一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置的制作方法

本发明涉及机械手，具体是涉及一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置。

背景技术：

1、物料喷涂加工中，如今通常使用人工进行工件转运，而人工转运难以保证物料摆放顺序和摆放间距，在进行喷涂时，出现涂料后产品粘连，出现喷涂死角等情况，影响喷涂质量。

2、为此，中国专利申请cn117184795a公开了一种基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其能够实现剪叉臂焊接结构件自动顺序上件接取至车体上，保证整车产品间距一致性，避免涂装后产品粘连，提升涂装质量；自动上件接取及自动挂件至悬挂输送链上极大提升物流转运效率；全部采用自动转运，减少人工繁琐操作，避免人工错误。

3、但是，现有的自动取放装置在调整工件姿态时，需要自行控制，一旦出现误差较大的情况，在挂钩将工件吊起后，受重力影响，工件会发生晃动，进而影响喷涂质量，且在进行工件取放时，工件晃动会导致工件与接料架之间发生碰撞，造成工件和接料架的损伤。

技术实现思路

1、针对上述问题，提供一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，通过支撑台、抓取装置、稳定装置和辅助控制机构解决了传统取放装置在移动和摆放工件时工件发生晃动而与其他物体碰撞的问题。

2、为解决现有技术问题，本发明提供一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，包括支撑台，支撑台上设置有安装台，安装台上安装有升降杆，升降杆的顶端连接有安装架；安装架上设置有吊绳以及用于控制吊绳收放的收卷组件；支撑台的底部设置有具有伺服系统的移动车；安装架上还设有抓取装置、稳定装置和辅助控制机构；抓取装置与吊绳连接且其用于抓取工件；稳定装置滑动安装在安装架上且其用于稳定抓取装置；辅助控制机构包括用于控制稳定装置与安装架连接的第一连接组件和用于控制稳定装置与抓取装置连接的第二连接组件；在工作状态下，进行工件抓取的过程中，第一连接组件连接稳定装置与安装架，第二连接组件断开抓取装置和稳定装置的连接，抓取装置处于自由状态；在移动工件以及将工件放下的过程中，第一连接组件断开稳定装置与安装架的连接，第二连接组件连接抓取装置和稳定装置，稳定装置限制抓取装置的活动。

3、优选的，抓取装置包括安装板，安装板与吊绳连接；安装板的底部设置有用于抓取工件的机械手；稳定装置包括稳定架，稳定架上设置有延伸杆，延伸杆与安装架滑动配合；延伸杆的顶部设置有限位块。

4、优选的，第一连接组件包括连接架、第一安装座、第一卡块和第一弹性件；连接架安装在安装架的底部；第一安装座安装在连接架上；第一卡块滑动安装在第一安装座上；第一弹性件的两端分别与第一安装座和第一卡块连接；卡接座安装在稳定架上，卡接座上开设有与第一卡块配合的卡槽；第二连接组件设置在安装板上；在工作状态下，当第二连接组件与卡槽连接时，会将第二卡块推出卡槽。

5、优选的，第二连接组件包括第二安装座、第二卡块和第二弹性件；第二安装座安装在安装板上；第二卡块滑动安装在第二安装座上；第二弹性件的两端分别与第二卡块和第二安装座连接；第二安装座上还设置有用于控制第二卡块移动的复位组件。

6、优选的，复位组件包括直线驱动器和推架；第二安装座上开设有滑槽，第二卡块与滑槽滑动配合；直线驱动器安装在第二安装座上；推架与第二卡块抵接，且推架与直线驱动器的驱动端传动连接。

7、优选的，稳定架为下方扩口的四棱台状壳体且其下方设有开口。

8、优选的，安装板上还设有导向组件，导向组件包括活动安装座、滚轮和第三弹性件；活动安装座滑动安装在安装板上；滚轮转动安装在活动安装座上；第三弹性件的两端分别与活动安装座和安装板连接。

9、优选的，收卷组件包括转轴、收卷辊和导向辊；转轴转动安装在安装架上；收卷辊套接在转轴上；导向辊转动安装在安装架上；吊绳缠绕在收卷辊上且其跨设在导向辊上与安装板连接；安装架上还设有用于驱动转轴转动的旋转驱动组件。

10、优选的，收卷组件设有两组，两组收卷组件分别设置在安装板的两侧；旋转驱动组件包括旋转驱动器、第一套筒、第二套筒、传动带和旋转齿轮；旋转驱动器安装在安装架上；第一套筒套接在旋转驱动器的驱动端上；第二套筒套接在转轴上；传动带的两侧分别跨接在第一套筒和第二套筒盖上；旋转齿轮设有两个，两个旋转齿轮分别套接在两组收卷组件的两个转轴上，两个旋转齿轮的齿轮啮合连接。

11、优选的，稳定架的下沿安装有缓冲垫。

12、本发明相比较于现有技术的有益效果是：本发明通过支撑台、抓取装置、稳定装置和辅助控制机构实现了保留抓取过程中的灵活性的同时减少工件晃动的功能，达到保护工件、避免工件与其他物体发生不必要的磕碰的效果，同时也提高了工件摆放的精准度，进而保证工件喷涂质量，解决了传统取放装置在移动和摆放工件时工件发生晃动而与其他物体碰撞的问题。

