挖沟作业的控制方法、装置以及服务端设备与流程

本公开涉及远程挖掘作业的，尤其是涉及一种挖沟作业的控制方法、装置以及服务端设备。

背景技术：

1、目前，往往通过模拟真实挖机并集成视像传输的模拟驾驶舱，对挖掘机进行远程操控。远程操控挖掘机不仅可以让操作者在条件舒适的环境下工作，同时保障了操作者的人身安全，提高了作业质量和效率。

2、但是对于挖掘或甩方作业这种需要多次重复操作的任务，操作者仍然需要在模拟座舱中不断进行复杂的操控，对操作者的操作有极高要求。例如，挖沟作为挖掘机的常规作业项之一，也是操作者在实际操作中必须高度集中精力完成的施工作业，其需要控制挖掘的深度和宽度，确保多次挖掘出的沟符合设计要求。

3、因此，一般操作者在当前远程操控的过程中很容易对挖掘目标位置造成误判，导致挖掘出的沟底部不平整，整体高度不一致，使其不满足作业要求，进而降低作业效率。

技术实现思路

1、本公开的目的在于提供一种挖沟作业的控制方法、装置以及服务端设备，以缓解由于远程操控需操作者精力高度集中，使得整体作业效率不高的技术问题。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种挖沟作业的控制方法，所述方法包括：

3、响应于操作者的操作指令，进入自动挖沟模式，并配置当前业务场景对应的自动挖沟参数；其中，所述自动挖沟参数包括目标沟道尺寸；

4、根据挖掘机产生挖掘动作的组件尺寸和所述目标沟道尺寸，确定所述挖掘机的移动参数；

5、在基于所述自动挖沟参数进行挖掘作业过程中，重复执行以下步骤，直至已挖掘的沟道长度符合所述目标沟道尺寸的要求为止：

6、响应于所述挖掘机于当前位置已挖掘的沟道深度和所述目标沟道尺寸的匹配，控制所述挖掘机基于所述移动参数进行移动并控制所述挖掘机移动后的下一位置进行沟道挖掘；将所述下一位置作为所述当前位置。

7、第二方面，提供了一种挖沟作业的控制装置，所述装置包括：

8、记录模块，响应于操作者的操作指令，进入自动挖沟模式，并配置当前业务场景对应的自动挖沟参数；其中，所述自动挖沟参数包括目标沟道尺寸；

9、规划模块，根据挖掘机产生挖掘动作的组件尺寸和所述目标沟道尺寸，确定所述挖掘机的移动参数；

10、控制模块，在基于所述自动挖沟参数进行挖掘作业过程中，重复执行以下步骤，直至已挖掘的沟道长度符合所述目标沟道尺寸的要求为止：

11、响应于所述挖掘机于当前位置已挖掘的沟道深度和所述目标沟道尺寸的匹配，控制所述挖掘机基于所述移动参数进行移动并控制所述挖掘机移动后的下一位置进行沟道挖掘；将所述下一位置作为所述当前位置。

12、第三方面，本公开实施例又提供了一种服务端设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的第一方面所述方法。

13、第四方面，本公开实施例又提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述的第一方面所述方法。

14、本公开实施例带来了以下有益效果：

15、本公开实施例提供的一种挖沟作业的控制方法、装置以及服务端设备，能够降低因远程操作过程中需要高度集中精力导致的安全风险，释放操作者劳动力，提高整体作业效率。

16、本现有方案中，由于对操作者的精力要求过高，常常导致挖掘作业的可靠性和效率不高。本公开通过在远程操控挖机的终端设备显示的图像传输界面中集成自动挖沟作业的功能，操作者只需要在远程界面上录入挖沟作业的参数，挖掘机即可根据服务端自行控制并持续自动完成挖掘作业；首先，依据录入的自动挖沟参数中的目标沟道尺寸和自身挖掘机中用于产生挖掘动作的组件尺寸，规划挖掘机的位置的移动参数，如何时移动、向哪个方向移动以及移动多远距离的控制策略；然后，依据上述规划信息，能够控制挖掘机静止情况下自动按照操作者输入的自动挖沟作业的参数实现挖掘，当该挖掘深度达到目标沟道尺寸要求，触发移动参数控制挖掘机移动到下一个位置重复该自动挖沟作业，直至挖掘出的沟道长度符合录入挖沟作业的参数。此种方案操作者仅前期于客户端输入自动挖沟参数即可，客户端将自动挖沟参数发送给服务端设备后，服务端设备可自行进行规划和控制挖掘机挖沟，降低操作者的精力投入，并提高作业效率和可靠性。

17、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种挖沟作业的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据挖掘机产生挖掘动作的组件尺寸和所述目标沟道尺寸，确定所述挖掘机的移动参数的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据挖掘机产生挖掘动作的组件尺寸，确定所述挖掘机在每个位置的挖掘区域步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述挖掘区域和所述目标沟道尺寸，确定所述挖掘机每次移动的移动参数的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动挖沟参数至少还包括以下的一种或多种：起始位置、挖沟方向和倒土区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述自动挖沟参数进行挖掘作业过程中，重复执行以下步骤，直至已挖掘的沟道长度符合所述目标沟道尺寸的要求为止：响应于所述挖掘机于当前位置已挖掘的沟道深度和所述目标沟道尺寸的匹配，控制所述挖掘机基于所述移动参数进行移动并控制所述挖掘机移动后的下一位置进行沟道挖掘；将所述下一位置作为所述当前位置的步骤，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于起始位置和所述挖沟方向，控制所述挖掘机对所述起始位置对应的挖掘区域中的每个挖掘点进行挖掘操作的步骤，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述挖掘机的起始位置和所述挖沟方向固定时，针对所述起始位置对应的挖掘区域中的每个挖掘点执行挖掘、甩方和倒土的操作的步骤，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于操作者的操作指令，进入自动挖沟模式，并配置当前业务场景对应的自动挖沟参数的步骤，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，响应于操作者的第二操作指令，配置当前业务场景对应的自动挖沟参数的步骤，包括：

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据挖掘机产生挖掘动作的组件尺寸和所述目标沟道尺寸，确定所述挖掘机的移动参数的步骤之前，所述方法还包括：

14.一种挖沟作业的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

15.一种服务端设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至13任一项所述的方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至13任一项所述的方法。

技术总结本公开提供了一种挖沟作业的控制方法、装置以及服务端设备，涉及远程挖掘作业技术领域，以缓解由于远程操控需操作者精力高度集中，使得整体作业效率不高技术问题。该方法包括：响应于操作者的操作指令，进入自动挖沟模式，并配置当前业务场景对应的自动挖沟参数；根据挖掘机产生挖掘动作的组件尺寸和目标沟道尺寸，确定挖掘机的移动参数；在基于自动挖沟参数进行挖掘作业过程中，重复执行以下步骤，直至已挖掘的沟道长度符合目标沟道尺寸的要求为止：响应于挖掘机于当前位置已挖掘的沟道深度和目标沟道尺寸的匹配，控制挖掘机基于移动参数进行移动并控制挖掘机移动后的下一位置进行沟道挖掘；将下一位置作为当前位置。技术研发人员：吴悦晨,陈伟,廖颖晴,陈赢峰,杨新伟,范长杰受保护的技术使用者：网易（杭州）网络有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13