一种建筑喷涂机器人的控制方法及系统与流程

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种建筑喷涂机器人的控制方法及系统。

背景技术：

1、随着建筑行业的快速发展，喷涂作业作为建筑表面处理的重要环节，其效率和质量直接影响到建筑的整体质量和施工周期。近年来，随着机器人技术的不断进步，建筑喷涂机器人逐渐成为喷涂作业的新选择。现有技术中，建筑喷涂机器人的控制方法往往依赖于预先设定的喷涂控制参数，缺乏对不同建筑参数、喷涂环境参数和涂料参数的适应性调整。同时，喷涂区域的划分和喷涂顺序的确定也缺乏科学性和合理性，导致喷涂机器人的工作效率和喷涂质量难以达到预期效果。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种建筑喷涂机器人的控制方法及系统，解决了现有技术中难以利用喷涂机器人进行高效喷涂的技术问题。

2、鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种建筑喷涂机器人的控制方法及系统。

3、本申请实施例的第一个方面，提供了一种建筑喷涂机器人的控制方法，所述方法包括：

4、基于施工规划图获取待喷涂建筑物的建筑参数信息；

5、根据所述建筑参数信息执行喷涂区域划分，确定多个喷涂区域，所述喷涂区域带有喷涂顺序标识；

6、采集喷涂环境参数和涂料参数，在可视化仿真平台内，基于所述建筑参数信息、所述喷涂环境参数、所述涂料参数、所述多个喷涂区域进行仿真建模，生成建筑仿真模型；

7、读取喷涂机器人的喷涂控制参数，在所述建筑仿真模型内，基于所述多个喷涂区域对所述喷涂控制参数进行寻优，确定多个最优喷涂控制参数，所述最优喷涂控制参数和所述喷涂区域一一对应；

8、基于所述多个最优喷涂控制参数和所述喷涂顺序标识生成喷涂控制策略，并将所述喷涂控制策略嵌入所述喷涂机器人的喷涂孪生模型；

9、控制所述喷涂机器人根据所述喷涂控制策略执行喷涂作业，并基于所述喷涂孪生模型进行同步监测，基于同步监测结果对后续喷涂控制策略进行优化调整。

10、本申请实施例的第二个方面，提供了一种建筑喷涂机器人的控制系统，所述系统包括：

11、信息获取模块，所述信息获取模块用于基于施工规划图获取待喷涂建筑物的建筑参数信息；

12、区域划分模块，所述区域划分模块用于根据所述建筑参数信息执行喷涂区域划分，确定多个喷涂区域，所述喷涂区域带有喷涂顺序标识；

13、建模模块，所述建模模块用于采集喷涂环境参数和涂料参数，在可视化仿真平台内，基于所述建筑参数信息、所述喷涂环境参数、所述涂料参数、所述多个喷涂区域进行仿真建模，生成建筑仿真模型；

14、寻优模块，所述寻优模块用于读取喷涂机器人的喷涂控制参数，在所述建筑仿真模型内，基于所述多个喷涂区域对所述喷涂控制参数进行寻优，确定多个最优喷涂控制参数，所述最优喷涂控制参数和所述喷涂区域一一对应；

15、策略生成模块，策略生成模块用于基于所述多个最优喷涂控制参数和所述喷涂顺序标识生成喷涂控制策略，并将所述喷涂控制策略嵌入所述喷涂机器人的喷涂孪生模型；

16、监测模块，所述监测模块用于控制所述喷涂机器人根据所述喷涂控制策略执行喷涂作业，并基于所述喷涂孪生模型进行同步监测，基于同步监测结果对后续喷涂控制策略进行优化调整。

17、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

18、通过施工规划图获取待喷涂建筑物的建筑参数信息，随后执行喷涂区域划分并确定多个喷涂区域，并在这些区域上标识各自的喷涂顺序。接着，收集喷涂环境参数和涂料参数，并在可视化仿真平台内，利用建筑参数信息、喷涂环境参数、涂料参数以及多个喷涂区域进行仿真建模，生成建筑仿真模型。之后，读取喷涂机器人的喷涂控制参数，并在建筑仿真模型内，基于多个喷涂区域对喷涂控制参数进行优化，从而确定多个最优喷涂控制参数。这些最优喷涂控制参数与喷涂区域一一对应。接下来，利用多个最优喷涂控制参数和喷涂顺序标识生成喷涂控制策略，并将该策略嵌入喷涂机器人的喷涂孪生模型。最后，控制喷涂机器人执行喷涂作业，依据喷涂控制策略进行操作，并基于喷涂孪生模型进行同步监测。根据同步监测结果对后续喷涂控制策略进行优化调整。解决了现有技术中难以利用喷涂机器人进行高效喷涂的技术问题，达到了提高喷涂效率和喷涂质量的技术效果。

技术特征：

1.一种建筑喷涂机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述建筑参数信息执行喷涂区域划分，确定多个喷涂区域，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述建筑仿真模型内，基于所述多个喷涂区域对所述喷涂控制参数进行寻优，确定多个最优喷涂控制参数，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制参数集合对所述喷涂控制参数进行寻优，得到第一最优喷涂控制参数，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于预设喷涂质量评估策略对所述第一模拟喷涂图像和所述第二模拟喷涂图像进行喷涂质量评估，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于预设喷涂质量评估策略对所述第一灰度特征集合和所述第二灰度特征集合进行质量评估，包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个最优喷涂控制参数和所述喷涂顺序标识生成喷涂控制策略，之后还包括：

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于同步监测结果对后续喷涂控制策略进行优化调整，包括：

9.一种建筑喷涂机器人的控制系统，其特征在于，用于实施权利要求1-8任意一项所述的一种建筑喷涂机器人的控制方法，所述系统包括：

技术总结本发明公开了一种建筑喷涂机器人的控制方法及系统，涉及机器人控制领域。所述方法包括：基于施工规划图获取待喷涂建筑物的建筑参数信息；根据建筑参数信息执行喷涂区域划分，确定多个喷涂区域；采集喷涂环境参数和涂料参数，生成建筑仿真模型；对喷涂控制参数进行寻优，确定多个最优喷涂控制参数；基于多个最优喷涂控制参数和喷涂顺序标识生成喷涂控制策略，并将喷涂控制策略嵌入喷涂机器人的喷涂孪生模型；控制喷涂机器人根据喷涂控制策略执行喷涂作业，并进行同步监测，基于同步监测结果对后续喷涂控制策略进行优化调整。解决了现有技术中难以利用喷涂机器人进行高效喷涂的技术问题，达到了提高喷涂效率和喷涂质量的技术效果。技术研发人员：左雪林,蒋斌受保护的技术使用者：广州霖锋智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11