技术特征：

1.一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，包括支撑台（1），支撑台（1）上设置有安装台（11），安装台（11）上安装有升降杆（111），升降杆（111）的顶端连接有安装架（112）；安装架（112）上设置有吊绳（12）以及用于控制吊绳（12）收放的收卷组件（13）；其特征在于，支撑台（1）的底部设置有具有伺服系统的移动车（15）；安装架（112）上还设有抓取装置（2）、稳定装置（3）和辅助控制机构（4）；抓取装置（2）与吊绳（12）连接且其用于抓取工件（5）；稳定装置（3）滑动安装在安装架（112）上且其用于稳定抓取装置（2）；辅助控制机构（4）包括用于控制稳定装置（3）与安装架（112）连接的第一连接组件（41）和用于控制稳定装置（3）与抓取装置（2）连接的第二连接组件（42）；在工作状态下，进行工件（5）抓取的过程中，第一连接组件（41）连接稳定装置（3）与安装架（112），第二连接组件（42）断开抓取装置（2）和稳定装置（3）的连接，抓取装置（2）处于自由状态；在移动工件（5）以及将工件（5）放下的过程中，第一连接组件（41）断开稳定装置（3）与安装架（112）的连接，第二连接组件（42）连接抓取装置（2）和稳定装置（3），稳定装置（3）限制抓取装置（2）的活动。

2.根据权利要求1所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，抓取装置（2）包括安装板（21），安装板（21）与吊绳（12）连接；安装板（21）的底部设置有用于抓取工件（5）的机械手（211）；稳定装置（3）包括稳定架（31），稳定架（31）上设置有延伸杆（311），延伸杆（311）与安装架（112）滑动配合；延伸杆（311）的顶部设置有限位块（312）。

3.根据权利要求2所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，第一连接组件（41）包括连接架（411）、第一安装座（412）、第一卡块（413）和第一弹性件（414）；连接架（411）安装在安装架（112）的底部；第一安装座（412）安装在连接架（411）上；第一卡块（413）滑动安装在第一安装座（412）上；第一弹性件（414）的两端分别与第一安装座（412）和第一卡块（413）连接；卡接座（43）安装在稳定架（31）上，卡接座（43）上开设有与第一卡块（413）配合的卡槽（431）；第二连接组件（42）设置在安装板（21）上；在工作状态下，当第二连接组件（42）与卡槽（431）连接时，会将第一卡块（413）推出卡槽（431）。

4.根据权利要求3所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，第二连接组件（42）包括第二安装座（421）、第二卡块（422）和第二弹性件（423）；第二安装座（421）安装在安装板（21）上；第二卡块（422）滑动安装在第二安装座（421）上；第二弹性件（423）的两端分别与第二卡块（422）和第二安装座（421）连接；第二安装座（421）上还设置有用于控制第二卡块（422）移动的复位组件（44）。

5.根据权利要求4所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，复位组件（44）包括直线驱动器（442）和推架（443）；第二安装座（421）上开设有滑槽（441），第二卡块（422）与滑槽（441）滑动配合；直线驱动器（442）安装在第二安装座（421）上；推架（443）与第二卡块（422）抵接，且推架（443）与直线驱动器（442）的驱动端传动连接。

6.根据权利要求2所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，稳定架（31）为下方扩口的四棱台状壳体且其下方设有开口。

7.根据权利要求6所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，安装板（21）上还设有导向组件（32），导向组件（32）包括活动安装座（321）、滚轮（322）和第三弹性件（323）；活动安装座（321）滑动安装在安装板（21）上；滚轮（322）转动安装在活动安装座（321）上；第三弹性件（323）的两端分别与活动安装座（321）和安装板（21）连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，收卷组件（13）包括转轴（131）、收卷辊（132）和导向辊（133）；转轴（131）转动安装在安装架（112）上；收卷辊（132）套接在转轴（131）上；导向辊（133）转动安装在安装架（112）上；吊绳（12）缠绕在收卷辊（132）上，且吊绳（12）跨设在导向辊（133）上并与安装板（21）连接；安装架（112）上还设有用于驱动转轴（131）转动的旋转驱动组件（14）。

9.根据权利要求8所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，收卷组件（13）设有两组，两组收卷组件（13）分别设置在安装板（21）的两侧；旋转驱动组件（14）包括旋转驱动器（141）、第一套筒（142）、第二套筒（143）、传动带（144）和旋转齿轮（145）；旋转驱动器（141）安装在安装架（112）上；第一套筒（142）套接在旋转驱动器（141）的驱动端上；第二套筒（143）套接在转轴（131）上；传动带（144）连接第一套筒（142）和第二套筒（143）；旋转齿轮（145）设有两个，两个旋转齿轮（145）分别套接在两组收卷组件（13）的两个转轴（131）上，两个旋转齿轮（145）的齿轮啮合连接。

10.根据权利要求1所述的一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，其特征在于，稳定架（31）的下沿安装有缓冲垫（313）。

技术总结本发明涉及机械手技术领域，具体是涉及一种基于伺服系统的移动机器人喷涂物料自动取放装置，安装架上设有抓取装置、稳定装置和辅助控制机构；抓取装置与吊绳连接且其用于抓取工件；稳定装置滑动安装在安装架上且其用于稳定抓取装置；辅助控制机构包括用于控制稳定装置与安装架连接的第一连接组件和用于控制稳定装置与抓取装置连接的第二连接组件。本发明实现了保留抓取过程中的灵活性的同时减少工件晃动的功能，达到保护工件、避免工件与其他物体发生不必要的磕碰的效果，同时也提高了工件摆放的精准度，进而保证工件喷涂质量，解决了传统取放装置在移动和摆放工件时工件发生晃动而与其他物体碰撞的问题。技术研发人员：郑永,向德志,刘方军,王新建,蒋丽娜,龚晓奇受保护的技术使用者：广州市加杰机械设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/29