一种搬运智能工业机器人的制作方法

本技术涉及智能搬运，尤其涉及一种搬运智能工业机器人。

背景技术：

1、搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，最早的搬运机器人出现在1960年的美国，versatran和unimate两种机器人首次用于搬运作业，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成，但是，现有的机器人还有很多不足。

2、现有的搬运机器人大部分都是平板式的，少部分带有夹持装置，但是机器形态很大，亦只能夹取单件或者单柱货物，此机器人存在一定局限性，如果有一种搬运机器人可实现机械臂升降与旋转，来辅助货物的搬运与移动，能使搬运机器人分别夹持不同货物还能码放在一起的效果，这样也能提高生产效率；

3、例如小型搬运机器人只能实现货物的移动，需要人工放置到货板上，机器人移动，部分搬运机器人带有夹持装置，人工放置需要消耗一个人力，夹持也比较受限，例如只能夹取矩形货箱，当有圆柱形，或者其他形状的货箱时就无法夹取，此时就需要一种能够夹持圆柱形货物，自动放置货物的机器人，来提高使用者的生产效率；

4、现有部分搬运机器人依靠吸盘来移动货箱，这样会导致一侧受力一侧不受力，会出现倾斜现象，而且在拿取或者放置时都比较费力，还会对箱体产生破坏，所以就需要一种拿到货物后能保持货物水平的装置，来防止出现货物倾斜这种现象。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种搬运智能工业机器人，具备夹持结构，保持水平，机械臂可移动、旋转的优点，解决了上述背景技术提出的问题。

2、本实用新型提供如下技术方案：一种搬运智能工业机器人，包括货板，所述货板的底部活动安装有车轮，所述货板的顶部固定连接有固定板，所述货板的一侧固定安装有延伸板，所述延伸板的顶部固定连接有控制器，所述控制器的顶部固定安装有驱动装置，所述驱动装置的中部转动套接有旋转轴，所述旋转轴的一端固定连接有机械臂a，所述机械臂a的一端活动连接有转换件，所述转换件的中部活动连接有机械臂b，所述机械臂b的内部开设有活动腔，所述活动腔的中部固定安装有推拉器，所述推拉器的两侧活动安装有伸缩柱，所述活动腔的内部固定安装有固定柱，且靠近活动腔的开口处，所述固定柱的外部转动套接有夹持臂，且夹持臂的一端与伸缩柱活动连接，所述夹持臂的另一端内部固定安装有自平衡组件，所述自平衡组件的连接轴固定连接有压缩件，所述压缩件的凹面固定连接有夹垫。

3、优选的，所述固定板的中部开设有孔洞，所述旋转轴转动套接在驱动装置的中部，且旋转轴从固定板中部孔洞伸出。

4、优选的，所述旋转轴与机械臂a的连接为销柱连接，所述旋转轴控制机械臂a平面移动，所述驱动装置控制旋转轴旋转移动，且转换件和机械臂b的连接关系与旋转轴和机械臂a的连接关系相似。

5、优选的，所述转换件与机械臂a相互契合并且能够转动。

6、优选的，所述伸缩柱与推拉器为驱动关系，所述推拉器控制伸缩柱做伸缩运动。

7、优选的，所述压缩件为柔性夹具结构，所述夹垫为弹力材质，所述压缩件与夹垫配合使用。

8、与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：

9、1、该搬运智能工业机器人，通过设置控制器、驱动装置、旋转轴、机械臂a等结构来实现对机械臂的旋转与升降，当驱动装置旋转时，能带动机械臂旋转，但控制器也能控制机械臂呈平面摆动，以此来控制机械臂的旋转摆动与平面摆动。

10、2、该搬运智能工业机器人，通过设置控制器、推拉器、夹持臂、夹垫等结构来实现对圆形箱体进行完美加持，在压缩件的功能下，可将夹垫充气至完美与圆形箱体完美贴合，而且充气后夹垫的弯折角度由箱体大小来决定，证明被夹持的箱体不是固定某个大小，是可变的。

