一种用于架空线路的检修机器人的制作方法

本发明涉及架空线路的，具体是一种用于架空线路的检修机器人。

背景技术：

1、架空线路主要指架空明线，架设在地面之上，是用绝缘子将输电导线固定在直立于地面的杆塔上以传输电能的架空线路，由于架空线路经常架设在高山、大河、森林等野外恶劣环境，且长期暴露在室外，遭受风吹、雨淋等恶劣环境影响，因此需要定期进行巡检工作。

2、目前的架空线路的巡检主要还是依靠人工巡检，即由巡检人员现场展开，这种方式下，巡检的质量、效果受人为因素影响很大，因而造成巡检质量好坏不一，同时，巡检过程中也需要对数据分析处理，以确定故障的类型和处理方式，而现场巡检人员在现场由于设备等方面的缺陷，导致故障处理不及时，可能影响电网整体的运行，因而带电作业机器人的使用逐渐流行，很多场景采用带电作业机器人进行巡检，能够有效提高作业安全性及降低工作强度，同时带动作业机器人能够及时使用机械臂清理架空线路上的杂物，从而提高清除杂物的效率，保证线路的正常运行。

3、但是，地面操作人员在操控架空线路带电作业机器人机械臂运动时，显示屏上显示的操作画面无法判定机械臂与线路导线及金具的距离，需要多次调节机械臂的位置，直至调整至合适的位置，方能将架空线路上的杂物清除，一定程度上降低了架空线路巡检作业的准确度和工作效率。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种用于架空线路的检修机器人，解决无法判定机械手臂与线路导线及金具的距离的问题，提高架空线路上杂物清除的准确度和效率。

2、发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、一种用于架空线路的检修机器人，包括设置在检修机器人上与架空线路配合使用的测距机构、以及控制检修机器人前行的控制模板，所述测距机构包括套设在架空线路外侧与检修机器人固定连接的固定斗、对称设置在架空线路左右两侧的横块、以及对称设置在架空线路上下两侧的竖块，所述横块和竖块均设置在固定斗上，所述横块和竖块上分别滑动连接有滑板，所述滑板上转动连接有与架空线路配合使用的测距摄像头；还包括驱动若干个滑板同时滑动的驱动机构，所述测距摄像头和驱动机构与控制模板无线连接。

4、进一步的，所述驱动机构包括设置在滑板两端的第一凸块、以及设置在固定斗上的固定架，所述固定架上转动连接有活动架，所述活动架上设有与第一凸块滑动接触的弧形槽。

5、进一步的，所述活动架的侧面设有弧形齿条，所述固定架上转动连接有弧形齿条啮合的第一齿轮，所述第一齿轮的端部设有第一滚轮，所述固定架上转动连接有第一转盘，所述第一滚轮上设有若干个立柱，所述第一转盘的一侧设有与若干个立柱依次接触、并驱动第一滚轮转动的第二凸块。

6、进一步的，所述固定架上滑动连接有限位块，所述限位块的端部对称的设有第三凸块，两个所述第三凸块分别与立柱的两侧相接触，所述限位块与第一滚轮之间设有复位弹簧，所述第一转盘的一侧设有驱动限位块滑动的第一凹槽。

7、进一步的，所述限位块的端部设有与第一凹槽相接触的第四凸块，所述第一凹槽包括靠近第二凸块一侧的内圆和远离第二凸块一侧的外圆，所述内圆和外圆之间设有斜面；所述第一转盘的一侧设有第二齿轮，还包括与第二齿轮啮合的第三齿轮、以及驱动第三齿轮转动的第一电机。

8、进一步的，还包括对称设置在测距摄像头两侧与滑板转动连接的转轴，其中一个所述转轴上设有第四齿轮，所述滑板上转动连接有与第四齿轮啮合的第五齿轮，所述第五齿轮的一侧设有第二滚轮，所述滑板上设有驱动第二滚轮转动的第二转盘。

