一种多角度抓取的桁架机器人的制作方法

本技术涉及工业机器人，尤其涉及一种多角度抓取的桁架机器人。

背景技术：

1、桁架式机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人，工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。

2、现有技术中，桁架式机器人的抓手对其下方的物品进行抓取，但是在对一些特殊的物品进行抓取时，需要通过物品的侧面进行抓取，现有抓手不便于通过不同的角度进行抓取，同时，现有的抓手通过两边的夹爪来进行抓取，当夹持一些光滑表面的物件时，夹爪的摩擦力会降低，容易使夹持的物件滑落。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种多角度抓取的桁架机器人，旨在改善了现有技术中提到的“在对一些特殊的物品进行抓取时，需要通过物品的侧面进行抓取，现有抓手不便于通过不同的角度进行抓取”的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种多角度抓取的桁架机器人，包括桁架，所述桁架下方设置有旋转座，所述旋转座下方固定连接有机械臂，所述机械臂下方铰接有连接板，所述连接板下方设置有夹持机构，所述夹持机构包括外壳，所述外壳与连接板下方固定连接，所述外壳内表面固定连接有夹层板，所述夹层板上方固定连接有抱闸电机，所述抱闸电机正面通过联轴器固定连接有齿轮，所述齿轮上方啮合有左侧齿条，所述齿轮下方啮合有右侧齿条，所述外壳内表面固定连接有限位套，所述限位套左右两侧设置有夹持组件，所述外壳内表面设置有吸附机构，所述外壳正面固定连接有连接座，所述连接座与机械臂之间活动连接有液压推杆。

3、作为上述技术方案的进一步描述：

4、所述夹持组件包括活动条，所述活动条与限位套内表面滑动连接，所述活动条与外壳左右两侧活动贯穿，所述活动条左侧固定连接有夹爪，所述夹爪右侧固定连接有顶块，所述活动条上方固定连接有连接杆，所述连接杆与左侧齿条和右侧齿条下方固定连接。

5、作为上述技术方案的进一步描述：

6、所述夹持组件的数量为两组，分别对称设置在外壳左右两侧，其中两个所述连接杆的上端分别与左侧齿条和右侧齿条下方固定连接。

7、作为上述技术方案的进一步描述：

8、所述液压推杆的下端与连接座上方铰接，所述液压推杆的上端与机械臂正面铰接。

9、作为上述技术方案的进一步描述：

10、所述吸附机构包括开口，所述开口被开设在外壳左右两侧，所述外壳内表面底部固定连接有活动杆，所述活动杆上端与限位套下方固定连接，所述活动杆外表面活动套设有升降板，所述升降板下方固定连接有工业吸盘，所述升降板与外壳内表面之间弹性连接有弹簧。

11、作为上述技术方案的进一步描述：

12、所述开口与顶块相适配。

13、作为上述技术方案的进一步描述：

14、所述弹簧上端与升降板下方固定连接，所述弹簧下端与外壳内表面底部固定连接。

15、作为上述技术方案的进一步描述：

16、所述外壳左右两侧固定连接有保护壳，所述保护壳与左侧齿条和右侧齿条相适配。

17、本实用新型具有如下有益效果：

18、1、本实用新型中，通过抱闸电机带动齿轮旋转，使齿轮拨动左侧齿条和右侧齿条使其拉动活动条，使两个夹爪相向或对向运动，达到夹持或松开的作用，当需要从不同角度进行夹持时，通过液压推杆拉动连接座，将外壳翻动，使其底面朝向正面，达到便于从侧面夹持物件的作用。

19、2、本实用新型中，通过两个夹爪的相向运动，夹爪上的顶块会伸入外壳左右两侧的开口，将升降板向下顶，使升降板下方的工业吸盘从外壳下方伸出，通过工业吸盘对光滑表面的物件进行吸附，达到增强对物件的抓取力，防止物件脱落。

技术特征：

1.一种多角度抓取的桁架机器人，包括桁架(1)，其特征在于：所述桁架(1)下方设置有旋转座(2)，所述旋转座(2)下方固定连接有机械臂(3)，所述机械臂(3)下方铰接有连接板(4)，所述连接板(4)下方设置有夹持机构(5)，所述夹持机构(5)包括外壳(501)，所述外壳(501)与连接板(4)下方固定连接，所述外壳(501)内表面固定连接有夹层板(502)，所述夹层板(502)上方固定连接有抱闸电机(503)，所述抱闸电机(503)正面通过联轴器固定连接有齿轮(504)，所述齿轮(504)上方啮合有左侧齿条(505)，所述齿轮(504)下方啮合有右侧齿条(506)，所述外壳(501)内表面固定连接有限位套(6)，所述限位套(6)左右两侧设置有夹持组件(7)，所述外壳(501)内表面设置有吸附机构(8)，所述外壳(501)正面固定连接有连接座(9)，所述连接座(9)与机械臂(3)之间活动连接有液压推杆(10)。

2.根据权利要求1所述的一种多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述夹持组件(7)包括活动条(701)，所述活动条(701)与限位套(6)内表面滑动连接，所述活动条(701)与外壳(501)左右两侧活动贯穿，所述活动条(701)左侧固定连接有夹爪(702)，所述夹爪(702)右侧固定连接有顶块(703)，所述活动条(701)上方固定连接有连接杆(704)，所述连接杆(704)与左侧齿条(505)和右侧齿条(506)下方固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述夹持组件(7)的数量为两组，分别对称设置在外壳(501)左右两侧，其中两个所述连接杆(704)的上端分别与左侧齿条(505)和右侧齿条(506)下方固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述液压推杆(10)的下端与连接座(9)上方铰接，所述液压推杆(10)的上端与机械臂(3)正面铰接。

5.根据权利要求1所述的一种多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述吸附机构(8)包括开口(801)，所述开口(801)被开设在外壳(501)左右两侧，所述外壳(501)内表面底部固定连接有活动杆(802)，所述活动杆(802)上端与限位套(6)下方固定连接，所述活动杆(802)外表面活动套设有升降板(803)，所述升降板(803)下方固定连接有工业吸盘(804)，所述升降板(803)与外壳(501)内表面之间弹性连接有弹簧(805)。

6.根据权利要求5所述的一种多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述开口(801)与顶块(703)相适配。

7.根据权利要求5所述的一种多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述弹簧(805)上端与升降板(803)下方固定连接，所述弹簧(805)下端与外壳(501)内表面底部固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种多角度抓取的桁架机器人，其特征在于：所述外壳(501)左右两侧固定连接有保护壳(11)，所述保护壳(11)与左侧齿条(505)和右侧齿条(506)相适配。

技术总结本技术涉及工业机器人技术领域，公开了一种多角度抓取的桁架机器人，包括桁架，所述桁架下方设置有旋转座，所述旋转座下方固定连接有机械臂，所述机械臂下方铰接有连接板，所述连接板下方设置有夹持机构，所述外壳内表面固定连接有限位套，所述限位套左右两侧设置有夹持组件，所述外壳正面固定连接有连接座，所述连接座与机械臂之间活动连接有液压推杆。本技术中，通过抱闸电机带动齿轮旋转，使齿轮拨动左侧齿条和右侧齿条拉动两个夹爪，达到夹持的作用，当需要从不同角度进行夹持时，通过液压推杆拉动连接座，将外壳翻动，使其底面朝向正面，达到便于从侧面夹持物件的作用。技术研发人员：陈征平受保护的技术使用者：浙江勃展工业自动化设备有限公司技术研发日：20231127技术公布日：2024/6/11