11、3、该搬运智能工业机器人，通过设置控制器、自平衡组件等结构来实现将货物夹持后一直保持在水平状态下，由自平衡组件内部的陀螺仪来检测货物姿态变化，并利用控制器进行相应的调整，以此来保持夹垫的平衡。

技术特征：

1.一种搬运智能工业机器人，包括货板(1)，其特征在于：所述货板(1)的底部活动安装有车轮(2)，所述货板(1)的顶部固定连接有固定板(3)，所述货板(1)的一侧固定安装有延伸板(4)，所述延伸板(4)的顶部固定连接有控制器(5)，所述控制器(5)的顶部固定安装有驱动装置(6)，所述驱动装置(6)的中部转动套接有旋转轴(7)，所述旋转轴(7)的一端固定连接有机械臂a(8)，所述机械臂a(8)的一端活动连接有转换件(9)，所述转换件(9)的中部活动连接有机械臂b(10)，所述机械臂b(10)的内部开设有活动腔(11)，所述活动腔(11)的中部固定安装有推拉器(12)，所述推拉器(12)的两侧活动安装有伸缩柱(13)，所述活动腔(11)的内部固定安装有固定柱(14)，且靠近活动腔(11)的开口处，所述固定柱(14)的外部转动套接有夹持臂(15)，且夹持臂(15)的一端与伸缩柱(13)活动连接，所述夹持臂(15)的另一端内部固定安装有自平衡组件(16)，所述自平衡组件(16)的连接轴固定连接有压缩件(17)，所述压缩件(17)的凹面固定连接有夹垫(18)。

2.根据权利要求1所述的一种搬运智能工业机器人，其特征在于：所述固定板(3)的中部开设有孔洞，所述旋转轴(7)转动套接在驱动装置(6)的中部，且旋转轴(7)从固定板(3)中部孔洞伸出。

3.根据权利要求1所述的一种搬运智能工业机器人，其特征在于：所述旋转轴(7)与机械臂a(8)的连接为销柱连接，所述旋转轴(7)控制机械臂a(8)平面移动，所述驱动装置(6)控制旋转轴(7)旋转移动，且转换件(9)和机械臂b(10)的连接关系与旋转轴(7)和机械臂a(8)的连接关系相似。

4.根据权利要求1所述的一种搬运智能工业机器人，其特征在于：所述转换件(9)与机械臂a(8)相互契合并且能够转动。

5.根据权利要求1所述的一种搬运智能工业机器人，其特征在于：所述伸缩柱(13)与推拉器(12)为驱动关系，所述推拉器(12)控制伸缩柱(13)做伸缩运动。

6.根据权利要求1所述的一种搬运智能工业机器人，其特征在于：所述压缩件(17)为柔性夹具结构，所述夹垫(18)为弹力材质，所述压缩件(17)与夹垫(18)配合使用。

技术总结本技术涉及智能搬运技术领域，且公开了一种搬运智能工业机器人，该搬运智能工业机器人，通过设置控制器、驱动装置、旋转轴、机械臂A等结构来实现对机械臂的旋转与升降，当驱动装置旋转时，能带动机械臂旋转，但控制器也能控制机械臂呈平面摆动，以此来控制机械臂的旋转摆动与平面摆动，通过设置控制器、推拉器、夹持臂、夹垫等结构来实现对圆形箱体进行完美加持，在压缩件的功能下，可将夹垫充气至完美与圆形箱体完美贴合，而且充气后夹垫的弯折角度由箱体大小来决定，被夹持的箱体不是固定某个大小，是可变的。技术研发人员：韦康亮,王宗琦,池承武,余涵阳,林曼睿受保护的技术使用者：广州众宇科技实业有限公司技术研发日：20231024技术公布日：2024/6/13