一种用于固定顶储罐检测机器人收放装置及收放方法与流程

本发明涉及储罐检测设备，特别是涉及一种用于固定顶储罐检测机器人收放装置及收放方法。

背景技术：

1、立式储罐分固定顶储罐和浮顶储罐，固定顶储罐又分拱顶储罐、锥顶储罐、伞顶储罐等几种形式，其中以拱顶储罐居多。固定顶储罐在石油化工、食品、医药、环保等领域有着广泛的应用。在石油化工行业中，固定顶储罐可以用于储存原油、石油化工产品等，同时也可以储存氢气、氨气等气体。在食品行业中，固定顶储罐可以储存食品原料、添加剂等。在医药行业中，固定顶储罐可以用来储存药品原料、制剂等。在环保行业中，固定顶储罐可以用来储存废水、废气等。

2、储罐中的各种化学物质会对储罐底板产生腐蚀，严重时会造成穿孔进而泄漏。因此需要定期对储罐底板进行检测，以减少安全隐患。传统的方法是清空储罐，然后检测人员进入到储罐内部进行检测，这种方法成本高、耗时长。储罐底板检测机器人克服了传统检测方法的缺点，实现了不开罐检测。使用储罐底板检测机器人进行检测，首先要把检测机器人经过固定顶储罐顶部的人孔送到储罐内部，因此需要专用的收放装置来完成这一关键步骤。

3、申请号为“cn202310798084.7”，名称为“一种储油罐检测机器人收放装置及其收放方法”的发明专利提供了一种专用的收放装置，但是这种收放装置需要将卷扬机吊至储罐，这就增加了收放的难度，且不便于工作人员在储罐顶部对卷扬机进行维护，基于此，急需一种新型的方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种用于固定顶储罐检测机器人收放装置，以解决上述现有技术存在的问题，更加便于对检测机器人进行收放。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、本发明提供一种用于固定顶储罐检测机器人收放装置，包括卷扬机、复合缆卷盘和导向组件；所述卷扬机设置于地面上，所述复合缆卷盘设置于所述卷扬机的驱动轴上，所述复合缆卷盘缠绕有能够承受拉力以及传输光电的复合缆，所述复合缆的端部用于与检测机器人连接，所述检测机器人放置于储罐内时，所述卷扬机正转和反转能够带动所述检测机器人的上升和下降，在所述复合缆所经过的路径上至少设置一个所述导向组件，所述导向组件具有两个导向部，所述导向部具有光滑曲线状的轮廓，一个所述导向部用于将复合缆导入至所述储罐的人孔，另一个所述导向部用于将复合缆导向所述复合缆卷盘。

4、优选的，还包括套环和u形夹，所述套环外周为复合缆槽，所述套环的外形为上部大圆底部小圆的鸡心形状，所述复合缆槽上用于套设复合缆，且复合缆在所述套环的底部汇合后由所述u形夹夹紧固定，所述套环的中心孔用于为起重机的吊钩提供起吊位置。

5、优选的，还包括支撑架，所述支撑架固定在储罐的人孔处，所述支撑架上固定有提升机构，所述提升机构用于升降检测机器人，且所述提升机构的提升路径与所述人孔正对。

6、优选的，所述导向组件设置于所述储罐顶部且位于所述人孔的一侧，所述导向组件的两端结构形成两个所述导向部，两个所述导向部分别为第一导向部和第二导向部，所述第一导向部在竖直方向上靠近所述人孔设置，所述第一导向部和所述第二导向部均呈弧形，所述第一导向部的一条竖直切线与所述人孔正对，所述第二导向部朝所述卷扬机延伸。

7、优选的，所述导向组件靠近所述人孔的一端铰接于所述储罐上，所述导向组件远离所述人孔的部分由支腿支撑，所述支腿的高度可调。

8、优选的，所述导向组件设置有两个，分别为滑轮和入口导向架；所述入口导向架设置于所述储罐顶部且位于所述人孔的一侧，所述入口导向架靠近所述人孔的结构形成一个所述导向部，所述滑轮的外周形成另一个所述导向部，所述滑轮可由起重机起吊至高度高于所述入口导向架。

