丝线加工系统以及作业机器人的制作方法

本发明涉及丝线加工系统以及以丝线加工机为对象进行作业的作业机器人。

背景技术：

1、专利文献1公开了作为一种丝线加工机的拉伸假捻加工机。

2、专利文献1的拉伸假捻加工机具有假捻装置以及筒子架。筒子架具有能够安装供丝卷装的梭芯。在拉伸假捻加工机之外，设置有能够沿着筒子架行进的供丝台车。供丝台车能够从梭芯拔出空的供丝卷装，并将新的供丝卷装插入到梭芯。在拉伸假捻加工机中，从插入到梭芯的供丝卷装抽出丝线，通过假捻装置对该丝线进行假捻加工。

3、专利文献1：日本特开平5-32377号公报

4、从供丝卷装退绕的丝线通过其旋转与离心力，在供丝卷装的紧邻下游侧形成气圈。形成气圈的位置在供丝卷装与紧邻供丝卷装且位于其下游侧的导丝器之间。

5、随着丝线抽出的进度推进，供丝卷装的直径逐渐变小，气圈的形状随之而变化。在气圈的形状不稳定的情况下，从供丝卷装退绕丝线的顺畅性有可能受损。

技术实现思路

1、本发明鉴于以上情况而完成，目的在于即使从供丝卷装退绕丝线的进度推进，也能够顺畅地从供丝卷装退绕丝线。

2、本发明希望解决的课题如上所述，下面对解决该课题的手段及其效果进行说明。

3、根据本发明的第1观点，提供以下结构的作业机器人。即，该作业机器人是对丝线加工机进行作业的作业机器人。所述丝线加工机具有供丝保持部、加工位以及导丝器。所述供丝保持部能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装。在所述加工位，对设置于所述供丝保持部的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装。所述导丝器在从设置于所述供丝保持部的供丝卷装退绕的丝线所形成的气圈的下游侧端部，向所述加工位引导丝线。所述作业机器人含有气圈调整装置，该气圈调整装置随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

4、由此，能够控制从供丝卷装退绕丝线时形成的气圈的形状，因此能够顺畅地进行丝线的退绕。

5、在所述作业机器人中，优选为：所述气圈调整装置通过控制器的控制，随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

6、由此，控制器能够通过控制气圈调整装置来控制气圈的形状。

7、在所述作业机器人中，优选为以下结构。即，在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器。所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

8、由此，作业机器人能够使用气圈调整装置对多个供丝保持部进行作业，因此能够通过结构的共用化来降低成本。

9、在所述作业机器人中，优选为以下结构。即，所述作业机器人具有卷装供给装置，该卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部分别进行设置所述供丝卷装的作业。所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

10、由此，由于向丝线加工机供给供丝卷装的作业机器人也会进行气圈调整作业，所以能够通过结构的共用化来削减成本。

11、根据本发明的第2观点，提供以下结构的丝线加工系统。即，该丝线加工系统具有丝线加工机以及对该丝线加工机进行作业的作业机器人。所述丝线加工机具有供丝保持部、加工位以及导丝器。所述供丝保持部能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装。在所述加工位，对设置于所述供丝保持部的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装。所述导丝器在从设置于所述供丝保持部的供丝卷装退绕的丝线所形成的气圈的下游侧端部，向所述加工位引导丝线。所述作业机器人含有气圈调整装置。所述气圈调整装置随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

12、由此，能够控制从供丝卷装退绕丝线时形成的气圈的形状，因此能够顺畅地进行丝线的退绕。

13、在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，所述丝线加工系统具有控制器。所述控制器对所述气圈调整装置进行控制，使得随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

14、由此，控制器能够通过控制气圈调整装置来控制气圈的形状。

15、在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器。所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

16、由此，能够使用气圈调整装置对多个供丝保持部进行作业，因此能够通过结构的共用化来降低成本。

17、在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，所述作业机器人具有卷装供给装置，该卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部分别进行设置所述供丝卷装的作业。所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

