一种机械手臂末端连接机构的制作方法

本技术是一种机械手臂末端连接机构，属于机械手臂领域。

背景技术：

1、机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，机械手臂末端需要安装夹爪，为便于使夹爪可以转动，通常在机械手臂末端的臂筒中安装伺服电机，使伺服电机驱动夹爪转动，为便于连接夹爪的一个臂筒转动，需要在上一节臂筒中也安装伺服电机，为使相邻两节臂筒的顺利转动，通常在臂筒中安装导电环，安装夹爪的臂筒中的导电环通过导电柱与上一节臂筒中的伺服电机接线柱电线连接，目的，导电柱与导电环接触部位一般不变，导致导电环与导电柱的部分被反复磨损，而导电环其他部位未被利用到，使导电环的利用率较低，故需要设计一种使导电环不同部位与导电柱端部滑动接触的机械手臂末端连接机构。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种机械手臂末端连接机构，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型使导电环不同部位与导电柱端部滑动接触，提高导电环的利用率。

2、为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种机械手臂末端连接机构，包括臂筒，所述臂筒内安装有伺服电机，所述伺服电机输出端连接固定有限位盘，所述限位盘滑动安装在臂筒内，所述限位盘背离伺服电机的一面连接固定柱杆，所述柱杆另一端延伸至臂筒外侧，所述臂筒内远离限位盘的一侧设有三个绝缘环，所述绝缘环与臂筒内壁滑动接触，所述绝缘环内连接固定有与伺服电机电性连接的导电环，所述导电环内滑动连接有与上一节臂筒中伺服电机接线柱电性连接的导电柱，所述导电柱一端与导电环滑动接触，所述臂筒外表面安装有用于调整导电环位置的调节机构。

3、进一步地，所述调节机构包括螺杆，三个所述绝缘环外表面连接固定有支板，所述臂筒外表面开设有三个条形槽，所述支板一端贯穿条形槽并延伸至臂筒外侧，所述支板处于臂筒外侧的一端开设有圆孔，所述螺杆贯穿圆孔，一个所述支板沿螺杆长度方向的两侧均设有与螺杆螺纹连接的螺母，所述螺杆的两端均连接固定有连接耳，所述连接耳与臂筒连接固定。

4、进一步地，所述导电柱为l型结构，所述导电柱一端连接固定有球头，所述球头与导电环滑动接触。

5、进一步地，所述伺服电机外表面连接固定有两个支臂，所述支臂通过连接螺丝与臂筒连接固定。

6、进一步地，所述支臂朝向限位盘的一面连接固定有连杆，所述连杆远离支臂的一端连接固定有限位环，所述限位环与限位盘相接触。

7、进一步地，所述限位盘背离限位环的一面均匀开设有多个下半球槽，所述下半球槽内滚动安装有下滚珠，所述下滚珠与臂筒内壁滚动接触，所述限位盘面向限位环的一面均匀开设有多个上半圆槽，所述上半圆槽内滚动安装有与限位环滚动接触的上滚珠。

8、进一步地，所述柱杆远离限位盘的一端连接固定有带孔的连接盘，所述臂筒远离柱杆的一端为开口状，所述臂筒开口端外表面套设有与臂筒连接固定的带孔的连接环。

9、本实用新型的有益效果：

10、1、将导电环安装在绝缘环内，并使绝缘环上的支板贯穿臂筒上的条形口，使螺杆贯穿支板上的圆孔，沿着螺杆调整支板的位置，并利用螺母限制支板与螺杆的相对位置，此时支板通过绝缘套带动导电环一端，使导电环与导电柱的端部相接触的部位发生改变，实现使导电环的部位与导电柱接触，使导电环被均匀磨损，提高导电环的利用率。

11、2、在柱杆和伺服电机输出端安装限位盘，并使限位盘滑动安装在限位环与臂筒之间，进而在臂筒和限位环的作用下，使安装在柱杆上的夹爪夹取的工件的重量不作用在伺服电机上，起到保护伺服电机的作用，同时在限位环与限位盘之间安装上滚珠，以及在限位盘与臂筒之间安装下滚珠，实现降低限位盘转动的阻力。

