顺从装置及机械手的制作方法

本发明涉及机器人，尤其涉及一种顺从装置及机械手。

背景技术：

1、现有技术中，机器臂末端与机器人夹爪的连接基本上是用硬连接，也就是夹爪直接用螺栓固定在机械臂末端上。在机械臂抓取、搬运等实际应用中，由于机械臂、夹爪、动作对象本身存在的误差、以及视觉识别的偏差，会造成夹爪抓取、搬运等动作时有偏移现象或者直接抓取、搬运失败，影响整个动作流程的顺利执行。为了解决这个技术问题，部分方案中在机械臂和夹爪之间增加顺从装置的软连接，可以在一定范围内吸收机械臂、夹爪和动作对象的偏差，使得整个动作流程可以顺利执行，例如针对工业机器人开发的应用于协作机械臂等应用场合的气动顺从装置，但是该方案需要通过额外气源供气控制和调整，供气设备费用高，不利于推广，且供气管外露在机械臂表面容易损坏，局限性较大。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种顺从装置，旨在解决现有顺从装置的使用局限性问题。

2、本发明第二方面的实施例，提供一种机械手。

3、根据本发明第一方面实施例的顺从装置，包括：

4、安装部件；

5、浮动组件，设置于所述安装部件，所述安装部件和所述浮动组件的其中一个设置有限位件，并通过所述限位件与另一个抵接；

6、驱动机构，包括电机本体、旋转件、移动件和弹性件，所述旋转件与所述移动件连接，所述弹性件连接所述传动组件和所述浮动组件，且所述弹性件设置于所述浮动组件远离所述限位件的一侧，所述电机本体与所述旋转件连接，以驱动所述旋转件转动并带动所述移动件移动，使所述弹性件在初始状态和压紧状态之间切换，在所述压紧状态，所述弹性件与所述限位件配合锁紧所述浮动组件，在所述初始状态，所述浮动组件适于浮动。

7、根据本发明实施例的顺从装置，所述浮动组件设置有与所述限位件配合的凹槽，且沿着靠近所述限位件的方向，所述凹槽的横截面积逐渐增大。

8、根据本发明实施例的顺从装置，所述限位件靠近所述凹槽的一端形成有球形面；或，

9、所述限位件靠近所述凹槽的一端安装有万向球，所述万向球适于沿所述凹槽滚动和转动。

10、根据本发明实施例的顺从装置，所述限位件的数量为多个，且多个所述限位件沿所述浮动组件的周向设置。

11、根据本发明实施例的顺从装置，所述安装部件形成有安装腔，所述浮动组件包括：

12、浮动板，设置于所述安装腔，所述浮动板与所述限位件抵接；

13、连接板，设置于所述安装腔外，所述连接板适于与所述执行部件连接；

14、连接柱，连接所述浮动板和所述连接板；

15、其中，所述弹性件连接所述浮动板和所述移动件。

16、根据本发明实施例的顺从装置，所述弹性件的数量为一个，且所述弹性件的外周与所述浮动板的外侧相对应。

17、根据本发明实施例的顺从装置，所述旋转件形成有容纳腔，所述移动件、所述弹性件和所述浮动板的至少其中一个设置于所述容纳腔。

18、根据本发明实施例的顺从装置，所述移动件设有穿装孔，所述连接柱穿设于所述穿装孔，且所述连接柱与所述穿装孔之间具有间隙。

19、根据本发明实施例的顺从装置，所述安装部件上安装有固定座，所述固定座设置有导向柱，所述浮动组件上设有适于所述导向柱插入的导向孔，以使所述浮动组件沿所述导向柱的轴向移动。

20、根据本发明实施例的顺从装置，所述导向柱与所述导向孔之间具有间隙。

21、根据本发明实施例的顺从装置，所述旋转件、所述浮动组件和所述移动件的中部形成沿轴向贯通的走线通道。

22、根据本发明实施例的顺从装置，所述移动件套设于所述旋转件的内侧，且与所述旋转件螺纹连接。

23、本发明第二方面的实施例，提供一种机械手，包括：

24、上述任一项实施例所述的顺从装置；

25、机械臂；

26、执行部件，所述执行部件通过所述顺从装置与所述机械臂连接。

27、本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

28、本发明实施例的顺从装置，安装部件和浮动组件的其中一个设置有限位件，通过电机本体转动，驱动旋转件转动，移动件与旋转件连接，以此将旋转运动转变为直线运动，即旋转件转动的同时带动移动件同步直线往复移动，实现移动件带动弹性件在初始状态与压紧状态之间移动切换，限位件与浮动组件的一端抵接，弹性件与浮动组件远离限位件的一侧抵接，通过弹性件的压缩量的变化调节对浮动组件的锁紧力，实现对浮动组件的锁紧和解锁。

