消防灭火控制方法、装置、系统、消防设备及计算机产品与流程

本公开涉及智能消防，特别涉及一种消防灭火控制方法、消防灭火控制装置、消防灭火控制系统、消防设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、近年来，随着安全意识的普及，消防设备（例如，消防机器人）也进入了大众的视野，消防设备参与灭火救援工作也逐渐被大家所熟知，消防设备作为一类承担特殊任务的移动灭火设备，能够代替救援人员进入火场进行探测等工作。出于救援人员的安全考虑，救援人员应该远离火场，只能通过接收消防设备获取的火场信息，根据火场信息进行灭火救援。

2、也就是说，随着智能控制技术的发展，在灭火救援的过程中，可以通过消防设备对火场的环境进行监测，也可以对消防设备自身的状态参数进行感知，之后，会将火场的环境和消防设备自身的状态参数反馈给救援人员，救援人员再根据火场的环境和消防设备自身的状态参数进行灭火救援行动。但是，由于火场中的环境是复杂多样化的，在灭火救援的过程中，极大概率会出现高温、烟雾、障碍物多且摆放复杂的情况。此时，需要极大程度依赖救援人员的工作经验，因此救援人员无法通过消防设备获取的火场的环境和消防设备自身的状态参数，对此时的火场环境做出准确的判断，存在造成消防设备瘫痪、影响灭火救援的效率和进度以及提高灭火难度的风险。

3、因此，如何实现消防设备可以根据其获取的火场的环境对消防设备进行自动控制来灭火是一个急需解决的问题。

技术实现思路

1、本公开的发明人发现上述相关技术中存在如下问题：如何实现消防设备可以根据其获取的火场的环境对消防设备进行自动控制来灭火。

2、鉴于此，本公开提出了一种消防灭火控制方法，能够根据火场的环境对消防设备进行自动控制来灭火。

3、根据本公开的第一方面的一些实施例，提供了一种消防灭火控制方法，包括：根据火源信号、消防设备中的消防炮的参数信号，对消防炮的角度进行调整；根据火源信号、障碍物信号和消防设备中的履带的转速信号，对消防设备的行驶路线和行驶状态进行控制；基于调整后的消防炮的角度和消防设备的行驶路线和行驶状态，控制消防设备进行消防灭火。

4、在一些实施例中，消防灭火控制方法还包括：根据消防设备的状态信号，对消防设备进行降温处理。

5、在一些实施例中，消防设备的状态信号包括电机控制器温度信息和散热风扇转速信息，对消防设备进行降温处理包括：在电机控制器温度信息大于第一温度阈值且小于或等于第二温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第一工作状态；在电机控制器温度信息大于第二温度阈值且小于或等于第三温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第二工作状态，其中，散热风扇处于第一工作状态的转速小于散热风扇处于第二工作状态的转速；在电机控制器温度信息大于第三温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第二工作状态，并通过水箱中的冰水混合物对消防设备进行散热。

6、在一些实施例中，消防设备的状态信号包括液压油温度信息和散热风扇转速信息，对消防设备进行降温处理包括：在液压油温度信息大于第四温度阈值且小于或等于第五温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第一工作状态；在液压油温度信息大于第五温度阈值且小于或等于第六温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第二工作状态，其中，散热风扇处于第一工作状态的转速小于散热风扇处于第二工作状态的转速；在液压油温度信息大于第六温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第二工作状态，并通过水箱中的冰水混合物对消防设备进行散热。

7、在一些实施例中，消防设备的状态信号还包括水箱温度信息，对消防设备进行降温处理还包括：在水箱温度信息大于第七温度阈值的情况下，通过消防设备外部的水源对消防设备进行散热。

8、在一些实施例中，火源信号包括消防设备与火源的距离信息、火源的面积信息和火源的位置信息，其中，在未确定距离信息的情况下，通过交替使用第一双目相机和第二双目相机来获取火源信号中的面积信息、位置信息和距离信息；在确定距离信息的情况下，根据距离信息与第一距离阈值的关系，选择第一双目相机和第二双目相机中的一个双目相机，来更新火源信号中的面积信息、位置信息和距离信息。

9、在一些实施例中，根据距离信息与第一距离阈值的关系，选择第一双目相机和第二双目相机中的一个双目相机，来更新火源信号中的面积信息、位置信息和距离信息包括：在距离信息大于第一距离阈值的情况下，通过使用第一双目相机来更新面积信息、位置信息和距离信息；在距离信息小于或等于第一距离阈值的情况下，通过使用第二双目相机来更新面积信息、位置信息和距离信息，其中，第一双目相机的焦距大于第二双目相机的焦距。