9、优选的，还包括伸入所述人孔的、具有防爆作用的防护筒，所述防护筒的一端可固定在所述人孔处，另一端伸入所述储罐内部。

10、本发明还提供了一种收放方法，利用如上所述的用于固定顶储罐检测机器人收放装置进行收放；其中放下检测机器人的过程包括：

11、步骤一，卷扬机放出足够长度的复合缆，将所述复合缆与所述检测机器人进行连接；

12、步骤二，所述复合缆与套环连接，所述套环与所述检测机器人之间所述复合缆长度大于罐底到罐顶人孔的距离；

13、步骤三，汽车起重机将所述套环连同所述复合缆和所述检测机器人吊到罐顶人孔上方；

14、步骤四，在操作人员的辅助下，把所述检测机器人下放到罐底；

15、步骤五，将所述套环拆下，所述复合缆穿过导向组件，所述检测机器人进行检测作业；

16、收起检测机器人的过程如下：

17、步骤一，将所述复合缆脱离所述导向组件，安装上所述套环；

18、步骤二，在操作人员的辅助下，把所述检测机器人吊至人孔处；

19、步骤三，所述汽车起重机将所述检测机器人吊离人孔；

20、步骤四，拆卸下所述套环；

21、步骤五，将所述复合缆与所述检测机器人解除连接；所述卷扬机收回复合缆。

22、本发明还提供了一种收放方法，利用如上所述的用于固定顶储罐检测机器人收放装置进行收放；其中放下检测机器人的过程包括：

23、步骤一，用汽车起重机把导向组件和支撑架吊至罐顶；操作人员在汽车起重机的配合下，把上述装置安装到罐顶人孔处；

24、步骤二，用所述汽车起重机把所述检测机器人吊至所述支撑架处，用所述支撑架上的手拉葫芦把所述检测机器人挂在人孔处；

25、步骤三，卷扬机放出足够长度的复合缆；

26、步骤四，所述汽车起重机将所述复合缆吊到罐顶人孔上方，操作人员把所述复合缆与所述检测机器人连接，所述复合缆穿过所述导向组件；

27、步骤五，所述卷扬机收紧所述复合缆；

28、步骤六，解除所述手拉葫芦与所述检测机器人的连接；

29、步骤七，用所述卷扬机把所述检测机器人放到罐底，所述检测机器人进行检测作业；

30、收起所述检测机器人的过程如下：

31、步骤一，用所述卷扬机把所述检测机器人吊至人孔处

32、步骤二，连接所述手拉葫芦与所述检测机器人；

33、步骤三，所述卷扬机放松所述复合缆；

34、步骤四，操作人员把所述复合缆与所述检测机器人脱开连接，所述复合缆自所述导向组件上脱出，所述汽车起重机将所述复合缆吊到地面上；

35、步骤五，所述卷扬机收紧所述复合缆；

36、步骤六，汽车起重机吊钩通过吊带与所述检测机器人连接并上升拉紧，解除前述手拉葫芦与所述检测机器人的连接，然后用所述汽车起重机把所述检测机器人吊至罐外地面；

37、步骤七，操作人员在所述汽车起重机的配合下把所述导向组件和所述支撑架拆卸下来并通过所述汽车起重机把所述导向组件和所述支撑架吊至地面上。

38、本发明还提供了一种收放方法，利用如上所述的用于固定顶储罐检测机器人收放装置进行收放；其中放下检测机器人的过程包括：

39、步骤一，用汽车起重机把入口导向架和支撑架吊至罐顶，操作人员在所述汽车起重机的配合下，把上述装置安装到罐顶人孔上；

40、步骤二，用所述汽车起重机把检测机器人吊至所述支撑架处，用所述支撑架上的手拉葫芦把所述检测机器人挂在人孔处；

41、步骤三，卷扬机放出足够长度的复合缆，所述复合缆装入滑轮，滑轮挂在所述汽车起重机吊钩上，所述汽车起重机将所述复合缆吊到罐顶人孔上方，操作人员把复合缆与所述检测机器人连接；

42、步骤四，所述汽车起重机移至罐顶人孔斜上方，所述吊钩中心位于所述滑轮两侧所述复合缆角平分线上；

43、步骤五，所述卷扬机收紧所述复合缆；

44、步骤六，解除所述手拉葫芦与所述检测机器人的连接；

45、步骤七，用所述卷扬机把所述检测机器人放到罐底，所述检测机器人进行检测作业；

46、收起所述检测机器人的过程如下：

47、步骤一，用所述卷扬机把所述检测机器人吊至人孔处；

48、步骤二，连接所述手拉葫芦与所述检测机器人；

49、步骤三，所述卷扬机放出一定长度的所述复合缆；

50、步骤四，解除检测机器人与复合缆的连接，拆除滑轮；

51、步骤五，用所述汽车起重机把检测机器人吊至地面上；

52、步骤六，操作人员拆除入口导向架和支撑架，并由所述汽车起重机将上述装置吊至地面上。

53、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

54、本发明提供的用于固定顶储罐检测机器人收放装置在使用时，无需将卷扬机吊至储罐顶部，这就节省了对卷扬机进行吊放的过程，进而大大增加了便利性。