搬运设备的制作方法

本申请涉及搬运设备，具体涉及一种搬运设备。

背景技术：

1、在相关技术中，一般通过在无人叉车上设置2d(two dimensional，二维)激光雷达，通过2d激光雷达对待搬运物体发射信号，并接收待搬运物体对发射光线进行反射后产生的反射信号，根据发射信号及反射信号的比较结果，生成与待搬运物体对应的点云数据，该点云数据反映了待搬运物体的位姿(包括位置及姿态)，使得无人叉车可以基于待搬运物体的位姿，调整货叉以对准待搬运物体，实现待搬运物体的搬运。

2、但经实践发现，相关技术中的无人叉车在叉取待搬运物体时，激光雷达发射的光线可能会被干扰物体反射，导致激光雷达生成的点云数据与待搬运物体的实际情况不吻合，导致无人叉车无法准确叉取待搬运货物，影响待搬运物体的叉取效率。

技术实现思路

1、本申请实施例公开了一种搬运设备，能够确保搬运设备的货叉组件能够精准地叉取待搬运物体，提高待搬运物体的叉取效率。

2、本申请实施例公开一种搬运设备，所述搬运设备包括：

3、设备主体；

4、货叉组件，活动设置于所述设备主体，所述货叉组件用于叉取待搬运物体；

5、3d激光雷达，设置于所述货叉组件，所述3d激光雷达用于采集所述待搬运物体的3d点云数据；

6、拍摄模块，设置于所述货叉组件，所述拍摄模块用于采集所述待搬运物体的图像数据；以及

7、控制模块，分别与所述3d激光雷达、所述拍摄模块及所述货叉组件通信连接，所述控制模块用于根据所述3d点云数据和所述图像数据，分别确定所述待搬运物体的位姿信息和入叉位置，从而控制所述货叉组件运动，以使所述货叉组件对准所述待搬运物体的入叉位置。

8、与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

9、本申请实施例提供了一种搬运设备，通过在货叉组件上设置3d激光雷达和拍摄模块，使得3d激光雷达和拍摄模块可以随着货叉组件相对设备主体运动，在3d激光雷达和拍摄模块随着货叉组件运动至与待搬运物体对应的位置时，3d激光雷达可以采集待搬运物体的3d点云数据，拍摄模块可以采集待搬运物体的图像数据，控制模块可以根据3d点云数据确定待搬运物体的位姿信息，及根据图像数据确定入叉位置，并根据位姿信息及入叉位置，控制货叉组件对准待搬运物体的入叉位置，以叉取待搬运物体。

10、本申请实施例提供的搬运设备，增设了拍摄模块以获取受干扰物体的影响较小的图像数据，同时，设置了3d激光雷达以获得待搬运物体的3d点云数据，使得控制模块可以根据3d点云数据，确定待搬运物体在竖直方向上的信息，也即控制模块可以通过拍摄模块及3d激光雷达，接收到干扰更小及更丰富的待搬运物体的信息，提高了对提高搬运设备的位姿识别及入叉位置识别的精度，确保搬运设备的货叉组件能够精准地叉取待搬运物体，提高待搬运物体的叉取效率。

技术特征：

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括：

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述待搬运物体的入叉位置具有插孔，所述货叉组件包括活动部件和连接于所述活动部件的货叉，所述活动部件活动设置于所述设备主体并与所述控制模块通信连接，所述活动部件用于带动所述货叉相对于所述设备主体发生运动，所述货叉用于与所述插孔插接，所述3d激光雷达及所述拍摄模块均设置于所述活动部件，并均位于所述货叉在竖直方向上的下方。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述3d激光雷达的扫描区域包括与所述搬运设备的前端的行驶路面对应的第一区域，所述控制模块还用于根据所述3d点云数据，确定所述第一区域是否存在悬空处，其中，所述第一区域为所述设备主体与所述活动部件连接的一端所在区域中的路面区域。

4.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述货叉包括靠近所述活动部件的根部及远离所述活动部件的端部，所述3d激光雷达的扫描区域包括所述根部所在的第二区域及所述端部对应的第三区域，所述第三区域包括所述端部及所述端部的前方所在的区域，所述端部的前方为所述端部背离所述根部的一方；

5.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备还包括升降装置，所述升降装置设置于所述活动部件上，所述升降装置与所述3d激光雷达连接，所述升降装置用于带动所述3d激光雷达相对于所述货叉沿所述竖直方向运动，以使所述3d激光雷达能够运动至位于所述货叉在所述竖直方向上的上方，以使所述3d激光雷达的扫描区域包括所述第二区域及所述第三区域。

6.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述活动部件包括侧移器件及升降器件，所述升降器件活动设置于所述设备主体，并能相对所述设备主体沿所述竖直方向移动，所述侧移器件设置于所述升降器件，其中，所述3d激光雷达及所述拍摄模块均设置在所述升降器件上，所述货叉设置于所述侧移器件，所述货叉能够在侧移器件的带动下沿所述设备主体的宽度方向移动；

7.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述货叉为两个，两个所述货叉间隔设置于所述活动部件，所述3d激光雷达及所述拍摄模块位于所述两个货叉之间，且所述3d激光雷达及所述拍摄模块沿所述竖直方向排列设置。

8.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，

9.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备还包括与所述控制模块通信连接的报警模块；

10.根据权利要求2-9任一所述的搬运设备，其特征在于，所述设备主体包括主体部和活动设置于所述主体部的门架，所述货叉组件活动设置于所述门架，所述控制模块还与所述门架通信连接，所述控制模块还用于根据所述3d点云数据确定所述待搬运物体插孔的进叉方向与水平面的第二夹角，并控制所述门架运动，以使所述货叉的长度方向与所述水平面之间形成的夹角与所述第二夹角一致。

技术总结本申请实施例公开一种搬运设备，通过在货叉组件上设置3D激光雷达和拍摄模块，使得3D激光雷达和拍摄模块可以随着货叉组件相对设备主体运动，在3D激光雷达和拍摄模块随着货叉组件运动至与待搬运物体对应的位置时，3D激光雷达可以采集待搬运物体的3D点云数据，拍摄模块可以采集待搬运物体的图像数据，控制模块可以根据3D点云数据确定待搬运物体的位姿信息，及根据图像数据确定入叉位置，并根据位姿信息及入叉位置，控制货叉组件对准待搬运物体的入叉位置，以叉取待搬运物体，确保搬运设备的货叉组件能够精准地叉取待搬运物体，提高待搬运物体的叉取效率。技术研发人员：方牧,李陆洋,鲁豫杰,李治龙,黄锦美受保护的技术使用者：未来机器人（深圳）有限公司技术研发日：20231211技术公布日：2024/7/11