一种老化测试机械手的运动控制方法与流程

本发明涉及老化测试机械手，特别涉及一种老化测试机械手的运动控制方法。

背景技术：

1、老化试验主要是指针对橡胶、塑料产品、电器绝缘材料及其他材料进行的热氧老化试验；或者针对电子零配件、塑化产品的换气老化试验。

2、电子产品，不管是原件、部件、整机、设备都要进行老化和测试。老化和测试不是一个概念。先老化后测试，电子产品(所有的产品都这样)通过生产制造后，形成了完整的产品。已经可以发挥使用价值了，但使用以后会发现会有这样或那样的毛病，又发现这些毛病绝大多数就发生在刚开始的几小时和几十个小时之内，后来干脆就规定电子产品的老化和测试，仿照或者等效产品的使用状况，这个过程由产品的制造者来完成，通过老化测试把有问题的产品在留在工厂，没有问题的产品给用户，以保证卖给用户的产品是可靠的或者是问题少的，这就是老化测试的意义。分为元器件老化和整机老化，尤其是新产品。在考核新的元器件和整机的性能，老化指标更高。

3、传统的老化机械手运动控制方式缺陷:

4、1)程序框架基本使用梯形图进行编程,使得在程序的可读性，可维护性都变得非常不便,在程序编写效率上也是大打折扣。

5、2)在程序机械运动安全性方面考虑不足,在如此高风险的运动机构上面但凡出现一点点安全隐患都将是对机构或人身造成严重的伤害,如有些信号条件考虑不到位,使得在运动控制的过程中并没有加入保护机械手运动。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例希望提供一种老化测试机械手的运动控制方法，安全稳定的对产品进行搬运输送,提高生产效率,保证对设备安全和人身安全的绝对保护，并对此至少提供一种有益的选择；

2、本发明的技术方案是这样实现的：

3、一种老化测试机械手的运动控制方法。

4、(一)概述

5、本技术旨在进一步本发明的采用的技术内容:1)程序控制主要框架采用fb(功能快)封装，对于相同或者相似的动作部分只需要调用相同的程序fb即可完成运动控制。2)机械手运动安全方面考虑充分,任何时候实时保护机械手运动从而大大的降低撞击事件发生。

6、(二)技术内容

7、一种老化测试机械手的运动控制方法，包括如下步骤：

8、步骤一、初始化：机械手进行初始化操作，包括检查机械手的状态、位置和速度参数，确保机械手处于空闲状态，并确定起始位置；

9、步骤二、接收治具：老化机械手从老化入口接收治具，并确保治具正确安装在机械手上；

10、步骤三、搬运治具到老化库位：机械手接收到治具，机械手的x，y，z1，z2坐标轴相互协调运动，对治具执行运动输送，并按照预设的路径移动到老化库位；

11、步骤四、放置治具进行测试：到达老化库位后，机械手将治具放置在测试设备上；

12、步骤五、机器手检测故障，当其中一段机械手发生故障时，控制模块第一时间发现并将数据传输至转换模块，控制模块将机器人停止工作并将信息传输至警报模块，警报模块打开故障指示灯，转换模块调整机械手，将故障的机械手调出并调整其他机械手之间的间距，转换模块调整完毕后将信息传输至控制模块，控制模块重新启动机器手，重新开始工作；

13、步骤六、搬运治具到出口：测试完成后，机械手从老化库位将治具搬运到出口；

14、步骤七、当所有治具都完成搬运和测试后，机械手返回初始位置。

15、优选的：在步骤一中：

16、构建老化测试机械手在3d环境下的可视化模型，取老化测试机械手建模模型底部的一个极点为笛卡尔空间坐标系内的基准原点，然后标记静态下老化测试机械手的动力连接关节与末端执行指节的原始坐标，并记录为坐标数集，最后逐步读取整体的几何信息。

17、优选的：在步骤二中，通过传感器检测治具的位置和状态，确保老化测试机械手抓取和固定治具，传感器包括光电传感器、超声波传感器、机器视觉系统和触觉传感器；

18、光电传感器：利用光电效应的原理，检测治具的形状、尺寸和位置；

19、超声波传感器：利用超声波的原理，检测治具与传感器之间的距离和位置；

20、机器视觉系统：通过摄像头和图像处理技术，对治具进行识别、跟踪和定位；

21、触觉传感器：通过触觉传感器阵列，模拟人的手指对治具进行触摸和感知。

22、优选的：在步骤三中，所述预设的路径包括：

23、s1、初始位置与抓取：

24、机械手首先会移动到治具的初始位置；

25、s2、x轴运动：

26、x轴控制机械手的左右移动，在水平面上进行长距离的移动；

27、机械手抓取了治具，首先沿着x轴方向移动，逐渐接近老化库位；

28、s3、y轴运动：

29、y轴控制机械手的前后移动，在垂直于x轴的水平面上移动；

30、当机械手接近老化库位时，y轴会帮助机械手调整位置，使其进入库位的入口；

31、s4、z1轴运动：

32、z1轴通常控制机械手的高度调整，垂直方向的移动；

33、在进入老化库位时，z1轴会驱动机械手降低高度，进入库位内部；

34、s5、z2轴运动：

35、z2轴控制机械手的旋转，用于微调治具的位置或应对某些特定的工况；

36、在到达库位内部时，z2轴驱动机械手调整治具的角度，使得治具能放置在测试设备上；

37、s6、精确放置与测试准备：

38、通过上述坐标轴的协调运动，机械手将治具精确地放置在测试设备上。

39、优选的：在步骤五中，所述警报模块包括有故障指示灯、提示灯和正常运作显示灯，故障指示灯为红灯，提示灯为黄灯，正常运作显示灯为绿灯。

40、优选的：在步骤五中，所述转换模块通过机器人上安装的液压装置控制机械手，每一个机械手都由一个单独的液压装置去控制。

41、一种存储介质，所述存储介质包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上述所述的老化测试机械手的运动控制方法。

42、(1)处理器：处理器是该评定系统的核心组件，负责执行老化测试机械手的运动控制方法中的各个步骤。它能够处理输入数据并根据程序指令执行相应的操作，从而实现整个评定方法的运行。

43、(2)存储器：存储器与处理器耦接，用于存储程序指令。这些程序指令是实现老化测试机械手的运动控制方法的关键，能够指导处理器按照事先设计好的步骤进行运算和处理。

44、(3)程序指令执行：程序指令存储在存储器中，当处理器执行这些指令时，它会按照事先设计的步骤和算法，运算、处理数据，实现老化测试机械手的运动控制方法中的各个阶段。这些指令将引导处理器完成整个基于元胞自动机的老化测试机械手的运动控制方法。

45、总结性的，与现有技术相比，本发明所提供的一种老化测试机械手的运动控制方法的有益效果是：

46、(1)程序控制主要框架采用fb(功能快)封装，对于相同或者相似的动作部分只需要调用相同的程序fb即可完成运动控制。

47、(2)老化库体机械手安全稳定控制,可兼容多治具，多产品运动输送,使用配方对不同治具,不同产品进行调度管理。

48、(3)机械手运动安全方面考虑充分,任何时候实时保护机械手运动从而大大的降低撞击事件发生。