一种鞋面抓取换模集成机构的制作方法

本技术涉及鞋材加工，特别是涉及一种鞋面抓取换模集成机构。

背景技术：

1、在鞋子的加工过程中，为了实现鞋子的美观性，需要对鞋面进行热冷定型，现有技术中，在成型加工时，需要先将鞋面放置在热定型机，在热定型机上热定型后获得需要的外形，然后从热定型机上卸下，再装在冷定型机上冷定型，由于鞋面需要从热定型机上卸下后再装在冷定型机上，如定型过程中采用人工抓取鞋面，不仅工作效率低，同时存在烫手等安全问题。

2、鉴于此，本申请旨在提供一种鞋面抓取换模集成机构，以更好地解决上述技术问题。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本实用新型提供一种鞋面抓取换模集成机构，其结构简单，设计合理，可以兼容多种鞋面进行精准抓取，可有效提升生产效率。

2、本实用新型采用的技术方案是：

3、一种鞋面抓取换模集成机构，包括多轴移动结构、视觉定位结构和鞋面抓取结构，所述视觉定位结构和所述鞋面抓取结构分别设置于所述多轴移动结构，且所述视觉定位结构位于所述鞋面抓取结构的上方，所述鞋面抓取结构设有滑台组件、前端抓取组件和后端抓取组件，所述滑台组件与所述多轴移动结构连接，所述前端抓取组件和所述后端抓取组件分别安装于所述滑台组件上，用于配合进行鞋面的抓取。

4、进一步地，所述视觉定位结构设为ccd相机定位结构。

5、进一步地，所述前端抓取组件设有升降结构和卡爪结构，所述升降结构设置于所述滑台组件上，所述卡爪结构设置于所述升降结构上。

6、进一步地，所述前端抓取组件还设有第一激光测距结构，所述第一激光测距结构设置于所述升降结构上。

7、进一步地，所述卡爪结构设为三爪抓取结构。

8、进一步地，所述后端抓取组件设有升降座、夹持座、第一夹持片和第二夹持片，所述升降座设置于所述滑台组件上，所述夹持座设置于所述升降座上，所述第一夹持片固定设置于所述夹持座，所述第二夹持片活动式设置于所述夹持座，以相对所述第一夹持片进行位置调整，实现鞋面夹持。

9、进一步地，所述夹持座上设有导柱结构和驱动缸，所述第二夹持片设置于所述导柱结构，所述驱动缸设置于所述夹持座，并与所述第二夹持片驱动连接，用于驱动所述第二夹持片在所述导柱结构移动，以靠近所述第一夹持片，进行夹持，或远离所述第二夹持片，进行松脱。

10、进一步地，所述后端抓取组件还设有第二激光测距结构，所述第二激光测距结构设置于所述第二夹持片，并位于所述第一夹持片和所述第二夹持片之间。

11、进一步地，所述第一夹持片的底端设有夹持部，所述夹持部设有弧形夹持面。

12、进一步地，所述多轴移动结构设为多轴机械手。

13、本实用新型的有益效果如下：

14、本实用新型包括多轴移动结构、视觉定位结构和鞋面抓取结构，所述视觉定位结构和所述鞋面抓取结构分别设置于所述多轴移动结构，且所述视觉定位结构位于所述鞋面抓取结构的上方，所述鞋面抓取结构设有滑台组件、前端抓取组件和后端抓取组件，所述滑台组件与所述多轴移动结构连接，所述前端抓取组件和所述后端抓取组件分别安装于所述滑台组件上，用于配合进行鞋面的抓取，本实用新型结构简单，设计合理，可以兼容多种鞋面进行精准抓取，以有效提升生产效率。

技术特征：

1.一种鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，包括多轴移动结构、视觉定位结构和鞋面抓取结构，所述视觉定位结构和所述鞋面抓取结构分别设置于所述多轴移动结构，且所述视觉定位结构位于所述鞋面抓取结构的上方，所述鞋面抓取结构设有滑台组件、前端抓取组件和后端抓取组件，所述滑台组件与所述多轴移动结构连接，所述前端抓取组件和所述后端抓取组件分别安装于所述滑台组件上，用于配合进行鞋面的抓取。

2.根据权利要求1所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述视觉定位结构设为ccd相机定位结构。

3.根据权利要求1所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述前端抓取组件设有升降结构和卡爪结构，所述升降结构设置于所述滑台组件上，所述卡爪结构设置于所述升降结构上。

4.根据权利要求3所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述前端抓取组件还设有第一激光测距结构，所述第一激光测距结构设置于所述升降结构上。

5.根据权利要求3所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述卡爪结构设为三爪抓取结构。

6.根据权利要求1所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述后端抓取组件设有升降座、夹持座、第一夹持片和第二夹持片，所述升降座设置于所述滑台组件上，所述夹持座设置于所述升降座上，所述第一夹持片固定设置于所述夹持座，所述第二夹持片活动式设置于所述夹持座，以相对所述第一夹持片进行位置调整，实现鞋面夹持。

7.根据权利要求6所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述夹持座上设有导柱结构和驱动缸，所述第二夹持片设置于所述导柱结构，所述驱动缸设置于所述夹持座，并与所述第二夹持片驱动连接，用于驱动所述第二夹持片在所述导柱结构移动，以靠近所述第一夹持片，进行夹持，或远离所述第二夹持片，进行松脱。

8.根据权利要求6所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述后端抓取组件还设有第二激光测距结构，所述第二激光测距结构设置于所述第二夹持片，并位于所述第一夹持片和所述第二夹持片之间。

9.根据权利要求6所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述第一夹持片的底端设有夹持部，所述夹持部设有弧形夹持面。

10.根据权利要求1所述的鞋面抓取换模集成机构，其特征在于，所述多轴移动结构设为多轴机械手。

技术总结本技术涉及鞋材加工技术领域，具体涉及一种鞋面抓取换模集成机构，多轴移动结构、视觉定位结构和鞋面抓取结构，所述视觉定位结构和所述鞋面抓取结构分别设置于所述多轴移动结构，且所述视觉定位结构位于所述鞋面抓取结构的上方，所述鞋面抓取结构设有滑台组件、前端抓取组件和后端抓取组件，所述滑台组件与所述多轴移动结构连接，所述前端抓取组件和所述后端抓取组件分别安装于所述滑台组件上，用于配合进行鞋面的抓取，本技术结构简单，设计合理，可以兼容多种鞋面进行精准抓取，以有效提升生产效率。技术研发人员：陈同举,王英慧,卢运珊,蒋书玲,姚高纯,卢大宽,严利平,莫法林,卢国旺受保护的技术使用者：广东杰富亿自动化有限公司技术研发日：20230927技术公布日：2024/6/5