一种机械手高效抓取装置

本技术涉及抓取装置，尤其涉及一种机械手高效抓取装置。

背景技术：

1、传统机械手都是单独一个抓取夹子，每次只能够抓取一个物件，只能够放下一个物件后再抓取另外一个物件。在没有其他装置配合的情况下，无法在多次抓取物块间存储物块，更难以实现一次抓取多个物块。

2、比如公告号为cn111348427a的中国专利公开了机械手，其包括机械手本体、手指、固定铲爪及活动铲爪；手指与机械手本体连接；固定铲爪设置于手指上，与手指固定连接，且固定铲爪位于机械手本体的远端；固定铲爪用于从晶圆的一侧将晶圆铲起；活动铲爪活动设置于手指上，与机械手本体活动连接，且活动铲爪位于机械手本体的近端；活动铲爪用于在晶圆被铲起之后，移动至晶圆的边缘，并与固定铲爪相配合，将晶圆卡固；固定铲爪及活动铲爪分别位于晶圆的相对两侧。该结构只能够抓取单一的物体，无法一次对多种的物体同时抓取，需要来回转动效率较低。

3、还有公告为cn107877501a的中国专利公开了机械手臂，该机械手臂包括：机械部分和控制部分；所述机械部分包括：机械前臂结构、机械手腕结构、机械手掌结构以及机械手指结构；所述机械前臂结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手掌结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手指结构包括依次排列在所述机械手掌结构上的五个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述控制部分包括：脑电波检测装置、传感器检测装置和控制器。该机械手设置为手指结构，模仿人的手指，在抓取货物时可以多个方向控制，但是由于中心没有支撑结构，无法对多个物体进行抓取，需要放下物体后才能对另外一个物体的抓取，来回的效率比较低。基于上述理由，需要设置一个抓取结构，能够抓取物体进行存储，然后再抓取其它物体。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种机械手高效抓取装置，解决现有机械手抓取结构无法抓取固定物体在对其它的物体抓取，每个物体需要来回摆放，抓取效率低的技术问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

3、一种机械手高效抓取装置，包括机械手臂和舵机，舵机设置在机械手臂的末端，舵机的前端固定有固定板，固定板与舵机的旋转轴固定连接，固定板的中部前端设置有弹性筒，固定板的侧边设置有若干个夹取机构。

4、进一步地，固定板设置为圆形结构板，若干个夹取机构等弧度间隔设置在圆形结构板的侧边，夹取机构夹合在弹性筒的侧边，且夹取机构与夹取机构之间不接触设置。

5、进一步地，圆形结构板的侧边设置有若干个侧边间隙，一个夹取机构设置在一个侧边间隙上。

6、进一步地，夹取机构包括夹片、转动杆、连接轴和气缸，夹片与转动杆的一端固定连接，连接轴穿过转动杆并横跨设置在侧边间隙上，转动杆绕连接轴转动设置，气缸的伸缩端与转动杆的另一端连接，气缸的另一端固定设置在舵机上。

7、进一步地，转动杆上设置有气缸连接孔，通过设置螺栓和螺母将气缸的伸缩端前部拧紧固定在气缸连接孔的侧边。

8、进一步地，夹片设置为内凹的弧形结构。

9、本实用新型由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

10、本实用新型一次可以抓取多个物块，在每次只抓一个物块的情况下，可360°转动舵机转盘的实现旋转式抓取，可以进行分类，同时对于夹取同一类的物体时，也可以一次夹取多个物体，然后机械手臂再旋转一次，节省了机械手臂来回旋转的时间，提高了物体抓取的效率。

技术特征：

1.一种机械手高效抓取装置，包括机械手臂(1)和舵机(2)，其特征在于：舵机(2)设置在机械手臂(1)的末端，舵机(2)的前端固定有固定板(3)，固定板(3)与舵机(2)的旋转轴固定连接，固定板(3)的中部前端设置有弹性筒(4)，固定板(3)的侧边设置有若干个夹取机构；

2.根据权利要求1所述的一种机械手高效抓取装置，其特征在于：圆形结构板的侧边设置有若干个侧边间隙(5)，一个夹取机构设置在一个侧边间隙(5)上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手高效抓取装置，其特征在于：夹取机构包括夹片(6)、转动杆(7)、连接轴(8)和气缸，夹片(6)与转动杆(7)的一端固定连接，连接轴(8)穿过转动杆(7)并横跨设置在侧边间隙(5)上，转动杆(7)绕连接轴(8)转动设置，气缸的伸缩端与转动杆(7)的另一端连接，气缸的另一端固定设置在舵机(2)上。

4.根据权利要求1所述的一种机械手高效抓取装置，其特征在于：转动杆(7)上设置有气缸连接孔(9)，通过设置螺栓和螺母将气缸的伸缩端前部拧紧固定在气缸连接孔(9)的侧边。

5.根据权利要求4所述的一种机械手高效抓取装置，其特征在于：夹片(6)设置为内凹的弧形结构。

技术总结本技术提供一种机械手高效抓取装置，属于抓取装置技术领域，包括机械手臂和舵机，舵机设置在机械手臂的末端，舵机的前端固定有固定板，固定板与舵机的旋转轴固定连接，固定板的中部前端设置有弹性筒，固定板的侧边设置有若干个夹取机构。本技术一次可以抓取多个物块，在每次只抓一个物块的情况下，可360°转动舵机转盘的实现旋转式抓取，可以进行分类，同时对于夹取同一类的物体时，也可以一次夹取多个物体，然后机械手臂再旋转一次，节省了机械手臂来回旋转的时间，提高了物体抓取的效率。技术研发人员：林中岚,刘俨,何润卓,陈露菲,罗胜安,秦运柏,谭宇飞受保护的技术使用者：广西师范大学技术研发日：20230911技术公布日：2024/6/11