10、在一些实施例中，通过使用第一双目相机中的一个相机或第二双目相机中的一个相机来更新面积信息。

11、在一些实施例中，通过使用第一双目相机中的一个相机和红外相机来更新面积信息。

12、在一些实施例中，通过使用第二双目相机中的一个相机和红外相机来更新面积信息。

13、在一些实施例中，障碍物信号包括障碍物的三维深度信息、障碍物的类别信息和障碍物的尺寸信息，其中，障碍物信号中的三维深度信息和尺寸信息通过第一雷达获取；障碍物信号中的类别信息通过雷达相机获取。

14、在一些实施例中，消防灭火控制方法还包括：根据火源的距离信息和火源的面积信息，控制消防炮的喷射方式，其中，消防炮的喷射方式包括散射和直射中的至少一项。

15、在一些实施例中，根据火源的距离信息和火源的面积信息，控制消防炮的喷射方式包括：在距离信息大于第三距离阈值的情况下，控制消防炮的喷射方式为直射；在距离信息小于或等于第三距离阈值且面积信息小于或等于第一面积阈值的情况下，控制消防炮的喷射方式为直射；在距离信息小于或等于第三距离阈值且面积信息大于第一面积阈值的情况下，控制消防炮的喷射方式为散射。

16、在一些实施例中，消防炮的参数信号包括消防炮的流量信号和消防炮的水压力信号中的至少一项以及消防炮的角度信号。

17、在一些实施例中，消防设备的行驶状态包括沿行驶路线直接通行、避让障碍物或清除障碍物。

18、在一些实施例中，消防灭火控制方法还包括：将消防设备的状态信号反馈至消防设备的远端遥控装置，以将状态信号同步至消防救援人员。

19、根据本公开的第二方面的一些实施例，提供了一种消防灭火控制装置，包括：调整单元，被配置为根据火源信号、消防设备中的消防炮的参数信号，对消防炮的角度进行调整；控制单元，被配置为根据火源信号、障碍物信号和消防设备中的履带的转速信号，对消防设备的行驶路线和行驶状态进行控制；灭火单元，被配置为基于调整后的消防炮的角度和消防设备的行驶路线和行驶状态，控制消防设备进行消防灭火。

20、在一些实施例中，消防灭火控制装置还被配置为根据消防设备的状态信号，对消防设备进行降温处理。

21、在一些实施例中，消防设备的状态信号包括电机控制器温度信息和散热风扇转速信息，消防灭火控制装置还被配置为在电机控制器温度信息大于第一温度阈值且小于或等于第二温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第一工作状态；在电机控制器温度信息大于第二温度阈值且小于或等于第三温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第二工作状态，其中，散热风扇处于第一工作状态的转速小于散热风扇处于第二工作状态的转速；在电机控制器温度信息大于第三温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第二工作状态，并通过水箱中的冰水混合物对消防设备进行散热。

22、在一些实施例中，消防设备的状态信号包括液压油温度信息和散热风扇转速信息，消防灭火控制装置还被配置为在液压油温度信息大于第四温度阈值且小于或等于第五温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第一工作状态；在液压油温度信息大于第五温度阈值且小于或等于第六温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第二工作状态，其中，散热风扇处于第一工作状态的转速小于散热风扇处于第二工作状态的转速；在液压油温度信息大于第六温度阈值的情况下，控制散热风扇处于第二工作状态，并通过水箱中的冰水混合物对消防设备进行散热。

23、在一些实施例中，消防设备的状态信号还包括水箱温度信息，消防灭火控制装置还被配置为在水箱温度信息大于第七温度阈值的情况下，通过消防设备外部的水源对消防设备进行散热。

24、在一些实施例中，火源信号包括消防设备与火源的距离信息、火源的面积信息和火源的位置信息，其中，消防灭火控制装置还被配置为在未确定距离信息的情况下，通过交替使用第一双目相机和第二双目相机来获取火源信号中的面积信息、位置信息和距离信息；在确定距离信息的情况下，根据距离信息与第一距离阈值的关系，选择第一双目相机和第二双目相机中的一个双目相机，来更新火源信号中的面积信息、位置信息和距离信息。

25、在一些实施例中，消防灭火控制装置还被配置为在距离信息大于第一距离阈值的情况下，通过使用第一双目相机来更新面积信息、位置信息和距离信息；在距离信息小于或等于第一距离阈值的情况下，通过使用第二双目相机来更新面积信息、位置信息和距离信息，其中，第一双目相机的焦距大于第二双目相机的焦距。

