吸嘴装置及对弈机器人的制作方法

本申请涉及机器人，特别是涉及一种吸嘴装置及对弈机器人。

背景技术：

1、对弈机器人中棋子取放机构主要通过真空吸取方式取棋子以及放棋子，真空吸取方式在取子、放子过程中容易产生定位误差累计，导致最终偏差较大，影响使用体验。

2、为了解决上述技术问题，现有技术中通过提高机械臂定位精度，然而上述方式会提升生产成本。或者通过设置独立的供子机构，实现供子位置固定，再通过机械臂与供子位的相对位置关系达到提高精度，然而独立的供子机构，不仅提升对弈机器人复杂度，而且提升噪音，影响使用体验。

技术实现思路

1、本申请提供一种吸嘴装置及对弈机器人，提高吸嘴装置取棋子以及放棋子精度。

2、为解决上述技术问题，本申请提出一种吸嘴装置，应用于对弈机器人，包括：第一壳体，包括相对设置的第一端和第二端，第一壳体形成有第一腔体；校正部，设置于第二端，校正部设置有校正凹槽，校正凹槽与第一腔体连通，校正凹槽用于容纳棋子；吸嘴组件，可升降于第一腔体内，用于吸取棋子。通过将校正部集成在吸嘴装置上，在棋子容纳于校正凹槽时，能够对棋子进行校正，而无需独立的供子机构，使得吸嘴装置结构紧凑，适应性强，减少噪音；同时也无需提升机械臂精度，降低生产成本。另外，当吸嘴装置需要放子操作时，棋子直接从校正凹槽内脱出，提升放子操作位置精度。

3、其中，吸嘴装置还包括传动组件，传动组件与吸嘴组件连接，用于带动吸嘴组件升降运动，传动组件响应于取子操作，带动吸嘴组件伸出校正凹槽并吸取棋子及将吸取的棋子带入校正凹槽内；传动组件响应于放子操作，带动吸嘴组件解除吸取，以使棋子从校正凹槽中脱出。通过上述传动组件与吸嘴组件相互配合，吸嘴装置取子操作完成后，棋子始终容纳于校正凹槽内，直至放置到棋盘对应位置后，才解除对棋子吸取，进一步提升放子操作位置精度。

4、其中，传动组件包括第一弹性件，第一弹性件至少部分设置在第一腔体内，且第一弹性件的一端与吸嘴组件抵接，为吸嘴组件提供下降力。通过第一弹性件不仅为吸嘴组件提供下降力的过程中，而且第一弹性件也能起到缓冲作用，减少吸嘴组件对棋子的损坏。

5、其中，吸嘴组件包括吸嘴连接器，吸嘴连接器设置在第二端、且与第一弹性件背离第一端的一端抵接。通过第一弹性件不仅为吸嘴连接器提供下降力的过程中，而且第一弹性件也能起到缓冲作用，减少吸嘴组件对棋子的损坏。

6、其中，吸嘴连接器和第一腔体的内壁两者中的一者设置导向件，吸嘴连接器和第一腔体的内壁两者中的另一者设置有导向槽，导向件滑移于导向槽，其中导向件和导向槽的延伸方向均与吸嘴组件升降方向相同。通过吸嘴连接器和第一腔体的内侧壁之间通过导向件和导向槽相互滑移配合，不仅结构简单，而且也能降低吸嘴组件运动的摩擦力。

7、其中，吸嘴装置包括第二壳体，第二壳体形成有第二腔体，第一壳体可升降于第二腔体内，第二腔体与第一腔体连通，第一弹性件部分设置在第二腔体内、且背离吸嘴组件的一端与第二壳体的顶壁抵接。通过上述第一壳体和第二壳体之间相对滑动，能够改变吸嘴装置整体高度，便于吸嘴装置从棋盒中取棋子以及向棋盘放棋子；同时也能限定第一壳体运动路径，减小吸嘴组件运动偏移风险。

8、其中，吸嘴装置包括第二弹性件，第二弹性件抵接于第二壳体的顶壁和第一壳体之间，第二弹性件环设于第一弹性件的外周，其中第二弹性件的刚性大于第一弹性件的刚性。通过上述第二弹性件，不仅为第一壳体提供下降的回复力，而且也能起到缓冲作用，减少第一壳体和第二壳体之间直接硬性碰撞。另外，通过上述第一弹性件和第二弹性件两者不同刚度差，以使第二弹性件以及第一弹性件先后不同顺序被压缩，从而形成先后不同顺序的回复力，实现吸嘴装置两级升降运动，进而提升取棋子和放棋子精度。

9、其中，第二腔体内侧顶壁环设有第一限位部，第二端环设有第二限位部，第二弹性件的一端设置于第一限位部和第二腔体内侧壁之间、另一端设置于第二限位部和第二腔体内侧壁之间。通过第一限位部以及第二腔体内侧壁之间、第二限位部以及第二腔体内侧壁之间不仅能够限定第二弹性件，减少第二弹性件运动偏移风险，而且结构简单易于实施。

