无人驾驶地图的分层构建方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及地图构建，尤其涉及一种无人驾驶地图的分层构建方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、传统的电子标准自动驾驶地图，主要用于帮助商用无人驾驶车辆进行自主定位和导航，协助无人驾驶系统做更好的路径规划和行为决策。

2、现有技术中，针对无人驾驶车辆构建的地图，主要对车辆行驶过程中的道路交通层面，侧重交通规则、通行规则等。而执行复杂任务的自动驾驶车辆更加关注广阔的非结构化环境，道路方面仅关注其可通行性。

3、现有的无人驾驶车辆的驾驶地图需要进行数据采集和统一处理，导致更新大幅滞后于实时场景变化，不能满足任务场景下态势感知理解的及时性需求。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的问题，本发明提供一种无人驾驶地图的分层构建方法、装置、设备及介质。

2、本发明提供一种无人驾驶地图的分层构建方法，包括：

3、基于预设方式获取第一目标区域的至少一个分幅地图；

4、获取每一个所述分幅地图对应的第二目标区域的静态数据和实时动态数据；

5、基于分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层，得到每一个所述分幅地图对应的纵向地图；所述分类标识用于表征各所述静态数据和动态数据的几何表达和属性特征；

6、基于空间索引将各所述纵向地图进行拼接，得到所述第一目标区域对应的无人驾驶地图。

7、根据本发明提供的一种无人驾驶地图的分层构建方法，所述基于分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层，得到每一个所述分幅地图对应的纵向地图，包括：

8、基于所述分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层；

9、基于各所述基础图层的要素信息，将各所述基础图层进行归类，得到每一个所述分幅地图对应的至少一个图层组；

10、将每一个所述分幅地图对应的各所述图层组进行叠加，得到每一个所述分幅地图对应的纵向地图。

11、根据本发明提供的一种无人驾驶地图的分层构建方法，所述基于所述分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层，包括：

12、基于各所述静态数据的属性特征，确定各所述静态数据对应的所述基础图层；

13、将各所述静态数据的几何表达和实时动态数据填充至所述基础图层；所述几何表达包括点、线、面、线面、点线面中的至少一种。

14、根据本发明提供的一种无人驾驶地图的分层构建方法，所述基于各所述基础图层的要素信息，将各所述基础图层进行归类，得到每一个所述分幅地图对应的至少一个图层组，包括：

15、基于各所述基础图层的要素信息，将各所述基础图层归类为道路图层组、自然环境图层组、定位图层组和动态图层组中的一项；

16、其中，在所述要素信息为车道或道路时，将所述基础图层归类为所述道路图层组；

17、在所述要素信息为地形地貌或地质覆盖类型时，将所述基础图层归类为所述自然环境图层组；

18、在所述要素信息为标志物时，将所述基础图层归类为定位图层组；

19、在所述要素信息为障碍物或通行设施时，将所述基础图层归类为动态图层组。

20、根据本发明提供的一种无人驾驶地图的分层构建方法，所述方法还包括：

21、基于预设规则，设置各所述图层组之间的关联关系。

22、根据本发明提供的一种无人驾驶地图的分层构建方法，所述预设方式包括矩形分幅或经纬分幅。

23、本发明还提供一种无人驾驶地图的分层构建装置，包括：

24、第一获取模块，用于基于预设方式获取第一目标区域的至少一个分幅地图；

25、第二获取模块，用于获取每一个所述分幅地图对应的第二目标区域的静态数据和动态数据；

26、填充模块，用于基于分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层，得到每一个所述分幅地图对应的纵向地图；所述分类标识用于表征各所述静态数据和动态数据的几何表达和属性特征；

27、拼接模块，用于基于空间索引将各所述纵向地图进行拼接，得到所述第一目标区域对应的无人驾驶地图。

28、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的无人驾驶地图的分层构建方法。

29、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的无人驾驶地图的分层构建方法。

30、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的无人驾驶地图的分层构建方法。

31、本发明提供的无人驾驶地图的分层构建方法、装置、设备及介质，首先基于预设方式获取第一目标区域的至少一个分幅地图，然后获取每一个分幅地图对应的目标区域的静态数据和实时动态数据，基于静态数据和实时动态数据的属性特征及几何表达，将第二目标区域的静态数据和实时动态数据填充至不同的基础图层，最终得到每一个分幅地图对应的纵向地图，最后基于空间索引将多有纵向地图进行拼接，得到第一目标区域对应的无人驾驶地图，本发明的无人驾驶地图的分层构建方法通过横向和纵向的对第一目标区域的地图进行构建，多维度的包括了静态数据和实时动态数据，保证无人驾驶地图能根据更新的实时动态数据变化实时发布，能够满足复杂任务场景下无人车导航规划控制的需求。

技术特征：

1.一种无人驾驶地图的分层构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人驾驶地图的分层构建方法，其特征在于，所述基于分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层，得到每一个所述分幅地图对应的纵向地图，包括：

3.根据权利要求1所述的无人驾驶地图的分层构建方法，其特征在于，所述基于所述分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层，包括：

4.根据权利要求2所述的无人驾驶地图的分层构建方法，其特征在于，所述基于各所述基础图层的要素信息，将各所述基础图层进行归类，得到每一个所述分幅地图对应的至少一个图层组，包括：

5.根据权利要求1所述的无人驾驶地图的分层构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的无人驾驶地图的分层构建方法，其特征在于，所述预设方式包括矩形分幅或经纬分幅。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶地图的分层构建装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的无人驾驶地图的分层构建方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的无人驾驶地图的分层构建方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的无人驾驶地图的分层构建方法。

技术总结本发明提供一种无人驾驶地图的分层构建方法、装置、设备及介质，属于地图构建技术领域，其中方法包括：基于预设方式获取第一目标区域的至少一个分幅地图；获取每一个所述分幅地图对应的第二目标区域的静态数据和实时动态数据；基于分类标识，将各所述静态数据和实时动态数据填充至对应的基础图层，得到每一个所述分幅地图对应的纵向地图；所述分类标识用于表征各所述静态数据和动态数据的几何表达和属性特征；基于空间索引将各所述纵向地图进行拼接，得到所述第一目标区域对应的无人驾驶地图。本发明的无人驾驶地图的分层构建方法，包括了第一目标区域的多维度数据，并且保证了无人驾驶地图能根据更新的实时动态数据进行发布。技术研发人员：张宁轩,褚俊贤受保护的技术使用者：广州海格天乘技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/16