一种抓取机构及机械手

本技术涉及机械手，特别是一种抓取机构及机械手。

背景技术：

1、随着现代制造业技术的飞速发展，机械手广泛应用于工业自动化生产中，机械手是为了满足工业生产需要而产生的智能控制装置，很多工业机器人已经能满足绝大多数的需求，但高昂的价格在一些简单的生产中也属于大材小用了，为此机械手在精密化机械部件装配生产线上扮演着重要的角色。而气动机械手是机械手的一种，气动机械手是一种以压缩空气为介质的柔性机械运动部件，具有环保、抗干扰、响应迅速、经济成本低和不易损坏的特性。

2、但是现有的气动机械手在抓取物品时往往只有单个指节运动，导致机械手的抓取方式简单，且机械手在抓取较大较长的物品时，物品容易掉落，而控制机械手的机械臂灵活度也较低，难以满足工业需求。

技术实现思路

1、本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

2、鉴于上述现有技术中存在机械手夹持灵活性差、物品容易掉落和自由度不够的技术问题，提出了本实用新型。

3、本实用新型目的是提供一种抓取机构，其目的在于解决机械手夹持方式单一、夹持物品力度不够的问题。

4、为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取机构，其包括构造组件，包括支撑座、连接台、连接杆、转动槽和主电机，所述连接台设置在支撑座的一侧，所述连接杆固定设置在连接台的侧面，所述转动槽开设在连接台的侧面，所述主电机嵌套在连接台的内侧，夹持组件，包括构架件、升降件、夹紧件和伸缩件，所述构架件转动设置在转动槽的内侧，所述升降件套设在主电机输出端的侧面，所述夹紧件转动设置在构架件的内侧，所述伸缩件设置在构架件的内侧，辅助组件，包括触发件和施力件，所述施力件转动设置在触发件的侧面。

5、作为本实用新型抓取机构的一种优选方案，其中：所述构架件包括转动设置在转动槽内侧的转杆一和设置在转杆一侧面的转杆二。

6、作为本实用新型抓取机构的一种优选方案，其中：所述升降件包括螺纹连接在主电机侧面的束缚杆，转动设置在束缚杆内侧的滑动套板，以及固定设置在转杆一侧面的固定杆。

7、作为本实用新型抓取机构的一种优选方案，其中：所述夹紧件包括夹板一、固定板一和弹簧一，所述夹板一转动设置在转杆二内侧，所述固定板一固定连接在转杆二的内侧，所述弹簧一的两端分别固定设置在夹板一的侧面和固定板一的侧面。

8、作为本实用新型抓取机构的一种优选方案，其中：所述伸缩件包括固定板二和气动推杆，所述固定板二固定设置在转杆二的内侧，所述气动推杆转动设置在固定板二的侧面。

9、作为本实用新型抓取机构的一种优选方案，其中：所述触发件包括固定架、滑动杆、顶球、底板和弹簧二，所述固定架固定设置在连接台的一侧，所述滑动杆滑动设置在固定架的内侧，所述顶球固定设置在滑动杆的一端，所述底板固定设置在滑动杆的一端，所述弹簧二固定设置在固定架的一侧。

10、作为本实用新型抓取机构的一种优选方案，其中：所述施力件包括摆动杆、弧形弹簧、夹板二和齿板橡胶，所述摆动杆转动设置在连接杆的内侧，所述摆动杆的一端抵接在底板的一侧，所述弧形弹簧的一侧固定设置在摆动杆的一侧，所述夹板二转动设置在摆动杆的侧面，所述弧形弹簧的另一侧固定设置在夹板二的一侧，所述齿板橡胶固定设置在夹板二的侧面。

11、本实用新型的抓取机构的有益效果为：在需要夹持物品时，主电机的转动和气动推杆实现了对转杆一和转杆二的分别控制，相较于现有机械手的单个指节夹持的方式更具有灵活性，且在物品被夹持时，夹板一触碰到物品的表面后，会受到物品的反作用力，从而发生摆动，进而根据物品表面的形状进行自适应夹持，而在应对较长的物品时，辅助件能够为夹持件提供额外的加持力，从而增加抓取机构的夹持能力。

12、本实用新型另一个目的是提供一种机械手，其目的在于解决现有技术中机械手的自由度低、转向范围小的问题。

13、为解决上述技术问题，本实用新型还提供如下技术方案：一种机械手，其包括抓取机构；以及，转向组件，包括底座，以及设置在底座的一侧转动件和换向件，所述换向件转动设置在转动件的内侧。

14、作为本实用新型机械手的一种优选方案，其中：所述转动件包括套筒、转向电机和转动座，所述套筒和转动电机均固定设置在底座的一侧，所述转向电机位于套筒的内部，所述转动座固定设置在转向电机的输出端端面。

