一种攀爬机器人的制作方法

本申请涉及机器人的，更具体的，是一种攀爬机器人。

背景技术：

1、悬索桥通过一条或多条悬挂在主塔上的吊索或斜拉索来支撑桥面，吊索和斜拉索通常由高强度的钢缆或钢索制成，具有很高的抗拉强度和耐久性。斜拉索连接主塔和桥面，通常呈斜角与主塔相连，通过张力将桥面向上拉起，使桥面保持水平，起到了支撑和稳定桥面的作用。吊索悬挂在主塔上，通过自身的张力来支撑桥面，承担了桥面的重量和行车荷载。吊索由平行设置的钢丝构成，由于索塔附近的长吊索在低风速下会产生涡振，因此在吊索长度超过一定距离时，将第一吊索和第二吊索用减振器连接形成双肢吊索，以起到抑制振动的作用。

2、为了实现攀爬机器人在双肢吊索上顺利攀爬，以满足对双肢吊索的检修，现有技术中的攀爬机器人设置有对减振器等障碍物进行避让的越障机构，攀爬机器人搭载检修机构和越障机构后其质量一般较大，运行速度慢，负载能力较低，不能够很好的满足吊索检测的效率，不利于桥梁的长期监控，桥梁的安全运营将会受到较大影响。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种攀爬机器人，适用于双肢吊索，能够在双肢吊索上实现越障功能，同时攀爬的速度更快。

2、本申请提供的一种攀爬机器人采用如下的技术方案：

3、一种攀爬机器人，包括：

4、框体；

5、攀爬夹持机构，设置于所述框体且沿吊索攀爬，所述攀爬夹持机构至少设置有四个，其中至少两个所述攀爬夹持机构用于沿第一吊索攀爬且分别对第一吊索进行夹持或者远离，至少两个所述攀爬夹持机构用于沿第二吊索攀爬且分别对第二吊索进行夹持或者远离；

6、其中，沿第一吊索攀爬的至少一个所述攀爬夹持机构，与沿第二吊索攀爬的至少一个所述攀爬夹持机构同步夹持第一吊索和第二吊索以稳定所述框体；沿第一吊索攀爬且靠近障碍物的至少一个所述攀爬夹持机构，与沿第二吊索攀爬且靠近障碍物的至少一个所述攀爬夹持机构同步远离第一吊索和第二吊索以对障碍物进行避让。

7、可选的，沿第一吊索的所述攀爬夹持机构，与沿第二吊索的所述攀爬夹持机构一一对应且并排设置。

8、可选的，所述攀爬夹持机构包括安装座、开合组件以及驱动件，所述安装座固定安装于所述框体，所述开合组件设置于所述安装座，所述驱动件驱动所述开合组件沿吊索运动从而带动所述安装座以及所述框体运动。

9、可选的，所述开合组件包括攀爬模组和第二驱动模组，所述第二驱动模组包括第二电机、同步带模块以及双向丝杆，所述双向丝杆转动安装于所述安装座，所述第二电机和所述双向丝杆通过所述同步带连接，所述攀爬模组设置于所述双向丝杆，所述第二电机通过所述同步带模块带动所述双向丝杆旋转以带动所述攀爬模组闭合以夹紧吊索或打开以远离吊索。

10、可选的，所述攀爬模组包括至少一个主动轮、至少一个从动轮、第一滑块以及第二滑块，所述主动轮设置于所述第一滑块一端且与所述第一滑块转动配合，所述从动轮设置于所述第二滑块一端且与所述第二滑块转动配合，所述驱动件驱动所述主动轮转动，所述第一滑块远离所述主动轮的一端以及第二滑块远离所述从动轮的一端分别位于所述双向丝杆两端部，且均与所述双向丝杆螺纹连接。

11、可选的，所述攀爬模组具有一个所述主动轮、两个所述从动轮，两个所述从动轮沿吊索方向并列设置，所述主动轮和两个所述从动轮分别位于吊索的两侧，且所述主动轮的中心点分别至两个所述从动轮的中心点的距离相同。

12、可选的，所述框体围设于双肢吊索的外围，所述框体包括第一安装架和第二安装架，所述第一安装架围设第一吊索，位于第一吊索攀爬的所述攀爬夹持机构均固定安装于所述第一安装架；所述第二安装架围设第二吊索，位于第二吊索攀爬的所述攀爬夹持机构均固定安装于所述第二安装架。

13、可选的，所述第一安装架包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部滑移连接，所述第二连接部与所述第二安装架固定连接，所述第二连接部朝向或者远离所述第一连接部运动以调整所述第一安装架和所述第二安装架之间的距离。

14、可选的，还包括变轨距机构，所述变轨距机构设置于所述第一连接部，所述变轨距机构包括第一驱动模组和单向丝杆，所述单向丝杆同时穿设所述第一连接部和所述第二连接部，所述第一连接部与所述单向丝杆一端转动配合，所述第二连接部与所述单向丝杆螺纹连接，所述第一驱动模组驱动所述单向丝杆转动以带动所述第二连接部朝向或远离所述第二连接部运动。

15、可选的，所述第一驱动模组包括第一电机、减速机、链条以及链轮，所述链轮固定安装于所述单向丝杆的一端，所述减速机和所述链轮通过所述链条连接，所述第一电机固定安装于所述第一连接部，所述第一电机驱动所述减速机运行带动所述链条运动，从而带动所述链轮转动，所述链轮转动带动所述单向丝杆转动。