29、当电机本体正向旋转时，带动移动件移动并挤压弹性件，将弹性件切换至压紧状态，此时弹性件和限位件配合锁紧浮动组件，浮动组件无法移动；当电机本体反向旋转时，移动件移动使得弹性件逐渐复位，弹性件的压缩量减小，对浮动组件的锁紧力也逐渐减小，弹性件切换至初始状态时，弹性件解锁浮动组件，浮动组件可恢复移动。

30、执行部件与浮动组件连接，在执行部件完成指定的操作动作后，利用电机本体配合旋转件和移动件驱动弹性件对浮动组件进行锁紧，确保执行部件的操作动作和位置有一定的精度保证，利用电机本体配合旋转件和移动件驱动弹性件复位对浮动组件进行解锁，浮动组件再次可使执行部件在一定角度范围和动作状态下保证偏转浮动，可以吸收一定范围内操作动作的误差和偏差。以此形成一定范围内的锁紧和浮动功能的相互切换，使得执行部件的抓取、搬运等动作流程可以顺利进行且具有较高精度。

31、本发明利用电机本体配合旋转件和移动件通过弹性件和限位件配合对浮动组件进行锁紧，无需除电能外额外气源等能源供应，切合实际无气源供应的应用场合，填补了技术空白，顺从装置整体结构简单紧凑、传输稳定、输出效率高、易于更换，解决了常规顺从装置和机械臂无气源时的使用局限性问题，适于复杂作业场景。

32、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种顺从装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的顺从装置，其特征在于，所述浮动组件设置有与所述限位件配合的凹槽，且沿着靠近所述限位件的方向，所述凹槽的横截面积逐渐增大。

3.根据权利要求2所述的顺从装置，其特征在于，所述限位件靠近所述凹槽的一端形成有球形面；或，

4.根据权利要求1所述的顺从装置，其特征在于，所述限位件的数量为多个，且多个所述限位件沿所述浮动组件的周向设置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的顺从装置，其特征在于，所述安装部件形成有安装腔，所述浮动组件包括：

6.根据权利要求5所述的顺从装置，其特征在于，所述弹性件的数量为一个，且所述弹性件的外周与所述浮动板的外侧相对应。

7.根据权利要求5所述的顺从装置，其特征在于，所述旋转件形成有容纳腔，所述移动件、所述弹性件和所述浮动板的至少其中一个设置于所述容纳腔。

8.根据权利要求5所述的顺从装置，其特征在于，所述移动件设有穿装孔，所述连接柱穿设于所述穿装孔，且所述连接柱与所述穿装孔之间具有间隙。

9.根据权利要求1-4任一项所述的顺从装置，其特征在于，所述安装部件上安装有固定座，所述固定座设置有导向柱，所述浮动组件上设有适于所述导向柱插入的导向孔，以使所述浮动组件沿所述导向柱的轴向移动。

10.根据权利要求9所述的顺从装置，其特征在于，所述导向柱与所述导向孔之间具有间隙。

11.根据权利要求1-4任一项所述的顺从装置，其特征在于，所述旋转件、所述浮动组件和所述移动件的中部形成沿轴向贯通的走线通道。

12.一种机械手，其特征在于，包括：

技术总结本发明提供一种顺从装置及机械手，包括安装部件和驱动机构，安装部件和浮动组件的其中一个设置有限位件，通过电机本体转动，驱动旋转件转动，移动件与旋转件连接，以此将旋转运动转变为移动件的直线运动，实现移动件带动弹性件在初始状态与压紧状态之间移动切换，限位件与浮动组件的一端抵接，弹性件与浮动组件远离限位件的一侧抵接，通过限位件配合弹性件的压缩量的变化可对浮动组件产生锁紧和解锁作用，无需额外气源等能源供应，切合实际无气源供应的应用场合，填补了技术空白，顺从装置整体结构简单紧凑、传输稳定、输出效率高、易于更换，解决了常规顺从装置和机械臂无气源时的使用局限性问题，适于复杂作业场景。技术研发人员：叶彩峰,王泽受保护的技术使用者：美的集团（上海）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11