10、其中，第二腔体内侧顶壁环设有第三限位部，第一限位部位于第三限位部外周，吸嘴组件包括吸嘴连接器，吸嘴连接器靠近第一端的一端形成有台阶部，第一弹性件的一端设置于第一限位部和第三限位部之间、另一端设置于台阶部和第一腔体内侧壁之间。通过上述第三限位部以及第一限位部之间、台阶部以及第一腔体内侧壁之间不仅能够限定第一弹性件，减小第一弹性件运动偏移风险，而且结构简单易于实施。

11、其中，吸嘴组件包括吸嘴连接器、吸嘴以及进气部，吸嘴设置于吸嘴连接器，进气部设置于吸嘴连接器背离吸嘴的一端，外界气管通过进气部以及吸嘴连接器与吸嘴连通。通过上述吸嘴连接器、吸嘴以及进气部相互配合，便于稳定吸取棋子，降低对棋子损坏。

12、为解决上述技术问题，本申请还提出一种对弈机器人，包括上述所述的吸嘴装置。

13、本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种吸嘴装置。吸嘴装置应用于对弈机器人。吸嘴装置包括第一壳体、校正部、吸嘴组件以及传动组件。第一壳体包括相对设置的第一端和第二端。第一壳体形成有第一腔体。校正部设置于第二端。校正部设置有校正凹槽。校正凹槽与第一腔体连通。校正凹槽用于容纳棋子。吸嘴组件可升降于第一腔体内，用于吸取棋子。通过将校正部集成在吸嘴装置上，在棋子容纳于校正凹槽时，能够对棋子进行校正，而无需独立的供子机构，使得吸嘴装置结构紧凑，适应性强，减少噪音；同时也无需提升机械臂精度，降低生产成本。另外，当吸嘴装置需要放子操作时，棋子直接从校正凹槽内脱出。

技术特征：

1.一种吸嘴装置，应用于对弈机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的吸嘴装置，其特征在于，所述吸嘴装置还包括传动组件，所述传动组件与所述吸嘴组件连接，用于带动所述吸嘴组件升降运动，所述传动组件响应于取子操作，带动所述吸嘴组件伸出所述校正凹槽并吸取棋子及将吸取的棋子带入所述校正凹槽内；所述传动组件响应于放子操作，带动所述吸嘴组件解除吸取，以使棋子从所述校正凹槽中脱出。

3.根据权利要求2所述的吸嘴装置，其特征在于，所述传动组件包括第一弹性件，所述第一弹性件至少部分设置在所述第一腔体内，且所述第一弹性件的一端与所述吸嘴组件抵接，为所述吸嘴组件提供下降力。

4.根据权利要求3所述的吸嘴装置，其特征在于，所述吸嘴组件包括吸嘴连接器，所述吸嘴连接器设置在所述第二端、且与所述第一弹性件背离所述第一端的一端抵接。

5.根据权利要求4所述的吸嘴装置，其特征在于，所述吸嘴连接器和所述第一腔体的内壁两者中的一者设置导向件，所述吸嘴连接器和所述第一腔体的内壁两者中的另一者设置有导向槽，所述导向件滑移于所述导向槽，其中所述导向件和所述导向槽的延伸方向均与所述吸嘴组件升降方向相同。

6.根据权利要求3所述的吸嘴装置，其特征在于，所述吸嘴装置包括第二壳体，所述第二壳体形成有第二腔体，所述第一壳体可升降于所述第二腔体内，所述第二腔体与所述第一腔体连通，所述第一弹性件部分设置在所述第二腔体内、且背离所述吸嘴组件的一端与所述第二壳体的顶壁抵接。

7.根据权利要求6所述的吸嘴装置，其特征在于，所述吸嘴装置包括第二弹性件，所述第二弹性件抵接于所述第二壳体的顶壁和所述第一壳体之间，所述第二弹性件环设于所述第一弹性件的外周，其中所述第二弹性件的刚性大于所述第一弹性件的刚性。

8.根据权利要求7所述的吸嘴装置，其特征在于，所述第二腔体内侧顶壁环设有第一限位部，所述第二端环设有第二限位部，所述第二弹性件的一端设置于所述第一限位部和所述第二腔体内侧壁之间、另一端设置于所述第二限位部和所述第二腔体内侧壁之间。

9.根据权利要求8所述的吸嘴装置，其特征在于，所述第二腔体内侧顶壁环设有第三限位部，所述第一限位部位于所述第三限位部外周，所述吸嘴组件包括吸嘴连接器，所述吸嘴连接器靠近所述第一端的一端形成有台阶部，所述第一弹性件的一端设置于所述第一限位部和所述第三限位部之间、另一端设置于所述台阶部和所述第一腔体内侧壁之间。

10.一种对弈机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的吸嘴装置。

技术总结本申请公开了一种吸嘴装置及对弈机器人，吸嘴装置应用于对弈机器人，吸嘴装置包括第一壳体、校正部、吸嘴组件以及传动组件，第一壳体包括相对设置的第一端和第二端，第一壳体形成有第一腔体；校正部设置于第二端，校正部设置有校正凹槽，校正凹槽与第一腔体连通，校正凹槽用于容纳棋子；吸嘴组件可升降于第一腔体内，用于吸取棋子。本申请吸嘴装置能够对棋子进行校正，提升放子操作位置精度。技术研发人员：孙渤,于桂洋,李清,张振动,王振豪受保护的技术使用者：科大讯飞股份有限公司技术研发日：20231106技术公布日：2024/6/2