手术训练模具以及手术训练系统的制作方法

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术训练模具以及手术训练系统。

背景技术：

1、腔镜手术是近年来逐渐发展、被广泛运用的手术形式，具有创口小等优势，大大减小了患者的康复时间、不适体验和愈后副作用。通过手术机器人执行腔镜手术，尤其是单孔腔镜手术，能够通过计算机远程操控技术优化手术形式。

2、在医生临床腔镜手术之前，需要对医生进行训练。然而，目前供医生练习腔镜手术操作的训练装置较为单一，训练效果不佳。

技术实现思路

1、基于以上问题，本公开实施例提供一种手术训练模具以及手术训练系统，用于使用户基于手术训练模具和手术训练系统，训练执行模拟腔镜手术操作。

2、在一些实施例中，本公开提供了一种手术训练模具，包括：基座；

3、支撑架，设置在基座上；

4、至少一个腔道模拟装置，设置在支撑架上，用于提供执行模拟手术操作的操作空间，腔道模拟装置包括：

5、腔道主体，呈筒状并且包括仿形自然腔道的内壁；

6、腔道底部，设置在腔道主体的底部并且仿形自然腔道的内部组织。

7、在一些实施例中，本公开还提供一种手术训练系统，包括：

8、如本公开一些实施例中任一项的手术训练模具；以及

9、手术机器人，手术机器人包括：

10、主控台车，包括至少一个主操作器，至少一个主操作器用于接收用户操作；以及

11、手术台车，与主控台车通信连接，手术台车包括至少一个机械臂，至少一个机械臂的末端搭载至少一个手术工具，手术工具的末端与手术训练模具连接。

12、在一些实施例中，手术训练模具还包括：

13、至少一个支撑筒，支撑筒包括：

14、筒体，筒体套设在腔道模拟装置的腔道主体之外；以及

15、筒底，筒底设置在筒体的底部，筒底与支撑架可拆卸地连接，筒底与腔道模拟装置的腔道底部连接，用于将腔道模拟装置设置在支撑架上。

16、在一些实施例中，腔道底部包括至少一个凹槽结构，支撑筒的筒底包括与至少一个凹槽结构相配合的至少一个凸起结构，至少一个凹槽结构与至少一个凸起结构能够可拆卸地连接；或者

17、腔道底部包括至少一个凸起结构，支撑筒的筒底包括与至少一个凸起结构相配合的至少一个凹槽结构，至少一个凹槽结构与至少一个凸起结构能够可拆卸地连接。

18、在一些实施例中，支撑筒的筒体的内壁与腔道模拟装置的腔道主体的外壁之间存在空隙。

19、在一些实施例中，支撑架包括：

20、连接座，连接座的一侧与基座铰接；

21、承接座，承接座包括相对设置的第一侧和第二侧，第一侧与连接座的另一侧铰接，第二侧支撑在基座上，

22、至少一个支撑筒设置在支撑架的承接座上。

23、在一些实施例中，承接座包括设置在第二侧的至少一个销结构，

24、基座包括至少一个连接部，连接部的上部包括至少一个槽结构，至少一个槽结构用于与至少一个销结构卡合，

25、连接座与承接座的铰接轴与连接座与基座的铰接轴平行。

26、在一些实施例中，至少一个连接部包括阵列排布的多个连接部，多个连接部可替换地与承接座的至少一个销结构卡合，以调节承接座与基座的夹角。

27、在一些实施例中，至少一个腔道模拟装置的轴线能够通过调节承接座与基座的夹角而调整至沿水平方向。

28、在一些实施例中，腔道主体的内壁和腔道底部包括柔性材料，并且腔道主体和腔道底部一体成型。

29、在一些实施例中，至少一个腔道模拟装置包括横向尺寸不同的多个腔道模拟装置；和/或

30、至少一个腔道模拟装置包括深度不同的多个腔道模拟装置。

31、在一些实施例中，多个腔道模拟装置能够可替换地设置在支撑架上；或

32、多个腔道模拟装置排布设置在支撑架上。

33、在一些实施例中，腔道主体包括设置在腔道主体的内壁上的以下结构中的至少一项：至少一个凸起结构、至少一个凹陷结构、至少一个缝状结构、至少一个褶皱结构；和/或

34、腔道底部包括设置在腔道底部上的以下结构中的至少一项：至少一个凸起结构、至少一个凹陷结构、至少一个缝状结构、至少一个褶皱结构。

35、本公开的一些实施例具有以下技术效果中的一项或多项：至少一个腔体模拟装置包括横向尺寸和/或深度不同的多个腔体模拟装置，能够模拟尺寸不同的不同个体或不同物种的腔体，从而能够供用户模拟对不同个体或不同物种执行手术操作；能够对用户执行手术操作所需的纵深感、准确定位、精准打结、精准剪切等技能进行训练；能够训练用户通过手术机器人在狭窄腔道中执行手术操作的能力；基于阵列排布的多个连接部可以调节承接座与基座的夹角，从而可以模拟在多个不同角度在腔道内执行手术操作，或模拟在不同手术体位下执行手术操作。

技术特征：

1.一种手术训练模具，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的手术训练模具，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的手术训练模具，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的手术训练模具，其特征在于，所述支撑筒的筒体的内壁与所述腔道模拟装置的腔道主体的外壁之间存在空隙。

5.根据权利要求2所述的手术训练模具，其特征在于，所述支撑架包括：

6.根据权利要求5所述的手术训练模具，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的手术训练模具，其特征在于，所述至少一个连接部包括阵列排布的多个连接部，所述多个连接部可替换地与所述承接座的至少一个销结构卡合，以调节所述承接座与所述基座的夹角。

8.根据权利要求7所述的手术训练模具，其特征在于，所述至少一个腔道模拟装置的轴线能够通过调节所述承接座与所述基座的夹角而调整至沿水平方向。

9.根据权利要求1所述的手术训练模具，其特征在于，

10.根据权利要求1-9中任一项所述的手术训练模具，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的手术训练模具，其特征在于，

12.根据权利要求1-9中任一项所述的手术训练模具，其特征在于，

13.一种手术训练系统，其特征在于，包括：

技术总结本公开涉及医疗器械领域，公开一种手术训练模具以及手术训练系统。该手术训练模具包括：基座；支撑架，设置在基座上；至少一个腔道模拟装置，设置在支撑架上，用于提供执行模拟手术操作的操作空间，腔道模拟装置包括：腔道主体，呈筒状并且包括仿形自然腔道的内壁；腔道底部，设置在腔道主体的底部并且仿形自然腔道的内部组织。能够用于训练执行手术操作。技术研发人员：徐凯,徐丽,岳岩,伊力扎提·依明尼亚孜受保护的技术使用者：术锐（上海）科技有限公司技术研发日：20231109技术公布日：2024/7/9