15、作为本实用新型机械手的一种优选方案，其中：所述换向件包括机械臂和舵机，所述机械臂转动设置在转动座的内侧，所述舵机固定设置在机械臂的一端，所述舵机的输出端固定设置在支撑座的一侧。

16、本实用新型的机械手有益效果为：在需要对机械手进行转向控制时，可对机械手进行多个自由度的操作，当开动转向电机，转向电机转动之后带动转动座在套筒的内壁转动，由此带动了整个机械臂和抓取机构的转动，而机械臂启动之后能够利用三个关节实现机械臂六个自由度的运动，而舵机启动能够带动抓取机构整体进行转动，大大提高了机械手的抓取灵活性。

技术特征：

1.一种抓取机构，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：所述构架件(201)包括转动设置在转动槽(104)内侧的转杆一(201a)和设置在转杆一(201a)侧面的转杆二(201b)。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于：所述升降件(202)包括螺纹连接在主电机(105)侧面的束缚杆(202a)，转动设置在束缚杆(202a)内侧的滑动套板(202b)，以及固定设置在转杆一(201a)侧面的固定杆(202c)。

4.如权利要求3所述的抓取机构，其特征在于：所述夹紧件(203)包括夹板一(203a)、固定板一(203b)和弹簧一(203c)，所述夹板一(203a)转动设置在转杆二(201b)内侧，所述固定板一(203b)固定连接在转杆二(201b)的内侧，所述弹簧一(203c)的两端分别固定设置在夹板一(203a)的侧面和固定板一(203b)的侧面。

5.如权利要求4所述的抓取机构，其特征在于：所述伸缩件(204)包括固定板二(204a)和气动推杆(204b)，所述固定板二(204a)固定设置在转杆二(201b)的内侧，所述气动推杆(204b)转动设置在固定板二(204a)的侧面。

6.如权利要求1或5所述的抓取机构，其特征在于：所述触发件(301)包括固定架(301a)、滑动杆(301b)、顶球(301c)、底板(301d)和弹簧二(301e)，所述固定架(301a)固定设置在连接台(102)的一侧，所述滑动杆(301b)滑动设置在固定架(301a)的内侧，所述顶球(301c)固定设置在滑动杆(301b)的一端，所述底板(301d)固定设置在滑动杆(301b)的一端，所述弹簧二(301e)固定设置在固定架(301a)的一侧。

7.如权利要求6所述的抓取机构，其特征在于：所述施力件(302)包括摆动杆(302a)、弧形弹簧(302b)、夹板二(302c)和齿板橡胶(302d)，所述摆动杆(302a)转动设置在连接杆(103)的内侧，所述摆动杆(302a)的一端抵接在底板(301d)的一侧，所述弧形弹簧(302b)的一侧固定设置在摆动杆(302a)的一侧，所述夹板二(302c)转动设置在摆动杆(302a)的侧面，所述弧形弹簧(302b)的另一侧固定设置在夹板二(302c)的一侧，所述齿板橡胶(302d)固定设置在夹板二(302c)的侧面。

8.一种机械手，其特征在于：包括权利要求1～7任一所述的抓取机构；以及，

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述转动件(402)包括套筒(402a)、转向电机(402b)和转动座(402c)，所述套筒(402a)和转动电机均固定设置在底座(401)的一侧，所述转向电机(402b)位于套筒(402a)的内部，所述转动座(402c)固定设置在转向电机(402b)的输出端端面。

10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于：所述换向件(403)包括机械臂(403a)和舵机(403b)，所述机械臂(403a)转动设置在转动座(402c)的内侧，所述舵机(403b)固定设置在机械臂(403a)的一端，所述舵机(403b)的输出端固定设置在支撑座(101)的一侧。

技术总结本技术涉及机械手技术领域，特别是一种抓取机构及机械手，包括构造组件，包括支撑座、连接台、连接杆、转动槽和主电机，所述连接台设置在支撑座的一侧，所述连接杆固定设置在连接台的侧面，所述转动槽开设在连接台的侧面，所述主电机嵌套在连接台的内侧。本技术的有益效果为在需要夹持物品时，主电机的转动和气动推杆实现了对转杆一和转杆二的分别控制，相较于现有机械手的单个指节夹持的方式更具有灵活性，且在物品被夹持时，夹板一触碰到物品的表面后，会受到物品的反作用力，从而发生摆动，进而根据物品表面的形状进行自适应夹持，而在应对较长的物品时，辅助件能够为夹持件提供额外的加持力，从而增加抓取机构的夹持能力。技术研发人员：陶宇寒,王勇刚,高远民,叶童,刘入城,周文聪,姜蒙蒙,穆奕霖,李茹竞天受保护的技术使用者：苏州大学应用技术学院技术研发日：20231109技术公布日：2024/6/2