技术特征：

1.一种机械手臂末端连接机构，包括臂筒（1），其特征在于：所述臂筒（1）内安装有伺服电机（6），所述伺服电机（6）输出端连接固定有限位盘（9），所述限位盘（9）滑动安装在臂筒（1）内，所述限位盘（9）背离伺服电机（6）的一面连接固定柱杆（2），所述柱杆（2）另一端延伸至臂筒（1）外侧，所述臂筒（1）内远离限位盘（9）的一侧设有三个绝缘环（17），所述绝缘环（17）与臂筒（1）内壁滑动接触，所述绝缘环（17）内连接固定有与伺服电机（6）电性连接的导电环（18），所述导电环（18）内滑动连接有与上一节臂筒（1）中伺服电机（6）接线柱电性连接的导电柱（15），所述导电柱（15）一端与导电环（18）滑动接触，所述臂筒（1）外表面安装有用于调整导电环（18）位置的调节机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂末端连接机构，其特征在于：所述调节机构包括螺杆（13），三个所述绝缘环（17）外表面连接固定有支板（12），所述臂筒（1）外表面开设有三个条形槽（14），所述支板（12）一端贯穿条形槽（14）并延伸至臂筒（1）外侧，所述支板（12）处于臂筒（1）外侧的一端开设有圆孔（22），所述螺杆（13）贯穿圆孔（22），一个所述支板（12）沿螺杆（13）长度方向的两侧均设有与螺杆（13）螺纹连接的螺母（19），所述螺杆（13）的两端均连接固定有连接耳（11），所述连接耳（11）与臂筒（1）连接固定。

3.根据权利要求1所述的一种机械手臂末端连接机构，其特征在于：所述导电柱（15）为l型结构，所述导电柱（15）一端连接固定有球头（16），所述球头（16）与导电环（18）滑动接触。

4.根据权利要求1所述的一种机械手臂末端连接机构，其特征在于：所述伺服电机（6）外表面连接固定有两个支臂（10），所述支臂（10）通过连接螺丝（4）与臂筒（1）连接固定。

5.根据权利要求4所述的一种机械手臂末端连接机构，其特征在于：所述支臂（10）朝向限位盘（9）的一面连接固定有连杆（7），所述连杆（7）远离支臂（10）的一端连接固定有限位环（8），所述限位环（8）与限位盘（9）相接触。

6.根据权利要求5所述的一种机械手臂末端连接机构，其特征在于：所述限位盘（9）背离限位环（8）的一面均匀开设有多个下半球槽，所述下半球槽内滚动安装有下滚珠（21），所述下滚珠（21）与臂筒（1）内壁滚动接触，所述限位盘（9）面向限位环（8）的一面均匀开设有多个上半圆槽，所述上半圆槽内滚动安装有与限位环（8）滚动接触的上滚珠（20）。

7.根据权利要求1所述的一种机械手臂末端连接机构，其特征在于：所述柱杆（2）远离限位盘（9）的一端连接固定有带孔的连接盘（3），所述臂筒（1）远离柱杆（2）的一端为开口状，所述臂筒（1）开口端外表面套设有与臂筒（1）连接固定的带孔的连接环（5）。

技术总结本技术提供一种机械手臂末端连接机构，包括臂筒，所述臂筒内安装有伺服电机，所述伺服电机输出端连接固定有限位盘，所述限位盘滑动安装在臂筒内，所述限位盘背离伺服电机的一面连接固定柱杆，所述柱杆另一端延伸至臂筒外侧，所述臂筒内远离限位盘的一侧设有三个绝缘环，所述绝缘环与臂筒内壁滑动接触，所述绝缘环内连接固定有与伺服电机电性连接的导电环，所述导电环内滑动连接有与上一节臂筒中伺服电机接线柱电性连接的导电柱，所述导电柱一端与导电环滑动接触，所述臂筒外表面安装有用于调整导电环位置的调节机构，本技术具有如下的有益效果：使导电环不同部位与导电柱端部滑动接触，提高导电环的利用率。技术研发人员：孙可凌受保护的技术使用者：青岛仁瑞源电器有限公司技术研发日：20231017技术公布日：2024/6/13