道和装卸设备，整体的成本高，而且需要单独人员负责将经轴放置到各个位置的装卸设备上，工作量大，效率比较低。

技术实现思路

1、为解决背景技术中存在的至少一个方面的技术问题，本发明提出一种经轴自动运输装卸装置及方法，rgv车可以多角度旋转，一台rgv机器可以双线多台染缸配合运行，相比与之前一对一装卸的模式，节省设备成本，减少占用空间。

2、一种经轴自动运输装卸方法，包括运输模式和装卸模式：

3、所述运输模式中：

4、经轴自动运输装卸装置在导轨上运动，将经轴从吊装机构移动到对应的染料缸前方；

5、或，将染料缸完成染色的经轴运输到吊装机构下方；

6、所述装卸模式中：

7、经轴自动运输装卸装置将待染色的经轴座放置到染料缸中；

8、或，将染色完成的经轴座取出放置在经轴自动运输装卸装置上。

9、经轴自动运输装卸方法，具体流程包括如下步骤：

10、s1:基座底部的导轨驱动电机在导轨齿条上移动，也带动行走轮在导轨上运动，移动到吊装机构下方，升降组件通过伸缩电缸的活塞杆推动升降连接杆，使升降剪刀架延伸，驱动整个中间支撑板抬升，直到固定高度；

11、s2:然后外部的吊装机构，将新的带有经轴的经轴座放置在经轴支撑架上，电动旋转卡扣转动扣合经轴座上的卡环，使得经轴座固定在经轴支撑架上；

12、s3：控制系统识别经轴上的编码后，编码为frid或者二维码、条码等，升降组件中的伸缩电缸的活塞杆缩回带动升降连接杆，升降剪刀架收缩，中间支撑板高度下降，并使导轨驱动电机驱动行走轮行驶到经轴编码对应的染料缸的前方，然后升降组件驱动整个中间支撑板抬升；

13、s4:旋转电机驱动旋转电机减速器转动，使旋转定位齿轮围绕周向齿轮向左或者向右转动角度，使经轴座对准染料缸的进口，电动伸缩杆伸出，经轴支撑架在第二滑轨上滑动，同时经轴推送电机正转，然后横向支架将经轴推送装置沿经轴支撑架的顶部将经轴座推送至染缸内，直到经轴座完全进入染料缸内的轨道，此时经轴支撑架的经轴滑轨和染料缸的内部轨道对准，电动旋转卡扣转动松开卡环，电动伸缩杆缩回，经轴推送电机反转带回轴推送装置；

14、s5:当染缸染色完成后，染缸打开，控制系统发出指令，使基座底部的导轨驱动电机驱动行走轮行驶到经轴编码对应的染料缸的前方，然后升降组件驱动整个中间支撑板抬升；

15、s6:旋转电机驱动旋转电机减速器转动，使旋转定位齿轮围绕周向齿轮向左或者向右转动90度，使经轴座对准染料缸的进口，电动伸缩杆伸出，经轴支撑架在第二滑轨上滑动，同时经轴推送电机正转，等经轴支撑架的经轴滑轨和染料缸的内部轨道对准，横向支架移动到染料刚门口，电动旋转卡扣转动扣合经轴座上的卡环，经轴推送电机反转，横向支架带动整个经轴座沿经轴支撑架反向移动，直到电动伸缩杆完全缩回；

16、s7:然后基座底部的导轨驱动电机在导轨齿条上移动，也带动行走轮在导轨上运动，移动到吊装机构下方，等待提取转移入立库的入料口库。

17、一种经轴自动运输装卸装置，包括基座和中间支撑板，所述基座上设置有旋转组件和升降组件；

18、所述旋转组件推动中间支撑板相对于基座旋转，所述升降组件用于调整基座和中间支撑板的距离；

19、所述中间支撑板上还设有推板组件和推车组件，所述推板组件用于将小车推拉组件推送至染缸入口，所述推车组件包括经轴支撑架、经轴推送装置和经轴座，所述经轴推送装置沿经轴支撑架的顶部将经轴座推送至染缸内；

20、所述基座的底部还设有导轨驱动电机和行走轮。

21、所述经轴座上设置有经轴承载滑轮和支架滑轮。

22、作为优选，所述基座上设置有周向齿轮，周向齿轮内侧设置有旋转轴承，所述旋转轴承上方连接有底板，所述旋转组件设置于底板上。

23、作为优选，所述旋转组件包括旋转电机和旋转电机减速器，所述旋转电机减速器输出轴上固定有旋转定位齿轮，所述旋转定位齿轮与周向齿轮齿轮啮合，所述旋转电机驱动旋转电机减速器转动，使旋转定位齿轮围绕周向齿轮转动。

24、作为优选，所述升降组件包括升降剪刀架和伸缩电缸，所述升降剪刀架的下端连接在底板上，所述升降剪刀架的上端连接在中间支撑板底部，所述升降剪刀架上设置有升降连接杆，所述伸缩电缸的底部端转动固定在底板上，所述伸缩电缸的活塞杆套设在升降连接杆上。

25、作为优选，所述中间支撑板上设有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨固定在中间支撑板上，所述第二滑轨底部和第一滑轨滑动配合，所述第二滑轨顶部连接经轴支撑架，所述推板组件包括电动伸缩杆和同步连接板，所述同步连接板的一端连接电动伸缩杆的活塞杆，所述同步连接板的另一端连接所述第二滑轨。

26、作为优选，所述推板组件还包括增距机构，所述增距机构包括连接链条、第一变向齿轮和第二变向齿轮，所述连接链条的下端固定连接在中间支撑板上，所述连接链条的上端固定连接在经轴支撑架上。

27、作为优选，所述连接链条呈s型依次和第一变向齿轮和第二变向齿轮齿轮啮合，第一变向齿轮固定在中间支撑板上，所述第二变向齿轮固定在第二滑轨上，所述经轴支撑架的顶部两侧设置有经轴滑轨，所述经轴推送装置和经轴座均与经轴滑轨滑动配合，所述经轴支撑架上设有储水池，所述储水池底部连接有排水管和排水阀。

28、作为优选，所述经轴推送装置包括横向支架以及设置在横向支架上的经轴座卡接装置和经轴推送电机，所述经轴滑轨还包括经轴齿条轨道，所述经轴推送电机的输出轴设有与经轴齿条轨道配合的经轴驱动齿轮，所述经轴座上设有卡环，所述经轴座卡接装置上设有与卡环卡接配合的电动旋转卡扣。

29、本发明带来的有益效果是：

30、1.提高土地利用率，本rgv车可以通过旋转组件多角度旋转，因此可以一台rgv车可以双向配合多台染缸配合，执行染色工作，相比与现有的一对一装卸的模式，节省了大量的设备成本，而且减少占用空间；

31、2.通过设置升降组件可以降低rgv车的重心，不仅在运输的时候平稳，而且可以降低装载经轴的抬升高度，降低人工或者机械臂的做功，提高安全性；

32、3.通过设置推板组件，直接代替原先的定制轨道，而不需要rgv车再进行纵向的移动，使本rgv车可以轻松双向匹配多台染缸，极大的生产效率；

33、4.经轴座上设置卡环，以及电动旋转卡扣实现自动连接和断开经轴座，保证经轴座和上方的经轴可以完全进入染缸。