应用于步行机器人脚力测量的传感器的制作方法

本技术涉及步行机器人脚力测量，尤其涉及应用于步行机器人脚力测量的传感器。

背景技术：

1、步行机器人是具有人形的仿人形机器人，也称自然行走机器人。其通过模拟人的行走方式，拥有与常人相似的行走能力。

2、步行机器人的脚力关乎机器人的行走能力，在测量时可以在其足底安装压力传感器，采集机器人行走时与地面接触时产生的力的大小。这类传感器适用于采集测量正面踏地时的脚力数据，对于足尖触地或后跟着地时的脚力难以有效采集。

3、为此，本实用新型提出一种应用于步行机器人脚力测量的传感器，可用于测量多种步态下的脚力数据。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是针对背景技术中存在的问题，提出应用于步行机器人脚力测量的传感器。

2、本实用新型的技术方案：应用于步行机器人脚力测量的传感器，包括固定于机器人足部的固定条；滑动连接于固定条外壁的压力感应片；固定于机器人足部并位于固定条上方的中心连接组件；一端与中心连接组件相连、另一端活动贯穿固定条、压力感应片的连接杆；与连接杆固定相连用于抵住压力感应片以产生压力信号的抵板。

3、可选的，所述连接杆的底端固定连接有重力球。

4、可选的，包括踩踏组件，所述踩踏组件包括固定于机器人足底处的踩踏板以及固定于机器人足部并且位于踩踏板上方的导向轴，所述导向轴活动贯穿踩踏板。

5、可选的，所述导向轴活动套设复位弹簧，所述复位弹簧通过弹性推力使踩踏板下移复位。

6、可选的，所述固定条开设有供连接杆活动贯穿并旋转活动的贯穿滑槽。

7、可选的，所述压力感应片的上部通过短杆连接有滑块，所述固定条的外弧面开设有供滑块旋转滑动的下滑槽。

8、可选的，所述中心连接组件包括固定于机器人足部且位于固定条上方的轴承座，所述轴承座与旋转轴的一端转动连接，所述旋转轴的另一端固定连接有连接条，所述连接杆的顶端固定连接有l型连接轴，所述l型连接轴顶端一侧固定连接有滑动转轴，所述连接条一侧面开设有与滑动转轴滑动匹配的滑槽口。

9、可选的，所述l型连接轴的底端上表面固定连接有键齿，所述连接条的底端外壁开设有与键齿匹配卡合的花键槽。

10、与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：

11、本申请通过中心连接组件、连接杆、重力球之间的连接设计，以及与踩踏组件的配合，使得在机器人行走时，无论是正面踩踏还是足尖触地亦或是脚跟着地，都可有效采集脚力数据，该种多步态数据采集，使得对机器人脚力数据的测量更为精准有效。

技术特征：

1.应用于步行机器人脚力测量的传感器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的应用于步行机器人脚力测量的传感器，其特征在于，所述连接杆(4)的底端固定连接有重力球(5)。

3.根据权利要求2所述的应用于步行机器人脚力测量的传感器，其特征在于，包括踩踏组件(7)，所述踩踏组件(7)包括固定于机器人足底处的踩踏板(71)以及固定于机器人足部并且位于踩踏板(71)上方的导向轴(72)，所述导向轴(72)活动贯穿踩踏板(71)。

4.根据权利要求3所述的应用于步行机器人脚力测量的传感器，其特征在于，所述导向轴(72)活动套设复位弹簧(73)，所述复位弹簧(73)通过弹性推力使踩踏板(71)下移复位。

5.根据权利要求4所述的应用于步行机器人脚力测量的传感器，其特征在于，所述固定条(1)开设有供连接杆(4)活动贯穿并旋转活动的贯穿滑槽(11)。

6.根据权利要求5所述的应用于步行机器人脚力测量的传感器，其特征在于，所述压力感应片(2)的上部通过短杆连接有滑块(21)，所述固定条(1)的外弧面开设有供滑块(21)旋转滑动的下滑槽(12)。

7.根据权利要求6所述的应用于步行机器人脚力测量的传感器，其特征在于，所述中心连接组件(3)包括固定于机器人足部且位于固定条(1)上方的轴承座(31)，所述轴承座(31)与旋转轴(32)的一端转动连接，所述旋转轴(32)的另一端固定连接有连接条(33)，所述连接杆(4)的顶端固定连接有l型连接轴(34)，所述l型连接轴(34)顶端一侧固定连接有滑动转轴(341)，所述连接条(33)一侧面开设有与滑动转轴(341)滑动匹配的滑槽口(331)。

8.根据权利要求7所述的应用于步行机器人脚力测量的传感器，其特征在于，所述l型连接轴(34)的底端上表面固定连接有键齿(342)，所述连接条(33)的底端外壁开设有与键齿(342)匹配卡合的花键槽(332)。

技术总结本技术涉及步行机器人脚力测量技术领域，尤其涉及应用于步行机器人脚力测量的传感器。其技术方案包括：固定于机器人足部的固定条；滑动连接于固定条外壁的压力感应片；固定于机器人足部并位于固定条上方的中心连接组件；一端与中心连接组件相连、另一端活动贯穿固定条、压力感应片的连接杆；与连接杆固定相连用于抵住压力感应片以产生压力信号的抵板。本技术通过中心连接组件、连接杆、重力球之间的连接设计，以及与踩踏组件的配合，使得在机器人行走时，无论是正面踩踏还是足尖触地亦或是脚跟着地，都可有效采集脚力数据，该种多步态数据采集，使得对机器人脚力数据的测量更为精准有效。技术研发人员：高世存受保护的技术使用者：北京惟鑫航达科技有限公司技术研发日：20231019技术公布日：2024/6/13