一种改进式柔性机械手结构的制作方法

本技术属于机械手，具体涉及一种改进式柔性机械手结构。

背景技术：

1、在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由机械手爪来完成。现行的机械手虽式样很多，一般说来有两种类型，一种类型为刚性的机械手爪(即夹持机构)，另一种类型为柔性机械手结构。

2、柔性机械手主要是对柔软、脆弱物体进行无损抓取，在对物体（重物或表面光滑）进行抓取的过程中，容易出现脱离的现象，为此，本实用新型提供了一种改进式柔性机械手结构。

技术实现思路

1、为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种改进式柔性机械手结构，具有夹持稳定性好的特点。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种改进式柔性机械手结构，包括安装法兰，所述安装法兰底端中部焊接有连接架，所述连接架底端安装有固定轮盘，所述固定轮盘顶端等距开设有t型滑孔，所述固定轮盘顶端靠近t型滑孔处均对称焊接有固定块，两个对称设置的所述固定块之间安装有传动螺杆，其中一个所述固定块一侧中部安装有传动电机，所述传动电机输出轴与传动螺杆之间相连接，所述传动螺杆外壁中部安装有t型滑块，所述t型滑块底端安装有夹板；

3、所述夹板一侧等距安装有吸盘，同一所述夹板安装的吸盘之间通过连通器连接，所述固定轮盘底端边部等距设置有l型挂架，所述l型挂架内部放置有环形气管，所述环形气管外壁一侧设置有一号接头，所述环形气管外壁底部等距设置有二号接头，所述二号接头与相邻连通器之间通过连通管连接。

4、作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述连接架由支杆和圆板焊接构成，所述圆板顶端边部等距开设有一号贯通孔。

5、作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述固定轮盘顶端中部等距开设有二号贯通孔，所述二号贯通孔和一号贯通孔之间相适配，所述二号贯通孔与相邻一号贯通孔内部均贯穿有固定螺栓。

6、作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述t型滑块一侧顶部开设有传动螺孔，所述传动螺孔内部贯穿有传动螺杆，所述t型滑块底端中部开设有连接螺槽。

7、作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述夹板的宽度大于t型滑孔的内壁宽度，所述夹板顶端中部设置有连接螺柱，所述连接螺柱位于连接螺槽内部。

8、作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述吸盘一侧中部设置有吸管。

9、作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述连通器内部设置有中空腔室，所述连通器一侧等距设置有输出接头，所述连通器另一侧顶部设置有输入接头。

10、作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述输出接头与吸管相连接，所述输入接头与连通管之间相连接。

11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

12、本实用新型在使用时，通过同时启动三个传动电机，可以对三个夹板的位置进行同步调节，使的三个夹板靠近物体对物体进行夹持固定，由于环形气管、一号接头、二号接头、连通管、吸管和吸盘的设置，当吸盘接触到物体且无法继续移动后，通过使用吸盘，可以对物体进行吸附固定，通过对物体进行双重固定，可以提高机械手的夹持稳定性，便于物体的夹持转运。

技术特征：

1.一种改进式柔性机械手结构，包括安装法兰（1），其特征在于：所述安装法兰（1）底端中部焊接有连接架（2），所述连接架（2）底端安装有固定轮盘（3），所述固定轮盘（3）顶端等距开设有t型滑孔（4），所述固定轮盘（3）顶端靠近t型滑孔（4）处均对称焊接有固定块（5），两个对称设置的所述固定块（5）之间安装有传动螺杆（6），其中一个所述固定块（5）一侧中部安装有传动电机（7），所述传动电机（7）输出轴与传动螺杆（6）之间相连接，所述传动螺杆（6）外壁中部安装有t型滑块（8），所述t型滑块（8）底端安装有夹板（9）；

2.根据权利要求1所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述连接架（2）由支杆和圆板焊接构成，所述圆板顶端边部等距开设有一号贯通孔。

3.根据权利要求2所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述固定轮盘（3）顶端中部等距开设有二号贯通孔，所述二号贯通孔和一号贯通孔之间相适配，所述二号贯通孔与相邻一号贯通孔内部均贯穿有固定螺栓。

4.根据权利要求1所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述t型滑块（8）一侧顶部开设有传动螺孔，所述传动螺孔内部贯穿有传动螺杆（6），所述t型滑块（8）底端中部开设有连接螺槽。

5.根据权利要求4所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述夹板（9）的宽度大于t型滑孔（4）的内壁宽度，所述夹板（9）顶端中部设置有连接螺柱，所述连接螺柱位于连接螺槽内部。

6.根据权利要求1所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述吸盘（10）一侧中部设置有吸管（11）。

7.根据权利要求6所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述连通器（12）内部设置有中空腔室，所述连通器（12）一侧等距设置有输出接头，所述连通器（12）另一侧顶部设置有输入接头。

8.根据权利要求7所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述输出接头与吸管（11）相连接，所述输入接头与连通管（17）之间相连接。

技术总结本技术属于机械手技术领域，尤其为一种改进式柔性机械手结构，包括安装法兰，所述安装法兰底端中部焊接有连接架，所述连接架底端安装有固定轮盘，所述固定轮盘顶端等距开设有T型滑孔，所述固定轮盘顶端靠近T型滑孔处均对称焊接有固定块，两个对称设置的所述固定块之间安装有传动螺杆。通过同时启动三个传动电机，可以对三个夹板的位置进行同步调节，使的三个夹板靠近物体对物体进行夹持固定，由于环形气管、一号接头、二号接头、连通管、吸管和吸盘的设置，当吸盘接触到物体且无法继续移动后，通过使用吸盘，可以对物体进行吸附固定，通过对物体进行双重固定，可以提高机械手的夹持稳定性，便于物体的夹持转运。技术研发人员：翁佳维,车慧龙受保护的技术使用者：武汉晨曦信息科技有限公司技术研发日：20230921技术公布日：2024/6/5