16、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

17、当遇到障碍物时，第一吊索和第二吊索靠近障碍物的至少一个攀爬夹持机构同步远离第一吊索以及第二吊索，其余位于第一吊索和第二吊索的攀爬夹持机构依旧沿吊索前进，进而使得靠近障碍物的攀爬夹持机构成功越过障碍物，如此往复直至所有攀爬夹持机构越过障碍物，从而使得该攀爬机器人实现越障的功能；其次，在靠近障碍物的攀爬夹持机构越障的同时，夹持吊索的其余攀爬夹持机构仍旧前进，使得机器人的攀爬的速度更快，攀爬效率更高。

技术特征：

1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于，沿第一吊索的所述攀爬夹持机构(2)，与沿第二吊索的所述攀爬夹持机构(2)一一对应且并排设置。

3.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬夹持机构(2)包括安装座(21)、开合组件(22)以及驱动件(23)，所述安装座(21)固定安装于所述框体(1)，所述开合组件(22)设置于所述安装座(21)，所述驱动件(23)驱动所述开合组件(22)沿吊索运动从而带动所述安装座(21)以及所述框体(1)运动。

4.根据权利要求3所述的一种攀爬机器人，其特征在于，所述开合组件(22)包括攀爬模组(221)和第二驱动模组(222)，所述第二驱动模组(222)包括第二电机(2221)、同步带模块(2222)以及双向丝杆(2223)，所述双向丝杆(2223)转动安装于所述安装座(21)，所述第二电机(2221)和所述双向丝杆(2223)通过所述同步带连接，所述攀爬模组(221)设置于所述双向丝杆(2223)，所述第二电机(2221)通过所述同步带模块(2222)带动所述双向丝杆(2223)旋转以带动所述攀爬模组(221)闭合以夹紧吊索或打开以远离吊索。

5.根据权利要求4所述的一种攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬模组(221)包括至少一个主动轮(2211)、至少一个从动轮(2212)、第一滑块(2213)以及第二滑块(2214)，所述主动轮(2211)设置于所述第一滑块(2213)一端且与所述第一滑块(2213)转动配合，所述从动轮(2212)设置于所述第二滑块(2214)一端且与所述第二滑块(2214)转动配合，所述驱动件(23)驱动所述主动轮(2211)转动，所述第一滑块(2213)远离所述主动轮(2211)的一端以及第二滑块(2214)远离所述从动轮(2212)的一端分别位于所述双向丝杆(2223)两端部，且均与所述双向丝杆(2223)螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬模组(221)具有一个所述主动轮(2211)、两个所述从动轮(2212)，两个所述从动轮(2212)沿吊索方向并列设置，所述主动轮(2211)和两个所述从动轮(2212)分别位于吊索的两侧，且所述主动轮(2211)的中心点分别至两个所述从动轮(2212)的中心点的距离相同。

7.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人，其特征在于，所述框体(1)围设于双肢吊索的外围，所述框体(1)包括第一安装架(11)和第二安装架(12)，所述第一安装架(11)围设第一吊索，位于第一吊索攀爬的所述攀爬夹持机构(2)均固定安装于所述第一安装架(11)；所述第二安装架(12)围设第二吊索，位于第二吊索攀爬的所述攀爬夹持机构(2)均固定安装于所述第二安装架(12)。

8.根据权利要求7所述的一种攀爬机器人，其特征在于，所述第一安装架(11)包括第一连接部(111)和第二连接部(112)，所述第一连接部(111)与所述第二连接部(112)滑移连接，所述第二连接部(112)与所述第二安装架(12)固定连接，所述第二连接部(112)朝向或者远离所述第一连接部(111)运动以调整所述第一安装架(11)和所述第二安装架(12)之间的距离。

9.根据权利要求8所述的一种攀爬机器人，其特征在于，还包括变轨距机构(3)，所述变轨距机构(3)设置于所述第一连接部(111)，所述变轨距机构(3)包括第一驱动模组(31)和单向丝杆(32)，所述单向丝杆(32)同时穿设所述第一连接部(111)和所述第二连接部(112)，所述第一连接部(111)与所述单向丝杆(32)一端转动配合，所述第二连接部(112)与所述单向丝杆(32)螺纹连接，所述第一驱动模组(31)驱动所述单向丝杆(32)转动以带动所述第二连接部(112)朝向或远离所述第二连接部(112)运动。

10.根据权利要求9所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第一驱动模组(31)包括第一电机(311)、减速机(312)、链条(313)以及链轮(314)，所述链轮(314)固定安装于所述单向丝杆(32)的一端，所述减速机(312)和所述链轮(314)通过所述链条(313)连接，所述第一电机(311)固定安装于所述第一连接部(111)，所述第一电机(311)驱动所述减速机(312)运行带动所述链条(313)运动，从而带动所述链轮(314)转动，所述链轮(314)转动带动所述单向丝杆(32)转动。

技术总结本申请属于机器人的技术领域，公开了一种攀爬机器人，其包括框体；攀爬夹持机构，设置于框体且沿吊索攀爬，攀爬夹持机构至少设置有四个，其中至少两个攀爬夹持机构用于沿第一吊索攀爬且分别对第一吊索进行夹持或者远离，至少两个攀爬夹持机构用于沿第二吊索攀爬且分别对第二吊索进行夹持或者远离；其中，沿第一吊索攀爬的至少一个攀爬夹持机构，与沿第二吊索攀爬的至少一个攀爬夹持机构同步夹持第一吊索和第二吊索以稳定框体；沿第一吊索攀爬且靠近障碍物的至少一个攀爬夹持机构，与沿第二吊索攀爬且靠近障碍物的至少一个攀爬夹持机构同步远离第一吊索和第二吊索以对障碍物进行避让。本申请能够在双肢吊索上实现越障功能，同时攀爬的速度更快。技术研发人员：丁宁,元小强,何旭春受保护的技术使用者：深圳市人工智能与机器人研究院技术研发日：技术公布日：2024/5/27