模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统与流程

本技术涉及模拟驾驶控制，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统。

背景技术：

1、模拟驾驶又称汽车驾驶仿真，或汽车虚拟驾驶。模拟驾驶让体验者在一个虚拟的驾驶环境中，使其感受接近真实效果的视觉、听觉和体感的汽车驾驶体验，可广泛应用于新车型开发和驾驶培训方面。

2、目前，模拟驾驶中主要采用模拟器进行模拟训练，模拟器中一般包含车辆中组件(例如刹车、油门和档杆等)，用户通过操控模拟器中的组件来进行模拟驾驶；但是，通过模拟器进行模拟驾驶训练无法为用户带来真实的驾驶体验，导致训练的效果较差。

3、因此，如何提升模拟驾驶的训练效果成为当前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种模拟驾驶方法、装置及模拟驾驶系统，该方法能够使得支撑装置针对不同的目标车辆摆动不同的角度，实现目标车辆的摆动角度与驾驶场景中的道路坡度一致，使得模拟驾驶与驾驶场景更加贴合，为用户带来更加真实的驾驶体验，从而提升模拟驾驶训练效果。

2、第一方面，提供了一种模拟驾驶方法，该方法应用于模拟驾驶系统中的云服务器，模拟驾驶系统包括支撑装置、目标车辆和云服务器，支撑装置用于支撑目标车辆，包括：

3、当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据模拟驾驶请求确定驾驶场景；

4、获取驾驶场景的道路坡度信息与目标车辆的适配系数；

5、基于道路坡度信息和适配系数，确定目标角度；

6、将目标角度发送至支撑装置，以通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶。

7、上述技术方案中，根据坡度信息和目标车辆(实车)的适配系数确定目标角度，将目标角度发送至支撑装置，通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶，能够使得支撑装置在同一驾驶场景下针对不同的目标车辆摆动不同的角度；在本技术的方案中，一方面，由于目标车辆为真实车辆，通过真实车辆进行模拟驾驶相较于模拟器进行模拟驾驶，可以使得用户更快熟悉和适应车辆的驾驶操作；另一方面，由于不同的车辆的重量和大小会不相同，因此采用车辆对应的适配系数与坡度信息得到目标角度，可以实现车辆的摆动角度与驾驶场景中的道路坡度一致；使得模拟驾驶与驾驶场景更加贴合，为用户带来更加真实的驾驶体验，从而提升模拟驾驶训练效果。

8、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，目标车辆中包括目标摄像头，上述获取目标车辆的适配系数，包括：

9、若检测到目标车辆停放在支撑装置，获取目标摄像头采集拍摄对象的初始图像，并向支撑装置发送控制指令；其中，控制指令用于指示支撑装置进行摆动；在支撑装置进行摆动的过程中，获取目标摄像头采集的拍摄对象的目标图像；根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数。

10、上述技术方案中，由于目标车辆中包括目标摄像头，因此，目标摄像头采集的图像中的角点位置的变化能够表示车辆角度的变化；根据支撑装置摆动过程中目标摄像头拍摄的同一图像中角点的位置得到目标车辆的适配系数，也即根据支撑装置摆动过程中，目标车辆的实际角度变化得到适配系数，适配系数会更加准确。

11、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数，包括：

12、确定初始图像中第一角点的坐标和目标图像中第二角点的坐标，第一角点与第二角点相对应；根据第一角点的坐标和第二角点的坐标，得到角点坐标差值；根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数。

13、上述技术方案中，角点坐标能够表示角点在初始图像和目标图像中的位置，角点坐标差值也即角点的位置变化，由于支撑装置的角度发生变化时，目标摄像头拍摄的图像中角点位置也会发生变化，因此，根据角点位置的变化和支撑装置的角度变化的对应关系，可以更准确地得到目标车辆的适配系数。

14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，适配系数包括沿目标车辆的车身长度方向摆动的第一适配系数与沿目标车辆的车身宽度方向摆动的第二适配系数，支撑装置的角度变化量包括支撑装置在车身长度方向与水平面的夹角的第一角度变化量与在车身宽度方向与水平面的夹角的第二角度变化量，上述根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数，包括：

15、获取第一预设系数与第二预设系数；其中，第一预设系数为沿车身长度方向摆动对应的预设系数，第二预设系数为沿车身宽度方向摆动对应的预设系数；根据角点坐标差值、第一角度变化量与第一预设系数，得到第一适配系数；根据角点坐标差值、第二角度变化量与第二预设系数，得到第二适配系数。

16、上述技术方案中，由于车辆的摆动一般包括沿车身长度方向摆动和沿车身宽度方向摆动；因此，分别根据车身长度方向上支撑装置与水平面的夹角的第一角度变化量和角点坐标差值，以及车身宽度方向上支撑装置与水平面的夹角的第二角度变化量和角点坐标差值得到第一适配系数(也即沿目标车辆车身长度方向摆动的适配系数)和第二适配系数(也即沿目标车辆车身宽度方向摆动的适配系数)，能够使得支撑装置对目标车辆各方位的摆动角度进行更精确的控制。

17、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，道路坡度信息包括道路横向坡度和道路纵向坡度，基于道路坡度信息和适配系数确定目标角度，包括：

18、将道路纵向坡度与第一适配系数相乘，得到第一目标角度，第一目标角度为支撑装置沿车身长度方向的摆动角度；将道路横向坡度与第二适配系数相乘，得到第二目标角度，第二目标角度为支撑装置沿车身宽度方向的摆动角度。