9、进一步的，所述第二转盘的一端设有凸轮，第二转盘的另一端设有第五凸块，所述第二滚轮上设有若干个与凸轮卡接配合的第二凹槽，两个相邻所述第二凹槽之间设有第三凹槽，所述第五凸块依次与第三凹槽滑动接触，并驱动第二滚轮在滑板上转动。

10、进一步的，所述第二转盘的一侧设有第六齿轮，还包括与第六齿轮啮合的第七齿轮和驱动第七齿轮转动的第二电机。

11、进一步的，所述固定斗、活动架、固定架上均设有供架空线路穿过的缺口，若干个所述测距摄像头拍摄的画面经过控制模板处理作为单独的视角，也可相互结合形成三维视频。

12、对比现有技术，本发明的有益效果在于：

13、1、将固定斗套设在架空线路的外侧，同时设置在检修机器人的端部，通过检修机器人在架空线路上爬行，带动固定斗沿架空线路滑行，将测距摄像头分别设置在架空线路的左右两侧和上下两侧，实时拍摄架空线路左右侧和上下侧的画面，并将拍摄到的画面通过无线网络传送到控制模板上，通过控制模板上的处理器分析，测量机械臂到架空线路相应点位xyz三个方向的距离，从而精确控制机械臂运转，实现架空线路上杂物的精确去取，避免机械臂运转过程中损伤架空线路，也无需多次调整机械臂的位置，从而提高架空线路上杂物清除的准确度和效率，保证架空线路正常的运转；

14、2、通过第一电机、第三齿轮、第二齿轮之间的配合，使得第一转盘在固定架上转动，通过第四凸块、第一凹槽、外圆、斜面、内圆、第一凸块、第三凸块、第一滚轮之间的配合，解除限位块对第一滚轮的固定；同时通过第二凸块、立柱、第一滚轮、第一滚轮、固定架、第一滚轮、第一齿轮、弧形齿条之间的配合，带动活动架在固定架上转动，并通过活动架、弧形槽、第一凸块、滑板、横块、竖块之间的配合，带动相应测距摄像头同时滑动一定的距离，重复多次上述步骤，将测距摄像头移动至指定的位置，从而增加粗调时机械臂移动的效率和精调时机械臂移动的准确度，进而提高架空线路上杂物清除的效率和准确度，保证架空线路正常的运转；

15、3、调节好测距摄像头的位置后，通过第四凸块、外圆、复位弹簧、限位块、第一滚轮、限位块、第三凸块、立柱之间的配合，限制第一滚轮在固定架上转动，实现调节好位置的测距摄像头的固定，避免外力作用导致测距摄像头在横块和竖块上晃动，影响观察机械臂和架空线路的视角，同时无需额外动力装置限制第一滚轮的转动，减少动力装置安装所需的空间和制造所需的费用；

16、4、通过第二电机、第七齿轮、第六齿轮之间的配合，带动第二转盘在滑板上转动，通过第二转盘第五凸块、凸轮、第二凹槽之间的配合，解除对第二滚轮的限制；随后通过第五凸块、第三凹槽、第二转盘、滑板、第二滚轮、第五齿轮、第四齿轮之间的配合，带动其中一个转轴在滑板上转动一定角度，并通过多次重复上述动作，调节测距摄像头在滑板上的角度，修正测距摄像头拍摄的角度，使得测距摄像头始终正对着架空线路，提高测量机械臂到架空线路上杂物之间距离的准确度；

17、5、当调节好测距摄像头在滑板上的角度后，通过第二转盘、凸轮、第二凹槽、滑板之间的配合，实现调节好角度的测距摄像头的固定，避免外力作用导致测距摄像头在滑板上摆动，影响观察机械臂和架空线路的视角；同时无需额外动力装置限制第二滚轮的转动，减少动力装置安装所需的空间和制造所需的费用；

18、6、多个测距摄像头拍摄的画面，由无线网络传递到控制模板的路由器上，可经过视频合成模块转化为单独的视角，配合后台处理分析得出机械臂到杂物的距离；也可通过合成模块和vr视频模块处理，将多个画面组合形成三维视频，使得观察者从任意角度观察机械臂和杂物之间的位置情况，进一步提高架空线路上杂物清理的准确度和效率。