26、在一些实施例中，消防灭火控制装置还被配置为通过使用第一双目相机中的一个相机或第二双目相机中的一个相机来更新面积信息。

27、在一些实施例中，消防灭火控制装置还被配置为通过使用第一双目相机中的一个相机和红外相机来更新面积信息。

28、在一些实施例中，消防灭火控制装置还被配置为通过使用第二双目相机中的一个相机和红外相机来更新面积信息。

29、在一些实施例中，障碍物信号包括障碍物的三维深度信息、障碍物的类别信息和障碍物的尺寸信息，其中，消防灭火控制装置还被配置为通过第一雷达获取障碍物信号中的三维深度信息和尺寸信息；通过雷达相机获取障碍物信号中的类别信息。

30、在一些实施例中，消防灭火控制装置还被配置为根据火源的距离信息和火源的面积信息，控制消防炮的喷射方式，其中，消防炮的喷射方式包括散射和直射中的至少一项。

31、在一些实施例中，消防灭火控制装置还被配置为在距离信息大于第三距离阈值的情况下，控制消防炮的喷射方式为直射；在距离信息小于或等于第三距离阈值且面积信息小于或等于第一面积阈值的情况下，控制消防炮的喷射方式为直射；在距离信息小于或等于第三距离阈值且面积信息大于第一面积阈值的情况下，控制消防炮的喷射方式为散射。

32、在一些实施例中，消防炮的参数信号包括消防炮的流量信号和消防炮的水压力信号中的至少一项以及消防炮的角度信号。

33、在一些实施例中，消防设备的行驶状态包括沿行驶路线直接通行、避让障碍物或清除障碍物。

34、在一些实施例中，消防灭火控制装置还被配置为将消防设备的状态信号反馈至消防设备的远端遥控装置，以将状态信号同步至消防救援人员。

35、根据本公开的第三方面的一些实施例，提供了一种消防灭火控制装置，包括：存储器；和耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器装置中的指令，执行上述任一个实施例中的消防灭火控制方法。

36、根据本公开的第四方面的一些实施例，提供了一种消防灭火控制系统，包括：上述任一个实施例中的消防灭火控制装置；传感器，被配置为采集消防炮的流量信号、消防炮的水压力信号、消防炮的角度信号和消防设备的履带的转速信号。

37、在一些实施例中，消防灭火控制装置包括工控机和控制器。

38、在一些实施例中，消防灭火控制系统还包括：第一双目相机，被配置为采集火源信号中的面积信息、位置信息和距离信息；第二双目相机，被配置为采集火源信号中的面积信息、位置信息和距离信息；第一雷达，被配置为采集障碍物信号中的深度信息和尺寸信息；雷达相机，被配置为采集障碍物信号中的类别信息；配电电源，被配置为将交流电源降压为直流电源，将直流电源提供至消防灭火控制装置、传感器、第一双目相机、第二双目相机、第一雷达和雷达相机。

39、在一些实施例中，消防灭火控制系统还包括：第二雷达，被配置为采集消防设备的第二距离阈值范围内的障碍物情况；后视相机，被配置为采集消防设备后方的障碍物的情况；夹钳相机，被配置为采集消防设备前方的障碍物的情况。

40、根据本公开的第五方面的一些实施例，提供了一种消防设备，包括：上述任一个实施例中的消防灭火控制系统；远端遥控装置，被配置为接收消防设备的状态信号。

41、根据本公开的第六方面的一些实施例，提供了一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中的消防灭火控制方法。

42、根据本公开的第七方面的一些实施例，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中的消防灭火控制方法。

43、在上述实施例中，根据火源信号和消防炮的参数信号，来调整消防炮的角度，再根据火源信号、障碍物信号和履带的转速信号，来控制消防设备的行驶路线和行驶状态，最后通过调整消防炮的角度和控制消防设备的行驶路线和行驶状态，使消防设备进行消防灭火。通过调整消防炮的角度以及控制消防设备的行驶路线和行驶状态，实现了消防设备可以对火源信号、障碍物信号、消防炮的参数信号以及履带的转速信号进行自主处理，以实现消防设备自动控制其自身来灭火，提高了消防灭火的准确性，保障了灭火救援的效率和进度，降低了消防灭火的难度，减少了消防设备由于救援人员判断失误而瘫痪的风险。