19、上述技术方案中，由于道路纵向坡度会影响目标车辆车身长度方向摆动的角度，道路横向坡度会影响目标车辆车身宽度方向摆动的角度，因此，将道路纵向坡度与第一适配系数相乘，得到的第一目标角度，以及将道路横向坡度与第二适配系数相乘，得到的第二目标角度都是分别进行适配之后的摆动角度；支撑装置根据该适配后的第一目标角度和第二目标角度能够使得目标车辆最终的摆动角度与道路坡度一致，从而提升模拟驾驶的真实性。

20、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，模拟驾驶系统还包括投影仪和屏幕，投影仪用于将驾驶场景对应的画面投影至屏幕中，还包括：

21、在通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶的过程中，获取目标车辆的车速，和目标车辆的档位对应的预设速度系数；基于车速和预设速度系数，确定画面的播放速度；基于播放速度对画面进行处理，得到目标画面；将目标画面发送至投影仪，以使投影仪将目标画面投影至屏幕中。

22、上述技术方案中，模拟驾驶系统中还包括投影仪和屏幕，首先，投影仪可以将驾驶场景对应的画面投影至屏幕中，能够为用户呈现驾驶场景；其次，基于模拟驾驶过程中的车速和档位对应的预设速度系数得到画面播放速度，进而对画面进行处理，能够使得投影中画面的播放速度与车速对应，为用户带来更真实的模拟驾驶体验。

23、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，初始图像包括n帧初始图像，n为正整数且大于1，在向支撑装置发送控制指令之前，还包括：

24、计算n帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，得到n-1个位置差值；向支撑装置发送控制指令，包括：若n-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，向支撑装置发送控制指令。

25、上述技术方案中，在向支撑装置发送控制指令之前，计算n帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，若n-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，说明云端服务器计算得到的角点坐标较为稳定，此时再向支撑装置发送控制指令，可以使得计算适配系数的过程中角点坐标更准确，得到的坐标差值更准确，从而得到更准确的适配系数。

26、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，驾驶场景对应的画面由采集车辆采集。

27、在上述技术方案中，驾驶场景对应的画面由采集车辆采集，能够使得投影在屏幕中的画面更加真实，从而提高用户的模拟驾驶体验。

28、第二方面，提供了一种模拟驾驶装置，该装置包括：

29、第一确定模块，用于当接收到目标车辆的模拟驾驶请求时，根据模拟驾驶请求确定驾驶场景；

30、第一获取模块，用于获取驾驶场景的道路坡度信息与目标车辆的适配系数；

31、第二确定模块，用于基于道路坡度信息和适配系数，确定目标角度；

32、第一发送模块，用于将目标角度发送至支撑装置，以通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶。

33、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，第一获取模块包括第一获取单元，用于若检测到目标车辆停放在支撑装置，获取目标摄像头采集拍摄对象的初始图像，并向支撑装置发送控制指令；其中，控制指令用于指示支撑装置进行摆动；第二获取单元，用于在支撑装置进行摆动的过程中，获取目标摄像头采集的拍摄对象的目标图像；确定单元，用于根据初始图像中的角点位置与目标图像中的角点位置，得到目标车辆的适配系数。

34、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，确定单元具体用于，确定初始图像中第一角点的坐标和目标图像中第二角点的坐标，第一角点与第二角点相对应；根据第一角点的坐标和第二角点的坐标，得到角点坐标差值；根据角点坐标差值与支撑装置的角度变化量，得到适配系数。

35、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，适配系数包括沿目标车辆的车身长度方向摆动的第一适配系数与沿目标车辆的车身宽度方向摆动的第二适配系数，支撑装置的角度变化量包括支撑装置在车身长度方向与水平面的夹角的第一角度变化量与在车身宽度方向与水平面的夹角的第二角度变化量，确定单元具体用于获取第一预设系数与第二预设系数；其中，第一预设系数为沿车身长度方向摆动对应的预设系数，第二预设系数为沿车身宽度方向摆动对应的预设系数；根据角点坐标差值、第一角度变化量与第一预设系数，得到第一适配系数；根据角点坐标差值、第二角度变化量与第二预设系数，得到第二适配系数。

36、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，道路坡度信息包括道路横向坡度和道路纵向坡度，第一确定模块具体用于，将道路纵向坡度与第一适配系数相乘，得到第一目标角度，第一目标角度为支撑装置沿车身长度方向的摆动角度；将道路横向坡度与第二适配系数相乘，得到第二目标角度，第二目标角度为支撑装置沿车身宽度方向的摆动角度。

37、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，装置还包括：

38、第二获取模块，用于在通过支撑装置控制目标车辆进行模拟驾驶的过程中，获取目标车辆的车速，和目标车辆的档位对应的预设速度系数；第二确定模块，用于基于车速和预设速度系数，确定画面的播放速度；第三确定模块，用于基于播放速度对画面进行处理，得到目标画面；第二发送模块，用于将目标画面发送至投影仪，以使投影仪将目标画面投影至屏幕中。

39、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，初始图像包括n帧初始图像，n为大于1的正整数，装置还包括：

40、计算模块，用于计算n帧初始图像中每相邻两帧图像中角点的位置差，得到n-1个位置差值；第一获取单元，具体用于若n-1个位置差值中连续预设数量的位置差值小于预设阈值，向支撑装置发送控制指令。

41、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，驾驶场景对应的画面由采集车辆采集。

42、第三方面，提供了一种模拟驾驶系统，模拟驾驶系统包括支撑装置、目标车辆和云服务器，支撑装置用于托举目标车辆，云服务器用于执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

43、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

44、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。