18、由此，由于向丝线加工机供给供丝卷装的作业机器人也会进行气圈调整作业，所以能够通过结构的共用化来削减成本。

19、在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，所述作业机器人的所述气圈调整装置执行如下动作：随着从所述丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一阶段性地移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离阶段性地减小。

20、由此，能够隔开时间间隔进行丝线退绕中的供丝卷装与导丝器的距离调整。因而，作业机器人能够在距离调整作业与距离调整作业之间进行其他的作业，因此能够实现高效运用。

21、根据本发明的第3观点，提供以下结构的丝线加工系统。即，该丝线加工系统具有丝线加工机以及作业机器人。所述作业机器人对该丝线加工机进行作业。所述丝线加工机具有供丝保持部、加工位以及导丝器。所述供丝保持部能够设置卷绕有合成纤维丝线的供丝卷装。在所述加工位，对设置于所述供丝保持部的供丝卷装的丝线进行加工而形成卷绕卷装。所述导丝器在从设置于所述供丝保持部的供丝卷装退绕的丝线所形成的气圈的下游侧端部，向所述加工位引导丝线。相对于所述加工位设置有一对所述供丝保持部，并且相对于所述一对供丝保持部设置有共用的一个所述导丝器。在所述丝线加工机中设置有丝线退绕中供丝卷装检测装置。所述丝线退绕中供丝卷装检测装置检测正从分别设置于所述一对供丝保持部上的两个供丝卷装中的哪一个供丝卷装退绕丝线。所述作业机器人含有气圈调整装置。所述气圈调整装置随着从由所述丝线退绕中供丝卷装检测装置检测到丝线被退绕的丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一移动，使该供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

22、由此，能够控制从供丝卷装退绕丝线时形成的气圈的形状，因此能够顺畅地进行丝线的退绕。通过适当地切换退绕丝线的供丝卷装和待机侧的供丝卷装，能够确保向丝线加工机供给丝线的连续性。能够检测两个供丝卷装中退绕丝线的供丝卷装，适当地控制在该供丝卷装中形成的气圈的形状。

23、在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，该丝线加工系统具有控制器。所述控制器基于所述丝线退绕中供丝卷装检测装置的检测结果，对所述气圈调整装置进行控制，使得随着从所述供丝卷装退绕丝线的进度推进而使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离减小。

24、由此，控制器能够通过控制气圈调整装置来控制气圈的形状。

25、在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，在所述丝线加工机中，设置有多个所述加工位，并且与多个所述加工位对应地分别设置有多个所述供丝保持部以及所述导丝器。所述作业机器人具有能够使所述气圈调整装置移动到多个所述供丝保持部的位置的行进装置以及/或者升降装置。

26、由此，能够使用气圈调整装置对多个供丝保持部进行作业，因此能够通过结构的共用化来降低成本。

27、在所述丝线加工系统中，优选为以下结构。即，所述作业机器人具有卷装供给装置。所述卷装供给装置相对于多个所述供丝保持部，分别进行设置所述供丝卷装的作业。所述行进装置以及/或者所述升降装置能够使所述卷装供给装置与所述气圈调整装置一起移动到多个所述供丝保持部的位置。

28、由此，向丝线加工机供给供丝卷装的作业机器人也会进行气圈调整作业，因此能够通过结构的共用化来削减成本。

29、在所述丝线加工系统中，优选为如下所示结构。即，所述作业机器人的所述气圈调整装置执行如下动作：随着从所述丝线退绕中的供丝卷装退绕丝线的进度推进，使所述丝线退绕中的供丝卷装和所述导丝器中的至少其中之一阶段性地移动，使所述丝线退绕中的供丝卷装与所述导丝器的距离阶段性地减小。

30、由此，能够隔开时间间隔进行丝线退绕中的供丝卷装与导丝器的距离调整。因而，作业机器人能够在距离调整作业与距离调整作业之间进行其他作业，因此能够实现高效运用。

31、在所述丝线加工系统中，优选为：所述供丝保持部的至少所述供丝卷装的设置部分构成为能够相对于导丝器接近或者分离。

32、由此，能够使供丝卷装顺畅地移动。因而，能够容易地进行丝线退绕中的供丝卷装与导丝器的距离调整。